CN114152152A - 一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法 - Google Patents
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Abstract
一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,火箭控制系统(在岸上或火箭上)通过卫星定位系统对火箭降落状态进行观测,当火箭偏离预定降落点时,火箭控制系统计算出新的火箭落点坐标,并将火箭落点坐标传送给回收平台;回收平台接收火箭落点坐标后,结合自身当前坐标,得出回收平台当前位置与火箭落点的距离l,回收平台带有可编辑逻辑控制器(简称PLC),PLC内预先输入模式切换的触发设定值L。PLC对l及L进行比较,判断回收平台是否进入触发距离,控制回收平台进入自主航行模式或动力定位模式。本发明是在操纵火箭下落途中,回收平台自主航行,主动补偿与火箭落点的偏差,使得火箭在有限条件下,更能集中操纵在姿态控制,确保火箭下落的姿态及平稳,从而降低火箭操纵难度,提高火箭海上回收成功率。
Description
技术领域
本发明涉及海上火箭回收领域,具体涉及一种可以消除火箭相对回收平台的落点偏差,回收平台可以自主航行进而补偿落点偏差的火箭回收方法。
背景技术
火箭海上回收复用,流程包括操纵火箭回落至海上平台(以下简称海上火箭回收)、船上固定、火箭运载、陆地转运、陆基维护一系列流程。其中海上火箭回收,是当火箭完成发射任务后,利用火箭操纵技术,控制火箭平稳下落至海上回收平台的过程。目前海上火箭回收需要操船人员提前登上火箭回收平台,航行至火箭预定回收坐标等待火箭下落,火箭下落前操船人员需提前离船,以避免回收失败带来的危险,火箭下落过程中回收平台无人操作,无法移位。
回收平台本身具备动力推进装置,但在火箭下落中没有发挥其固有的机动性,当火箭偏离平台时,无法通过移位补偿与火箭实际落点的偏差。在火箭下落过程受到诸多不确定性因素,以及下落时间、空间有限的影响,会产生如下两种回收失败:
1.火箭下落时偏离了回收平台,虽然及时调整火箭下落轨道及落点,但火箭姿态受到影响,无法保持竖直,回落平台时发生倾倒燃爆。
2.火箭下落时通过姿态控制,火箭已保持竖直姿态,但姿态控制影响了落点控制,最终与回收平台错位,坠入海中。火箭装载各类设备经海水浸泡后难以恢复,打捞回收难度大,回收收益大打折扣。
发明内容
为解决上述问题,本发明提供一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,旨在达到能够安全、方便、快速的消除火箭下落点与回收平台之间的偏差,回收平台能够自动移向火箭实际的降落点,达到安全接收火箭的目的,其所采用的技术方案是:
一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,火箭控制系统(在岸上或火箭上)通过卫星定位系统对火箭降落状态进行观测,当火箭偏离预定降落点时,火箭控制系统计算出新的火箭落点坐标,并将火箭落点坐标传送给回收平台;回收平台接收火箭落点坐标后,结合自身当前坐标,得出回收平台当前位置与火箭落点的距离l,回收平台带有可编辑逻辑控制器(简称PLC),PLC内预先输入模式切换的触发设定值L。
火箭下落轨迹、落点的控制,通过火箭上的弹道轨迹控制系统(发生在动力减速段,发动机点火)、栅格舵角度调节(发生在气动减速段,发动机关闭)实现,L值的具体设定根据回收平台快速移位能力、火箭落点定位精度进行调整,人为手动输入。L值设定的目的,旨在距离火箭落点较远时自主航行,以较快航速接近火箭落点,在距离火箭落点L处切换到动力定位状态,回收平台以更加缓和的速度接近火箭落点并进入动力定位状态,防止航速过快、由于惯性的原因导致回收平台越过火箭落点很远,再反向航行的情况发生。
当火箭偏离预定轨道时,控制中心计算出火箭的实际落点(即火箭落点)。火箭控制系统与回收平台形成建立信号通信,将火箭落点传送给回收平台,回收平台的信号接收器对控制中心传输过来的信号进行接收,并将接收到的信号传送给PLC,PLC对传送过来的信号进行处理,生成回收平台距离火箭实际降落点的值l。
当l>L时,PLC向推进器变频器发出航行信号,推进器变频器控制终端切换到自主航行系统,回收平台进入航行操控模式,同时PLC将火箭落点坐标发送至自主航行系统,自主航行系统将火箭落点坐标设置为航行目标,使回收平台自动快速向火箭落点航行;
当l≤L时,PLC向推进器变频器发出定位信号,推进器变频器控制终端切换到动力定位控制系统,回收平台进入动力定位状态,同时PLC将火箭落点坐标发送至动力定位控制系统,动力定位控制系统将火箭落点坐标设置为定位坐标,使回收平台自动以更加缓和的速度靠近火箭落点,并最终在火箭落点处保持定位。
PLC将计算得到l与预先设定值L进行比较,形成触发信号,触发信号发送至推进器变频器,进而控制回收平台的运行模式,即航行模式或定位模式。PLC对l和L实时进行对比,进而控制回收平台航行与定位的实时切换,成功回收火箭。
上述一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,更进一步地,回收平台还带有DGPS模块和信号接收器,DGPS模块、信号接收器分别与PLC连接。信号接收器将接收到的火箭落点坐标传送给PLC。DGPS也是向PLC实时发送当前位置坐标信号,以便于PLC实时计算出回收平台与火箭修正落点的距离l。
上述一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,更进一步地,PLC将火箭落点坐标与回收平台当前位置坐标相结合,计算得出回收平台当前位置与火箭落点的距离l。
上述一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,更进一步地,PLC可以由计算机、控制站、中控系统替换。回收平台中的PLC可以由任何可以实现上述作用和效果的系统替换。
1.通过火箭控制系统与回收平台的信号交互设置,使回收平台能够自主航行与定位,补偿与火箭落点偏差,使得火箭操纵集中在姿态控制上,降低火箭操纵难度,提升了火箭的可操作性和回收成功率。
2.无需人员在回收平台上操作,保障人身安全。
3.补偿落点偏差过程可完全自动切换航行模式与定位模式,无需人为参与,避免人为操作失误。
4.航行至火箭落点自主切换至定位模式,维持回收平台艏向、位置稳定,提高火箭着陆稳定性。
5.利用火箭控制系统强大的计算能力进行火箭落点计算,回收平台仅需通过通信系统接收结果,避免了直接在平台上配备高端设备产生额外建造成本。
附图说明
图1是本发明的系统流程图。
具体实施方式
结合附图对本发明作进一步说明。
一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,如图1所示,火箭控制系统(在岸上或火箭上)通过卫星定位系统对火箭降落状态进行观测,当火箭偏离预定降落点时,火箭控制系统计算出新的火箭落点坐标,并将计算得出的火箭落点坐标传送给回收平台。回收平台带有的信号接收器接收到火箭落点坐标信号后,将火箭落点坐标信号传送给可编辑逻辑控制器(简称PLC)。回收平台上还带有DGPS模块,DGPS模块接收到回收平台当前位置坐标,并将回收平台当前位置坐标传送给PLC,PLC将回收平台当前位置坐标与火箭落点坐标结合,计算得出回收平台距离火箭落点的值l。将l与预先输入到PLC内部的设定值L进行比较,当l>L时,PLC向推进器变频器发出航行信号,推进器变频器控制终端切换到自主航行系统,回收平台进入航行操控模式,同时PLC将火箭落点坐标发送至自主航行系统,自主航行系统将火箭落点坐标设置为航行目标,使回收平台自动快速向火箭落点航行。当l≤L时,PLC向推进器变频器发出定位信号,推进器变频器控制终端切换到动力定位控制系统,回收平台进入动力定位状态,同时PLC将火箭落点坐标发送至动力定位控制系统,动力定位控制系统将火箭落点坐标设置为定位坐标,使回收平台自动以更加缓和的速度靠近火箭落点,并利用推进器推力抵抗风浪流作用,保持回收平台艏向、位置相对平稳,等待火箭下落。当PLC接收到新的火箭落点坐标时,会重复上述动作,PLC实时对比l与L,以确保回收平台实时追踪火箭最优落点。
本发明是在操纵火箭下落途中,回收平台自主航行,主动补偿与火箭落点的偏差,使得火箭在有限条件下,更能集中操纵在姿态控制,确保火箭下落的姿态及平稳,从而降低火箭操纵难度,提高火箭海上回收成功率。
Claims (4)
1.一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,其特征在于:火箭控制系统(在岸上或火箭上)通过卫星定位系统对火箭降落状态进行观测,当火箭偏离预定降落点时,火箭控制系统计算出新的火箭落点坐标,并将火箭落点坐标传送给回收平台;回收平台接收火箭落点坐标后,结合自身当前坐标,得出回收平台当前位置与火箭落点的距离l,回收平台带有可编辑逻辑控制器(简称PLC),PLC内预先输入模式切换的触发设定值L,
当l>L时,PLC向推进器变频器发出航行信号,推进器变频器控制终端切换到自主航行系统,回收平台进入航行操控模式,同时PLC将火箭落点坐标发送至自主航行系统,自主航行系统将火箭落点坐标设置为航行目标,使回收平台自动快速向火箭落点航行;
当l≤L时,PLC向推进器变频器发出定位信号,推进器变频器控制终端切换到动力定位控制系统,回收平台进入动力定位状态,同时PLC将火箭落点坐标发送至动力定位控制系统,动力定位控制系统将火箭落点坐标设置为定位坐标,使回收平台自动以更加缓和的速度靠近火箭落点,并最终在火箭落点处保持定位。
2.根据权利要求1所述的一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,其特征在于:回收平台还带有DGPS模块和信号接收器,DGPS模块、信号接收器分别与PLC连接。
3.根据权利要求1所述的一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,其特征在于:PLC将火箭落点坐标与回收平台当前位置坐标相结合,计算得出回收平台当前位置与火箭落点的距离l。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种自主航行补偿落点偏差的海上火箭回收方法,其特征在于:PLC可以由计算机、控制站、中控系统替换。
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