CN114156976A - 一种充电控制电路及机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本申请属于机器人技术领域，提供了一种充电控制电路及机器人充电系统，所述充电控制电路包括：充电电极组件、温度检测模块、充电模块、充电开关模块、主控模块以及开关驱动模块，其中，温度检测模块用于检测充电电极组件的温度，并生成电极片温度检测信号，由主控模块接收电极片温度检测信号，比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，并生成开关控制信号，开关驱动模块根据开关控制信号生成对应的开关驱动信号至充电开关模块，以控制充电开关模块的导通和关断，解决了现有机器人的充电电流增大可能导致充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

Description

一种充电控制电路及机器人充电系统

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种充电控制电路及机器人充电系统。

背景技术

在机器人技术飞速发展的今天，机器人的智能化程度越来越高，应用场景也越来越广泛复杂。其中自动回充是一个比较常用的功能，即当机器人检测到电量不足时，自主回到充电桩进行充电。随着机器人的功能越来越强大，对电池电量的需求也越来越大。此时为了保障机器人的工作时间，要求充电时间加快，即充电电流增大。

然而，现有的机器人充电系统存在电流增大导致充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种充电控制电路及机器人充电系统，可以解决现有的机器人充电系统存在电流增大导致充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

本申请第一方面提供了一种充电控制电路，所述充电控制电路包括：

充电电极组件；

温度检测模块，与所述充电电极组件相对设置，用于检测所述充电电极组件的温度，并生成电极片温度检测信号；

充电模块，用于提供充电电流；

充电开关模块，分别与所述充电模块和所述充电电极组件连接，用于控制所述充电模块与所述充电电极组件之间的连接状态；

主控模块，与所述温度检测模块连接，用于接收所述电极片温度检测信号，用于比较所述电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的大小，并生成开关控制信号；

开关驱动模块，分别与所述主控模块和所述充电开关模块连接，用于接收所述开关控制信号，并根据所述开关控制信号生成对应的开关驱动信号至所述充电开关模块，以控制所述充电开关模块的导通和关断。

在一个实施例中，所述充电电极组件包括正极电极片和负极电极片；

所述温度检测模块至少包括一个正极温度感应器和一个负极温度感应器；

所述正极温度感应器用于检测所述正极电极片的温度，并生成所述电极片温度检测信号，所述负极温度感应器用于检测所述负极电极片的温度，并生成所述电极片温度检测信号。

在一个实施例中，所述正极温度感应器和所述负极温度感应器均为热敏电阻。

在一个实施例中，所述充电开关模块包括第一开关管和第一稳压管；

所述第一开关管的第一端与所述充电模块连接，所述第一开关管的第二端与所述第一稳压管的阳极共接于所述充电电极组件，所述第一开关管的控制端与所述第一稳压管的阴极共接于所述开关驱动模块。

在一个实施例中，所述第一开关管为N型MOS管。

在一个实施例中，所述主控模块与所述充电模块连接，还用于比较所述电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的大小，并生成主控信号至所述充电模块，以控制所述充电电流的大小。

在一个实施例中，所述主控模块用于比较所述电极片温度检测信号与第一预设阈值之间的大小；

若所述电极片温度检测信号小于第一预设阈值，则所述主控模块生成第一开关控制信号，以控制所述充电开关模块导通。

在一个实施例中，所述主控模块还用于比较所述电极片温度检测信号与第二预设阈值之间的大小；

若所述电极片温度检测信号大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则所述主控模块生成所述主控信号，以控制所述充电电流减小。

在一个实施例中，若所述电极片温度检测信号大于第二预设阈值，则所述主控模块生成第二开关控制信号，以控制所述充电开关模块关断。

本申请第二方面还提供了一种机器人充电系统，包括：

充电桩，所述充电桩包括如权利要求1-7任一项所述的充电控制电路；

机器人，包括机器人充电组件，用于与所述充电电极组件对接。

本申请实施例提供了一种充电控制电路及机器人充电系统，所述充电控制电路包括：充电电极组件、温度检测模块、充电模块、充电开关模块、主控模块以及开关驱动模块，其中，温度检测模块用于检测充电电极组件的温度，并生成电极片温度检测信号，由主控模块接收电极片温度检测信号，比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，并生成开关控制信号，开关驱动模块根据开关控制信号生成对应的开关驱动信号至充电开关模块，以控制充电开关模块的导通和关断，解决了现有机器人的充电电流增大可能导致充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

附图说明

图1是本申请实施例提供的充电控制电路的电路原理示意图；

图2是本申请实施例提供的充电控制电路的电路结构示意图；

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

机器人自动回充是一个比较常用的功能，即当机器人检测到电量不足时，自主回到充电桩进行充电，随着机器人的功能越来越强大，对电池电量的需求也越来越大，此时为了保障机器人的工作时间，要求充电时间加快，即充电电流增大，但是，若电流增大极易导致充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种充电控制电路，参见图1所示，充电控制电路包括：充电电极组件10、温度检测模块60、充电模块30、充电开关模块20、主控模块50以及开关驱动模块40。

温度检测模块60与充电电极组件10相对设置，用于检测充电电极组件10的温度，并生成电极片温度检测信号，具体的，该温度检测模块60可以为温度传感器或者其他温度感应器件，其生成的温度检测信号与充电电极组件10的温度对应。进一步地，温度检测模块60可以包括多个温度传感器或者其他温度感应器件，多个温度传感器或者其他温度感应器件生成的感应信号取其中表示温度值最大的信号作为电极片温度检测信号输出，从而避免检测区域内出现盲点，导致某一点区域温度过高达到燃点扩散至其他低温区域。

充电模块30用于提供充电电流，充电开关模块20分别与充电模块30和充电电极组件10连接，用于控制充电模块30与充电电极组件10之间的连接状态，主控模块50与温度检测模块60连接，用于接收电极片温度检测信号，比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，并生成开关控制信号，开关驱动模块40分别与主控模块50和充电开关模块20连接，用于接收开关控制信号，并根据开关控制信号生成对应的开关驱动信号至充电开关模块20，以控制充电开关模块20的导通和关断。

在本实施例中，充电电极组件10用于与外部充电设备(例如机器人)连接，充电模块30提供充电电流，由充电开关模块20控制其输出，温度检测模块60与充电电极组件10相对设置，两者之间可以绝缘贴合设置，也可以相互靠近设置，若靠近设置则两者之间的距离可以保持在1-10cm，温度检测模块60用于检测充电电极组件10的温度，并生成与充电电极组件10的温度对应的电极片温度检测信号，具体的，充电电极组件10的温度与电极片温度检测信号的电压一一对应。

温度检测模块60生成的电极片温度检测信号发送给与之相连的主控模块50，然后由主控模块50比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，并根据比较结果生成开关控制信号。具体的，主控模块50可以为比较器或者由比较器组成的比较电路，用于比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值的电压大小，多个温度阈值可以按照梯度设置，形成多个阈值区间，该温度阈值可以为电压值，主控模块50判断电极片温度检测信号所处的阈值区间，并根据其所处的阈值区间生成开关控制信号至开关驱动模块40。

开关驱动模块40接收到开关控制信号之后，生成对应的开关驱动信号并发送至充电开关模块20，以控制充电开关模块20的导通和关断，其中，充电开关模块20用于控制充电模块30与充电电极组件10之间的连接状态，例如，当开关驱动模块40发送导通开关驱动信号至充电开关模块20，则充电开关模块20导通，充电模块30与充电电极组件10连接，充电模块30提供充电电流，当开关驱动模块40发送关断开关驱动信号至充电开关模块20，则充电开关模块20关断，充电模块30与充电电极组件10断开连接，充电模块30停止提供充电电流，充电机器人停止充电。

在本实施例中，通过设置与充电电极组件10连接的温度检测模块60，可以实时检测充电电极组件10的温度，生成电极片温度检测信号，当温度检测信号高于所设温度阈值的最高值时，可以及时断开充电电极组件10与充电模块30的连接，避免了现有的机器人充电系统存在电流增大导致的充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题，当温度检测信号低于充电温度阈值时，例如，该充电温度阈值可以为所设温度阈值的最低值，可以及时正常连接充电电极组件10与充电模块30，加快外部设备的充电速度，减少充电时间，保障外部设备的工作时间。

在一个实施例中，参考图1所示，充电电极组件10包括正极电极片和负极电极片，温度检测模块60至少包括一个正极温度感应器和一个负极温度感应器；正极温度感应器用于检测正极电极片的温度，并生成电极片温度检测信号，负极温度感应器用于检测负极电极片的温度，并生成电极片温度检测信号。

在本实施例中，充电电极组件10与外部充电设备连接，其中，外部充电设备可以是充电机器人。具体的，当充电电极组件10的正极电极片与充电机器人的正极片连接，充电电极组件10的负极电极片与充电机器人的负极片连接，则完成二者充电链路的建立，温度检测模块60至少包括一个正极温度感应器和一个负极温度感应器，其中，正极温度感应器用于检测正极电极片的温度，负极温度感应器用于检测负极电极片的温度，其中，正极温度感应器和负极温度感应器输出的温度最大值对应的温度感应信号作为电极片温度检测信号输出至主控模块50。

在本实施例中，正极温度感应器实时检测正极电极片的温度，生成电极片温度检测信号送给主控模块50，负极温度感应器实时检测负极电极片的温度，生成电极片温度检测信号送给主控模块50，由主控模块50比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，生成开关控制信号，开关驱动模块40接收到开关控制信号之后，生成对应的开关驱动信号并发送至充电开关模块20，以控制充电开关模块20的导通和关断。

充电模块30若通过在正极电极片和负极电极片设置对应的温度感应器，可以对正极电极片和负极电极片的温度进行实时检测，避免了现有的机器人充电系统存在电流增大导致的充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

在一个实施例中，结合图1所示，正极电极片可以设置两个正极温度感应器，用于同时检测正极电极片的温度，两个正极温度感应器可以分别贴合在正极电极片表面，且通过绝缘导热材料隔离，两个正极温度感应器之间保持一定的距离，例如对角设置，负极电极片设置两个负极温度感应器，用于同时检测负极电极片的温度，两个负极温度感应器可以分别贴合在负极电极片表面，且通过绝缘导热材料隔离，两个负极温度感应器之间保持一定的距离，例如对角设置，一共用四个温度感应器对电极片进行温度检测，只要两个正极温度感应器或者两个负极温度感应器中的任意一个温度感应器发出异常的电极片温度检测信号(即取其温度最大值作为电极片温度检测信号)，则断开充电模块30与充电电极组件10之间的连接，提高了温度检测的可靠性，减小了充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题的概率。

在一个实施例中，参考图1、图2所示，正极温度感应器和负极温度感应器均为热敏电阻。

具体的，热敏电阻与正极电极片和负极电极片接触，热敏电阻可以通过绝缘导热材料与正极电极片和负极电极片贴合设置，当正极电极片和负极电极片温度正常时，热敏电阻的温度与室温相近、电阻很小，串联在电路中不会阻碍电流通过；而当充电模块30处于快充状态，其充电电流较大，正极电极片和负极电极片温度过高时，热敏电阻由于发热功率增加导致温度上升，金属随着温度变化，其电阻值也发生变化，对于不同金属来说，温度每变化一度，电阻值变化是不同的，而电阻值又可以直接作为电极片温度检测信号，送给主控模块50，控制充电开关模块20与充电电极组件10的连接状态，热敏电阻具有体积小，使用方便，工作温度范围宽以及对温度变化灵敏度高等优点。

在一个实施例中，参考图1、图2所示，充电开关模块20包括第一开关管Q1和第一稳压管D1，其中，第一开关管Q1的第一端与充电模块30连接，第一开关管Q1的第二端与第一稳压管D1的阳极共接于充电电极组件10，第一开关管Q1的控制端与第一稳压管D1的阴极共接于开关驱动模块40。

在本实施例中，充电机器人与充电电极组件10连接进行充电，温度检测模块60与充电电极组件10连接，用于检测充电电极组件10的温度，并生成电极片温度检测信号，生成的电极片温度检测信号发送给与之相连的主控模块50，主控模块50比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，生成开关控制信号，开关驱动模块40接收到开关控制信号之后，生成对应的开关驱动信号并发送至充电开关模块20，以控制充电开关模块20的导通和关断，例如，当开关驱动模块40发送导通开关驱动信号至充电开关模块20，则第一开关管Q1导通，充电模块30与充电电极组件10连接，充电模块30提供充电电流，当开关驱动模块40发送关断开关驱动信号至充电开关模块20，则第一开关管Q1关断，充电模块30与充电电极组件10断开连接，充电模块30停止提供充电电流，第一稳压管D1的作用就是保持电压的稳定，在电压发生波动，或其它原因造成电路中各点电压变动时，第一稳压管D1能保持负载两端的电压将基本不变，串联在较高的电压上，可以保护电路中的电子元器件，防止其被高电流击穿，从而保证了充电控制电路的稳定运行。

在一个实施例中，参考图2所示，第一开关管Q1可以为N型MOS管。

在一个实施例中，参考图2所示，开关驱动模块40包括：驱动芯片41、供电滤波单元42以及信号滤波单元43。

在本实施例中，供电滤波单元42与驱动芯片41连接，用于对接入的电源VCC提供的直流电进行滤波处理，以为驱动芯片41供电，信号滤波单元43分别与主控模块50和驱动芯片41连接，用于滤除主控模块50输出的开关控制信号中的噪音，其中，供电滤波单元42可以是干电池或者蓄电池，用于持续的为驱动芯片41提供电能，保证开关驱动模块40正常工作。

在一个实施例中，参考图2所示，信号滤波单元43可以为第一电阻R1、第二电阻R2以及第一电容C1组成的RC震荡电路，该RC震荡电路用于滤除开关控制信号中的噪音。

其中，第一电阻R1与第二电阻R2的第一端共接于主控模块50，第一电阻R1的第二端与第一电容C1的第一端共接于驱动芯片41，第二电阻R2的第二端接地，第一电容C1的第二端接地，主控模块50在发送开关控制信号给开关驱动模块40时，开关控制信号中会带有一些电路噪音，影响开关驱动模块40的精度，信号滤波单元43可以从复杂的开关控制信号中分离出噪音信号，将无用的噪声信号隔离开，从而提高开关控制信号的抗干扰性以及信噪比进一步提高电路的精度。

结合图2所示，驱动芯片41及其外围的第五电阻R5、第六电阻R6、第四电容C4、第三二极管D3以及第二稳压管D2可以组成驱动电路，用于根据接收的开关控制信号生成对应的开关驱动信号至充电开关模块40。

具体的，驱动芯片41的主电源引脚VCC与第三二极管D3的阳极共接于供电滤波单元42，驱动芯片41的高电流栅极驱动器下拉引脚TGND与第六电阻R6的第一端连接，驱动芯片41的高电流栅极驱动器上拉引脚TGUP与第五电阻R5的第一端连接，第五电阻R5的第二端与第六电阻R6的第二端共接于充电开关模块20。

驱动芯片41的输入信号引脚INP与信号滤波单元43连接，驱动芯片41的高侧引导供电引脚BST与第四电容C4的第一端共接于第三二极管D3的阴极，驱动芯片41的参考信号引脚TS与第四电容C4的第二端、第二稳压管D2的阴极共接于充电电极组件10，第二稳压管D2的阳极接地。

在一个实施例中，驱动芯片41可以为MOSFET驱动器，其型号可以为LTC7004系列。

在一个实施例中，参考图2所示，开关驱动模块40还包括过压保护单元44，具体的，过压保护单元44包括第三电阻R3、第四电阻R4，其中，第三电阻R3、第四电阻R4的第一端分别与驱动芯片41的过流保护引脚VCCUV连接，第三电阻R3、第四电阻R4的第二端分别接地，过压保护单元可以维持驱动芯片41的稳定电压，保护驱动芯片41免受高压浪涌的影响。当驱动芯片41的输入电压超过第一电压阈值时，驱动芯片41可通过过压锁定引脚OVLO进行外部调整，当过载情况发生时，它进入过压保护模式以保护驱动芯片41免于过热，它还具有过温保护功能。

在一个实施例中，参考图2所示，主控模块50还用于比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，并生成主控信号至充电模块30，以控制充电电流的大小。

在本实施例中，充电模块30在机器人刚接入的时候，检测机器人的电池电量，若机器人的电池电量较低，例如低于快充电量阈值，则采用大电流对其进行充电，此时正极温度感应器用于检测正极电极片的温度，负极温度感应器用于检测负极电极片的温度，当正极电极片的温度或者负极电极片的温度，主控模块50根据温度感应器发出的电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的大小，生成开关控制信号给开关驱动模块40或者生成主控信号至充电模块30，以控制充电电流的大小。

在一个具体应用中，主控模块50可以为由比较器组成的比较电路，该用于比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，根据比较结果生成对应的主控信号。

在一个具体应用中，充电模块30可以为BUCK-BOOST电路，用于提供充电电流。

在一个实施例中，参考图1、图2所示，主控模块50根据正极温度感应器检测的正极电极片的温度和负极温度感应器检测的负极电极片的温度中的最高值与预设的多个温度阈值进行比较，生成开关控制信号给开关驱动模块40或者生成主控信号至充电模块30，以控制充电电流的大小。

在一个实施例中，主控模块50用于比较电极片温度检测信号与第一预设阈值之间的大小，该第一预设阈值可以为正常充电温度阈值，正常充电温度阈值用于判断充电模块30是否可以对外充电，即电极片的温度低于该正常充电温度阈值，电极片温度检测信号小于第一预设阈值，充电模块30接入充电电极组件10，以对外接设备供电，主控模块50生成第一开关控制信号，以控制充电开关模块20导通，具体的，正极电极片设置两个正极温度感应器，用于同时检测正极电极片的温度，负极电极片设置两个负极温度感应器，用于同时检测负极电极片的温度，一共用四个温度感应器对电极片进行温度检测，四个温度感应器发出的四个电极片温度检测信号中的任意一个温度检测信号小于第一预设阈值，则主控模块50生成第一开关控制信号，以控制充电开关模块20导通。

进一步地，该第一预设阈值可以为快充温度阈值，快充温度阈值用于判断充电模块30是否可以采用快充充电模式，即电极片的温度低于该快充温度阈值，电极片温度检测信号小于第一预设阈值，充电模块30可以采用快充充电模式对外接设备充电。

在一个实施例中，参考图1、图2所示，主控模块50还用于比较电极片温度检测信号与第二预设阈值之间的大小，若电极片温度检测信号大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则主控模块50生成主控信号，以控制充电电流减小，此时，充电模块30进入普通充电模式。具体的，正极电极片设置两个正极温度感应器，用于同时检测正极电极片的温度，负极电极片设置两个负极温度感应器，用于同时检测负极电极片的温度，一共用四个温度感应器对电极片进行温度检测，四个温度感应器发出的四个电极片温度检测信号中的任意一个温度检测信号大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则主控模块50生成主控信号，以控制充电电流减小。

在一个实施例中，若电极片温度检测信号大于第二预设阈值，则主控模块50生成第二开关控制信号，以控制充电开关模块20关断，具体的，该第二预设阈值可以为过温度阈值，超过该温度，充电桩已经存在危险，且不可持续加热，正极电极片设置两个正极温度感应器，用于同时检测正极电极片的温度，负极电极片设置两个负极温度感应器，用于同时检测负极电极片的温度，一共用四个温度感应器对电极片进行温度检测，为了避免某一电极区域内的温度过高导致热量蔓延，四个温度感应器发出的四个电极片温度检测信号中的任意一个温度检测信号大于第二预设阈值，则主控模块50生成第二开关控制信号，以控制充电开关模块20关断。

在一个实施例中，充电电极组件10包括正极电极片和负极电极片，正极电极片和负极电极片分别用于连接外部充电设备的正极接入电极和负极接入电极，主控模块50还用于对正极电极片和负极电极片之间的电压进行采样得到电极电压采样信号，对正极电极片流过的电流采样得到正极采样电流信号，对负极电极片的电流进行采样得到负极采样电流信号，根据电极电压采样信号、正极采样电流信号、负极采样电流信号得到当前的充电功率值，并由该充电功率值判断当前充电的状态是否出现异常，若异常，则控制充电模块30暂停充电。

主控模块50还用于对正极电极片和负极电极片的电压采样得到正极电极片采样电压信号和负极电极片采样电压信号，基于该正极电极片采样电压信号和负极电极片采样电压信号确定外部充电设备的充电电压，并基于该正极电极片采样电压信号和负极电极片采样电压信号确定判断外部充电设备与充电电极组件10之间是否出现连接异常。

本申请实施例还提供了一种机器人充电系统，包括：充电桩和机器人。

充电桩包括如上述任一项所述的充电控制电路；机器人包括机器人充电组件，机器人充电组件用于与所述充电电极组件10对接。

本申请实施例提供了一种充电控制电路及机器人充电系统，所述充电控制电路包括：充电电极组件10、温度检测模块60、充电模块30、充电开关模块20、主控模块50以及开关驱动模块40，其中，温度检测模块60用于检测充电电极组件10的温度，并生成电极片温度检测信号，由主控模块50接收电极片温度检测信号，比较电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的电压大小，并生成开关控制信号，开关驱动模块40根据开关控制信号生成对应的开关驱动信号至充电开关模块20，以控制充电开关模块20的导通和关断，解决了现有机器人的充电电流增大可能导致充电链路出现温度过高、器件烧毁等问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种充电控制电路，其特征在于，所述充电控制电路包括：

充电电极组件；

温度检测模块，与所述充电电极组件相对设置，用于检测所述充电电极组件的温度，并生成电极片温度检测信号；

充电模块，用于提供充电电流；

充电开关模块，分别与所述充电模块和所述充电电极组件连接，用于控制所述充电模块与所述充电电极组件之间的连接状态；

主控模块，与所述温度检测模块连接，用于接收所述电极片温度检测信号，用于比较所述电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的大小，并生成开关控制信号；

开关驱动模块，分别与所述主控模块和所述充电开关模块连接，用于接收所述开关控制信号，并根据所述开关控制信号生成对应的开关驱动信号至所述充电开关模块，以控制所述充电开关模块的导通和关断。

2.如权利要求1所述的充电控制电路，其特征在于，所述充电电极组件包括正极电极片和负极电极片；

所述温度检测模块至少包括一个正极温度感应器和一个负极温度感应器；

所述正极温度感应器用于检测所述正极电极片的温度，并生成所述电极片温度检测信号，所述负极温度感应器用于检测所述负极电极片的温度，并生成所述电极片温度检测信号。

3.如权利要求2所述的充电控制电路，其特征在于，所述正极温度感应器和所述负极温度感应器均为热敏电阻。

4.如权利要求1所述的充电控制电路，其特征在于，所述充电开关模块包括第一开关管和第一稳压管；

所述第一开关管的第一端与所述充电模块连接，所述第一开关管的第二端与所述第一稳压管的阳极共接于所述充电电极组件，所述第一开关管的控制端与所述第一稳压管的阴极共接于所述开关驱动模块。

5.如权利要求4所述的充电控制电路，其特征在于，所述第一开关管为N型MOS管。

6.如权利要求1所述的充电控制电路，其特征在于，所述主控模块与所述充电模块连接，还用于比较所述电极片温度检测信号与预设的多个温度阈值之间的大小，并生成主控信号至所述充电模块，以控制所述充电电流的大小。

7.如权利要求6所述的充电控制电路，其特征在于，所述主控模块用于比较所述电极片温度检测信号与第一预设阈值之间的大小；

若所述电极片温度检测信号小于第一预设阈值，则所述主控模块生成第一开关控制信号，以控制所述充电开关模块导通。

8.如权利要求7所述的充电控制电路，其特征在于，所述主控模块还用于比较所述电极片温度检测信号与第二预设阈值之间的大小；

若所述电极片温度检测信号大于第一预设阈值，且小于第二预设阈值，则所述主控模块生成所述主控信号，以控制所述充电电流减小。

9.如权利要求8所述的充电控制电路，其特征在于，若所述电极片温度检测信号大于第二预设阈值，则所述主控模块生成第二开关控制信号，以控制所述充电开关模块关断。

10.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：

充电桩，所述充电桩包括如权利要求1-9任一项所述的充电控制电路；

机器人，包括机器人充电组件，用于与所述充电电极组件对接。

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