CN114157681A - 一种无人集群及感知数据集中管理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人集群及感知数据集中管理方法，涉及数据存储领域，该无人集群包括多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，存储节点按照分布式存储方式进行组织部署，且不同的存储节点存储不同的感知数据信息；感知数据信息包括感知数据以及感知数据对应的数据索引；管理节点用于存储感知数据对应的数据索引，并基于感知数据对应的数据索引对存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现存储节点间的数据交互和数据通信；控制节点通过管理节点与存储节点通信。本发明能够将数据存储、数据传输、数据检索等数据交互功能融为一体，为无人集群执行远程任务和用户访问感知数据提供了便利。

Description

一种无人集群及感知数据集中管理方法

技术领域

本发明涉及数据存储领域，特别是涉及一种无人集群及感知数据集中管理方法。

背景技术

随着无人控制技术、群体智能技术、人工智能技术、无线移动网络技术等迅猛发展，智能化无人集群作战，即通过智能无人集群技术的相互配合来实现大规模智能作战的新型作战样式，应运而生，实现真正意义上的智能无人作战，进而发挥出整体的战斗力。

由于无人集群在作战中往往会面临着海量战场数据的瞬时涌入，这对无人节点的存储容量和存储技术提出了严峻的要求，例如：如何使无人集群在拥有海量存储空间的前提下减轻存储节点的存储压力，如何对海量存储数据进行高效管理，以及如何在无人集群执行远程作战任务时实现远端控制节点对前端存储节点的控制，这些问题都对无人集群作战任务中使用的数据存储方法提出了更高的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人集群及感知数据集中管理方法，能够将数据存储、数据传输、数据检索等数据交互功能融为一体，为无人集群执行远程任务和用户访问感知数据提供了便利。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种无人集群，包括多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，所述存储节点按照分布式存储方式进行组织部署；且不同的所述存储节点存储不同的感知数据信息；所述感知数据信息包括感知数据以及所述感知数据对应的数据索引；

所述管理节点用于存储所述感知数据对应的数据索引，并基于所述感知数据对应的数据索引对所述存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现所述存储节点间的数据交互和数据通信；

所述控制节点通过所述管理节点与所述存储节点通信。

可选的，所述存储节点包括感知模块、存储模块和计算模块；

所述感知模块，与感知设备连接，用于在无人集群执行任务时，获取所述感知设备采集的感知数据；

所述计算模块，用于将所述存储模块存储的感知数据进行打码操作，确定每个所述感知数据对应的数据索引；

所述存储模块，用于：

同步存储所述感知模块传输的感知数据；

同步存储所述计算模块传输的所述感知数据对应的数据索引。

可选的，所述无人集群包括多台无人设备；一台所述无人设备上设有一个管理节点和多个所述存储节点；其中，标记无人设备上的管理节点与所述标记无人设备上的所有存储节点均连接；所述标记无人设备为任意无人设备；

所述标记无人设备上的管理节点，用于：

对所述标记无人设备上的所有存储节点进行集中管理；

通过协调和调配所述标记无人设备上的各个所述存储节点中的感知数据，实现所述标记无人设备上的各个所述存储节点之间的数据通信和数据交互，从而实现所述标记无人设备上的所有所述存储节点之间的数据协同。

可选的，所述存储节点和所述控制节点均设置有为用户提供感知数据访问接口。

可选的，所述存储节点之不能进行直接通信，且每个所述存储节点均设有一个IP地址；所述管理节点通过所述IP地址对所述存储节点进行访问。

可选的，当存储节点之间需要进行数据通信和数据交互时，所述管理节点用于：

根据数据交互请求，确定所述数据交互请求对应的数据索引；

根据所述数据交互请求对应的数据索引从对应的存储节点获取所需感知数据；

通过数据交互请求对应的IP地址，将所述感知数据发回到发送数据交换请求的存储节点。

可选的，当通过管理节点进行数据访问时，

所述管理节点用于：

根据数据访问请求，确定所述数据访问请求对应的数据索引；

基于所述数据访问请求对应的数据索引对感知数据进行检索；

当检索到的感知数据存储在存储节点上时，将存储有所述检索到的感知数据的存储节点的IP地址发送给用户；

当所要检索的感知数据未存储在存储节点上时，向所述控制节点发送所述数据访问请求；

所述控制节点用于基于所述数据访问请求确定所需感知数据，将所述所需数据以及所述所需感知数据对应的数据索引通过所述管理节点发送给所述存储节点；

所述存储节点用于存储所述所需感知数据以及所述所需感知数据对应的数据索引；

所述管理节点还用于：

存储所述所需感知数据对应的数据索引；

将存储有所述所需感知数据的存储节点的IP地址发送给用户；

其中，用户基于所述IP地址访问对应的存储节点并获取所需感知数据。

可选的，所述控制节点用于提供感知数据的剖分下发功能、处理功能和数据迁移功能；

所述控制节点设置有多个空时存储单元，且所述空时存储单元采用并列分布方式进行组织部署；所述空时存储单元用于在所述管理节点调节下，获取所述存储节点存储的感知数据并存储。

可选的，当通过控制节点进行数据访问时，

所述控制节点，用于：

基于数据访问请求确定所需感知数据；

当所述所需感知数据存储在所述空时存储单元时，将存储有所述所需感知数据的空时存储单元的数据地址发送至用户；

当所述所需感知数据未存储在所述空时存储单元时，向所述管理节点发送所述数据访问请求；

所述管理节点，用于基于所述根据数据访问请求，确定所述数据访问请求对应的数据索引，基于所述数据访问请求对应的数据索引对感知数据进行检索将存储有所述检索到的感知数据的存储节点的IP地址发送给用户，将所述检索到的感知数据发送至控制节点。

一种面向无人集群的感知数据集中管理方法，所述无人集群包括多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，所述存储节点按照分布式存储方式进行组织部署；所述感知数据集中管理方法包括：

所述存储节点存储感知数据信息，且不同的所述存储节点存储不同的感知数据信息；所述感知数据信息包括感知数据以及所述感知数据对应的数据索引；

所述管理节点存储所述感知数据对应的数据索引，并基于所述感知数据对应的数据索引对所述存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现所述存储节点间的数据交互和数据通信；

所述控制节点通过所述管理节点与所述存储节点通信，实现远端控制节点对前端存储节点的控制。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

由于单个存储节点的存储能力有限，故将多个存储节点将按照分布式存储方式进行组织部署，每个存储节点分别存储一部分感知数据及其对应数据索引，以缓解存储节点的存储压力。管理节点对存储节点存储的数据进行集中管理，通过对存储节点存储的数据进行组织调配，实现存储节点间的数据交互和协同。管理节点可与控制节点进行相互通信，当控制节点需要存储节点进行数据交互时，可以通过管理节点来实现。通过以上三部分的协同运作，将数据存储、数据传输、数据检索等数据交互功能融为一体，为无人集群执行远程任务和用户访问感知数据提供了便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种无人集群的结构示意图；

图2为本发明面向无人集群的感知数据集中管理方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种无人集群及感知数据集中管理方法，能够将数据存储、数据传输、数据检索等数据交互功能融为一体，为无人集群执行远程任务和用户访问感知数据提供了便利。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明提供一种面向无人集群的感知数据集中管理方法，该方法是通过如图1所示的无人集群来实现的，该无人集群部署有多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点。其中，存储节点配备了感知模块、存储模块、计算模块等模块，感知模块通过安装摄像头、传感器、雷达等监控探测设备来采集外部环境数据、图像数据等感知数据，存储模块用于存储感知模块采集的感知数据，计算模块用于数据索引搭建的计算处理；管理节点负责存储节点之间的通信、数据交互以及存储感知数据对应的数据索引；控制节点则包含多个空时存储单元，提供感知数据的下发、处理等功能。考虑到存储节点有限的存储能力，所有存储节点均按照分布式存储方式进行组织部署，每个存储节点负责存储一部分感知数据及其对应数据索引。所有存储节点都由管理节点进行集中管理，存储节点之间的数据传输、同步、交互等都通过管理节点中转实现，存储节点之间不直接进行数据交互。管理节点还可与控制节点进行相互通信，当无人集群执行远程任务时，控制节点不能直接对前端存储节点进行控制，控制节点可先与管理节点通信，再由管理节点与存储节点进行通信。另外，存储节点与控制节点还对外提供感知数据的直接存取接口，数据访问用户可通过这两个接口获取感知数据的访问地址。

本文后续将详细介绍海量感知数据的存储过程和传输过程。

实施例一

如图1所示，本实施例提供的无人集群，包括多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，所述存储节点按照分布式存储方式进行组织部署；且不同的所述存储节点存储不同的感知数据信息；所述感知数据信息包括感知数据以及所述感知数据对应的数据索引；所述管理节点用于存储所述感知数据对应的数据索引，并基于所述感知数据对应的数据索引对所述存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现所述存储节点间的数据交互和数据通信；所述控制节点通过所述管理节点与所述存储节点通信。

进一步地，本实施例所述的无人节点的数量由实际业务需求决定。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的存储节点包括感知模块、存储模块、计算模块等模块。

所述感知模块，与感知设备连接，用于在无人集群执行任务时，获取所述感知设备采集的感知数据；所述感知设备包括摄像头、传感器、雷达等监控探测设备；所述感知数据包括环境数据、图像数据等感知数据。

所述计算模块，用于将所述存储模块存储的感知数据进行打码操作，确定每个所述感知数据对应的数据索引。

所述存储模块，用于同步存储所述感知模块传输的感知数据和同步存储所述计算模块传输的所述感知数据对应的数据索引。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的无人集群包括多台无人设备；一台所述无人设备上设有一个管理节点和多个所述存储节点；其中，标记无人设备上的管理节点与所述标记无人设备上的所有存储节点均连接；所述标记无人设备为任意无人设备。

所述标记无人设备上的管理节点，用于：

对所述标记无人设备上的所有存储节点进行集中管理。

通过协调和调配所述标记无人设备上的各个所述存储节点中的感知数据，实现所述标记无人设备上的各个所述存储节点之间的数据通信和数据交互，从而实现所述标记无人设备上的所有所述存储节点之间的数据协同。

进一步地，本实施例所述的管理节点包括多个存储单元；所述存储单元用于存储所述感知数据对应的数据索引，进而管理节点就可以根据这些数据索引，直接获取存储模块中所有感知数据的分布情况和具体位置信息。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的存储节点之不能进行直接通信，且每个所述存储节点均设有一个IP地址；所述管理节点通过所述IP地址对所述存储节点进行访问。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的存储节点和所述控制节点均设置有为用户提供感知数据访问接口。

当存储节点之间需要进行数据通信和数据交互时，所述管理节点用于：

根据数据交互请求，确定所述数据交互请求对应的数据索引；

根据所述数据交互请求对应的数据索引从对应的存储节点获取所需感知数据；

通过数据交互请求对应的IP地址，将所述感知数据发回到发送数据交换请求的存储节点。

当通过管理节点进行数据访问时，

所述管理节点用于：

根据数据访问请求，确定所述数据访问请求对应的数据索引；

基于所述数据访问请求对应的数据索引对感知数据进行检索；

当检索到的感知数据存储在存储节点上时，将存储有所述检索到的感知数据的存储节点的IP地址发送给用户；

当所要检索的感知数据未存储在存储节点上时，向所述控制节点发送所述数据访问请求；

所述控制节点用于基于所述数据访问请求确定所需感知数据，将所述所需数据以及所述所需感知数据对应的数据索引通过所述管理节点发送给所述存储节点；

所述存储节点用于存储所述所需感知数据以及所述所需感知数据对应的数据索引；

所述管理节点还用于：

存储所述所需感知数据对应的数据索引；

将存储有所述所需感知数据的存储节点的IP地址发送给用户；

其中，用户基于所述IP地址访问对应的存储节点并获取所需感知数据。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的控制节点用于提供感知数据的剖分下发功能、处理功能和数据迁移功能。

进一步地，所述控制节点通过空时存储的形式设置有多个空时存储单元，且所述空时存储单元采用并列分布方式进行组织部署。所述空时存储单元用于在所述管理节点调节下，获取所述存储节点存储的感知数据并存储。

当通过控制节点进行数据访问时，

所述控制节点，用于：

基于数据访问请求确定所需感知数据；

当所述所需感知数据存储在所述空时存储单元时，将存储有所述所需感知数据的空时存储单元的数据地址发送至用户；

当所述所需感知数据未存储在所述空时存储单元时，向所述管理节点发送所述数据访问请求；

所述管理节点，用于基于所述根据数据访问请求，确定所述数据访问请求对应的数据索引，基于所述数据访问请求对应的数据索引对感知数据进行检索将存储有所述检索到的感知数据的存储节点的IP地址发送给用户，将所述检索到的感知数据发送至控制节点。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

优点一：存储节点通过分布式存储方式进行部署，每个存储节点分别存储一部分感知数据，这种方式降低了每个存储节点的数据存储能力要求，缓解了存储节点数据存储的压力。

优点二：管理节点负责对所有存储节点进行数据通信、传输、交互等管理，当无人集群执行前突任务时，管理节点和存储节点可以直接进行数据协同，不需要控制节点全程参与就可独立执行任务。

优点三：控制节点中的空时存储单元会存储历次任务的感知数据，这些历史数据可供无人集群日后执行相似任务时使用以及提供数据参考。

实施例二

本实施例提供的面向无人集群的感知数据集中管理方法是通过对无人集群进行部署来实现的，其中，无人集群由多个无人节点组成，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，存储节点按照分布式存储方式进行组织部署。

参见图2，本实施例所述的所述感知数据集中管理方法包括：

步骤201：所述存储节点存储感知数据信息，且不同的所述存储节点存储不同的感知数据信息；所述感知数据信息包括感知数据以及所述感知数据对应的数据索引。

步骤202：所述管理节点存储所述感知数据对应的数据索引，并基于所述感知数据对应的数据索引对所述存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现所述存储节点间的数据交互和数据通信。

步骤203：所述控制节点通过所述管理节点与所述存储节点通信，实现远端控制节点对前端存储节点的控制。

所述存储节点由感知模块、存储模块、计算模块等模块组成，其中，感知模块配备了摄像头、传感器、雷达等感知设备，负责在无人集群任执行务时，采集外部环境数据、图像数据等多种感知数据；存储模块负责同步存储感知模块采集到的感知数据，并在感知数据存储完成后，在计算模块中进行打码操作，以构建数据索引；这些索引构建完成后会同步存储在存储节点的存储模块中。

其中，打码操作的具体过程为：采用多尺度剖分索引大表构建技术，依托全球剖分网格和统一的高分数据及关联聚合数据剖分编码体系，构建与区位编码对应的索引大表模型，将感知数据集中存储在同一个大表单元中，从而使所有感知数据都拥有对应的索引。

由于单个存储节点自身的存储能力受限，所有存储节点采用分布式存储方式进行组织和部署。每个存储节点分别负责存储不同内容、不同类型的感知数据以及感知数据对应的索引。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的每个存储节点都有一个IP地址，管理节点可通过这个IP地址对存储节点进行快速访问。

当存储节点之间需要进行数据通信和数据交互时，存储节点需先向管理节点发送数据交互请求，管理节点根据数据交互请求，确定数据交互请求对应的数据索引，并根据数据交互请求对应的数据索引从对应的存储节点获取相应感知数据，再通过数据交互请求对应的IP地址将感知数据发回发送数据交换请求的存储节点。

当通过管理节点进行数据访问时，用户先将数据访问请求发送到管理节点，管理节点根据数据访问请求，确定数据访问请求对应的数据索引，然后基于该数据索引对感知数据进行检索。如果感知数据存储在存储节点上，则管理节点将对应的存储节点的IP地址及详细数据地址发送给用户，用户通过该IP地址和详细数据地址访问对应的存储节点并获取所需的感知数据；如果该感知数据不存储在存储节点上，则管理节点与控制节点通信并发出数据访问请求，由控制节点将所需感知数据以及所需感知数据对应的数据索引通过管理节点发送给存储节点，并将所需感知数据以及所需感知数据对应的数据索引存储在存储节点，将所需感知数据对应的数据索引存储在管理节点上，然后管理节点将存储节点的IP地址和详细数据地址发送给用户，用户通过该地址访问对应的存储节点并获取数据。

作为一种优选地实施方式，本实施例所述的管理节点可以与控制节点进行直接通信。由于存储节点自身硬件能力受限，不具备与远端控制节点建立直接通信连接的能力，因此当存储节点和控制节点之间需要进行数据交互时，需一方先与管理节点通信，再由管理节点与另一方进行数据交互。

即当通过控制节点进行数据访问时，如果该感知数据在控制节点中，则对应的数据地址反馈给用户；如果该感知数据不在控制节点，则控制节点联系管理节点，如果该感知数据在管理节点上有对应的索引，则管理节点从存储节点获取数据后发送到地面，并存储在控制节点中，然后将数据在存储节点的地址反馈给用户，用户根据地址访问存储节点中的数据。

本实施例提供的一种面向无人集群的感知数据集中管理方法，通过将存储节点采用分布式存储方式进行部署，将海量战场感知数据存储在多个存储节点上，有效减缓了每个存储节点的压力。管理节点负责对所有存储节点进行统一调配协同，管理节点上存储了存储节点上所有数据的索引，可直接对指定的存储节点上的数据进行检索。所有存储节点的数据通信、传输、交互和协同都通过管理节点来实现。管理节点还可直接与控制节点通信，无人集群在执行前突任务时，由于无人节点自身硬件能力的限制，无法和远端的控制节点直接建立通信连接，这时控制节点可以通过管理节点与存储节点进行交互。此外，存储节点和控制节点还为用户提供感知数据访问接口，用户可以通过这两个接口查看存储在存储节点和控制节点上的感知数据。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人集群，其特征在于，包括多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，所述存储节点按照分布式存储方式进行组织部署；且不同的所述存储节点存储不同的感知数据信息；所述感知数据信息包括感知数据以及所述感知数据对应的数据索引；

所述管理节点用于存储所述感知数据对应的数据索引，并基于所述感知数据对应的数据索引对所述存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现所述存储节点间的数据交互和数据通信；

所述控制节点通过所述管理节点与所述存储节点通信。

2.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，所述存储节点包括感知模块、存储模块和计算模块；

所述感知模块，与感知设备连接，用于在无人集群执行任务时，获取所述感知设备采集的感知数据；

所述计算模块，用于将所述存储模块存储的感知数据进行打码操作，确定每个所述感知数据对应的数据索引；

所述存储模块，用于：

同步存储所述感知模块传输的感知数据；

同步存储所述计算模块传输的所述感知数据对应的数据索引。

3.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，所述无人集群包括多台无人设备；一台所述无人设备上设有一个管理节点和多个所述存储节点；其中，标记无人设备上的管理节点与所述标记无人设备上的所有存储节点均连接；所述标记无人设备为任意无人设备；

所述标记无人设备上的管理节点，用于：

对所述标记无人设备上的所有存储节点进行集中管理；

通过协调和调配所述标记无人设备上的各个所述存储节点中的感知数据，实现所述标记无人设备上的各个所述存储节点之间的数据通信和数据交互，从而实现所述标记无人设备上的所有所述存储节点之间的数据协同。

4.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，所述存储节点和所述控制节点均设置有为用户提供感知数据访问接口。

5.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，所述存储节点之不能进行直接通信，且每个所述存储节点均设有一个IP地址；所述管理节点通过所述IP地址对所述存储节点进行访问。

6.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，当存储节点之间需要进行数据通信和数据交互时，所述管理节点用于：

根据数据交互请求，确定所述数据交互请求对应的数据索引；

根据所述数据交互请求对应的数据索引从对应的存储节点获取所需感知数据；

通过数据交互请求对应的IP地址，将所述感知数据发回到发送数据交换请求的存储节点。

7.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，当通过管理节点进行数据访问时，

所述管理节点用于：

根据数据访问请求，确定所述数据访问请求对应的数据索引；

基于所述数据访问请求对应的数据索引对感知数据进行检索；

当检索到的感知数据存储在存储节点上时，将存储有所述检索到的感知数据的存储节点的IP地址发送给用户；

当所要检索的感知数据未存储在存储节点上时，向所述控制节点发送所述数据访问请求；

所述控制节点用于基于所述数据访问请求确定所需感知数据，将所述所需数据以及所述所需感知数据对应的数据索引通过所述管理节点发送给所述存储节点；

所述存储节点用于存储所述所需感知数据以及所述所需感知数据对应的数据索引；

所述管理节点还用于：

存储所述所需感知数据对应的数据索引；

将存储有所述所需感知数据的存储节点的IP地址发送给用户；

其中，用户基于所述IP地址访问对应的存储节点并获取所需感知数据。

8.根据权利要求1所述的一种无人集群，其特征在于，所述控制节点用于提供感知数据的剖分下发功能、处理功能和数据迁移功能；

所述控制节点设置有多个空时存储单元，且所述空时存储单元采用并列分布方式进行组织部署；所述空时存储单元用于在所述管理节点调节下，获取所述存储节点存储的感知数据并存储。

9.根据权利要求8所述的一种无人集群，其特征在于，当通过控制节点进行数据访问时，

所述控制节点，用于：

基于数据访问请求确定所需感知数据；

当所述所需感知数据存储在所述空时存储单元时，将存储有所述所需感知数据的空时存储单元的数据地址发送至用户；

当所述所需感知数据未存储在所述空时存储单元时，向所述管理节点发送所述数据访问请求；

所述管理节点，用于基于所述根据数据访问请求，确定所述数据访问请求对应的数据索引，基于所述数据访问请求对应的数据索引对感知数据进行检索将存储有所述检索到的感知数据的存储节点的IP地址发送给用户，将所述检索到的感知数据发送至控制节点。

10.一种面向无人集群的感知数据集中管理方法，其特征在于，所述无人集群包括多个无人节点，分别为存储节点、管理节点和控制节点；其中，所述存储节点按照分布式存储方式进行组织部署；所述感知数据集中管理方法包括：

所述存储节点存储感知数据信息，且不同的所述存储节点存储不同的感知数据信息；所述感知数据信息包括感知数据以及所述感知数据对应的数据索引；

所述管理节点存储所述感知数据对应的数据索引，并基于所述感知数据对应的数据索引对所述存储节点存储的感知数据进行组织调配，实现所述存储节点间的数据交互和数据通信；

所述控制节点通过所述管理节点与所述存储节点通信，实现远端控制节点对前端存储节点的控制。

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