CN114139407A - 用于旋转导向设备的导向力合成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于旋转导向设备的导向力合成方法及装置，旋转导向设备包括多个翼肋，该方法包括：根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均为正数；根据多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；根据动态调节偏移量分别对多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到多个翼肋的目标分解力幅值；控制多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。通过上述方式，使得分解得到的各个翼肋的分力的幅值更加合理，在此基础上合成导向力，有助于改善设备托压情况、减少摩擦力、降低设备功耗。

Description

用于旋转导向设备的导向力合成方法及装置

技术领域

本发明涉及石油勘探技术领域，具体涉及一种用于旋转导向设备的导向力合成方法及装置。

背景技术

推靠式旋转导向具有良好的轨迹控制能力，其导向力合成主要依靠其液控单元上的多翼肋液压缸，结合井下姿态测量出的工具面合成。通过矢量合成，可以合成平面上任意方向的导向力，导向力的大小取决于液压缸的设计参数。仪器在导向时，由于三个翼肋顶住井壁和井壁之间的摩擦力，每个翼肋的摩擦力正比于其分力大小，仪器的总摩擦力为三个翼肋的摩擦力之和，该摩擦力会阻碍钻压传递给钻头，导致仪器托压。

导向力仪器的翼肋液压缸输出的力为单向性的，即只能为正值而无法为负值，当分解算法导致某一翼肋有负值时，在多个翼肋同时加上一定的正向偏移量，就可以保证每一个翼肋上的分量都为正值，而总合力的大小和方向均保持不变。现有的导向力分解算法中，加入的正向偏移量并不根据导向力幅值动态调节，会存在导向力较小时所做的无用功较大、托压情况与导向力较大的情况下区别不大的问题，同时，存在不同导向力幅值情况下功耗相差不大的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于旋转导向设备的导向力合成方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于旋转导向设备的导向力合成方法，旋转导向设备包含多个翼肋，方法包括：

根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；

其中，所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力；

根据所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；

根据所述动态调节偏移量分别对所述多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到所述多个翼肋的目标分解力幅值；

控制所述多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

可选地，所述根据所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量进一步包括：

获取所述多个翼肋对应的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，计算所述最小的初始分解力幅值和翼肋最小推力幅值的差值，得到所述动态调节偏移量；

所述根据所述动态调节偏移量分别对所述多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到所述多个翼肋的目标分解力幅值进一步包括：

针对于每一个翼肋，计算其初始分解力幅值和所述动态调节偏移量的差值，得到该翼肋对应的目标分解力幅值。

可选地，所述方法执行之前，进一步包括：

根据所述旋转导向设备的最大导向力幅值，确定多个翼肋分别对应的正向偏移量；

所述根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值进一步包括：

根据所述目标导向力的幅值和角度，确定多个翼肋分别对应的计算分解力幅值；

针对于每一个翼肋，计算其对应的计算分解力幅值和所述正向偏移量的和，得到该翼肋对应的初始分解力幅值。

可选地，所述旋转导向设备包括三个翼肋，两两翼肋之间的夹角为120度，所述三个翼肋的计算分解力表示为：

其中，

表示所述目标导向力的幅值，

表示所述目标导向力的角度；

所述三个翼肋分别所对应的正向偏移量表示为：

其中，

表示所述旋转导向设备的最大导向力幅值，

表示所述目标导向力的角度。

可选地，所述方法执行之前，进一步包括：

接收用户提供的导向力需求信息；其中，所述导向力需求信息包含目标导向力的幅值和角度。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于旋转导向设备的导向力合成装置，装置包括：

初步分解模块，适于根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；其中，多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力；

修正模块，适于根据多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；根据动态调节偏移量分别对多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到多个翼肋的目标分解力幅值；

控制模块，适于控制多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

可选地，修正模块进一步适于：

获取多个翼肋对应的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，计算所述最小的初始分解力幅值和翼肋最小推力幅值的差值，得到动态调节偏移量；

针对于每一个翼肋，计算其初始分解力幅值和动态调节偏移量的差值，得到该翼肋对应的目标分解力幅值。

可选地，装置进一步包括：

偏移量计算模块，适于根据所述旋转导向设备的最大导向力幅值，确定多个翼肋分别对应的正向偏移量；

初步分解模块进一步适于：根据目标导向力的幅值和角度，确定多个翼肋分别对应的计算分解力幅值；针对于每一个翼肋，计算其对应的计算分解力幅值和正向偏移量的和，得到该翼肋对应的初始分解力幅值。

可选地，三个翼肋的计算分解力表示为：

其中，

表示目标导向力的幅值，

表示目标导向力的角度；

三个翼肋分别所对应的正向偏移量表示为：

其中，

表示旋转导向设备的最大导向力幅值，

表示目标导向力的角度。

可选地，装置进一步包括：接收模块，适于接收用户提供的导向力需求信息；其中，导向力需求信息包含目标导向力的幅值和角度。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述用于旋转导向设备的导向力合成方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述用于旋转导向设备的导向力合成方法对应的操作。

根据本发明的用于旋转导向设备的导向力合成方法及装置，旋转导向设备包含多个翼肋，根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均为正数；根据多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；根据动态调节偏移量分别对多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到多个翼肋的目标分解力幅值；控制多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。通过根据各个翼肋上的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量，根据动态调节偏移量修正各个翼肋上的初始分解力幅值，使得分解得到的各个翼肋的分力的幅值更加合理，在此基础上合成导向力，有助于改善设备托压情况、减少摩擦力、降低设备功耗。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了导向力的二维坐标系示意图；

图2示出了本发明另一实施例提供的用于旋转导向设备的导向力合成方法的流程图；

图3示出了三个翼肋的推力方向的示意图；

图4示出了本发明另一实施例提供的用于旋转导向设备的导向力合成方法的流程图；

图5示出了最大导向力工况下每个翼肋的计算分解力幅值与导向力角度的关系示意图；

图6示出了最大导向力工况下加入第一通解后每个翼肋的分解力幅值与导向力角度的关系示意图；

图7示出了最大导向力工况下每个翼肋的初始分解力幅值与导向力角度的关系示意图；

图8示出了50%最大导向力工况下每个翼肋的初始分解力幅值与导向力角度的关系示意图；

图9示出了50%最大导向力工况下和100%最大导向力工况下的指标参数与导向力角度的关系示意图；

图10示出了50%最大导向力工况下各个翼肋的目标分解力幅值与导向力角度的关系示意图；

图11示出了50%最大导向力工况下和100%最大导向力工况下的指标参数与导向力角度的关系示意图；

图12示出了本发明实施例提供的用于旋转导向设备的导向力合成装置的结构示意图；

图13示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了导向力的二维坐标系示意图，如图1所示，当导向力F位于二、三、四象限时，需要导向力执行机构输出负值，而液压推靠式结构的导向力执行机构只能输出单一方向的力。基于此，为了使用液压推靠式机构合成全平面360度的导向力，就需要使用至少三个液压推靠式机构（也即翼肋），将导向力进行分解分别得到每一个翼肋上的分力有很多种分解方式。考虑到摩擦力、功耗、托压等等因素，需要确定最合理的分解方案，以尽可能改善不利的因素。

图2示出了本发明实施例提供的用于旋转导向设备的导向力合成方法的流程图，旋转导向设备包含多个翼肋，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S210，根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；其中，多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力。

其中，接收用户提供的导向力需求信息，导向力需求信息中包含目标导向力的幅值和角度，例如用户可通过终端设备输入导向力需求信息。之后，按照预设分解算法进行分解处理，分别得到每一个翼肋对应的初始分解力幅值，分解算法需要使得每一个翼肋对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力。

步骤S220，根据多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量。

根据分解得到各个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量，利用动态调节偏移量修正多个翼肋对应的多个初始分解力幅值。

步骤S230，根据动态调节偏移量分别对多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到多个翼肋的目标分解力幅值。

根据动态调节偏移量分别对每一个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到多个翼肋最终的目标分解力幅值。

步骤S240，控制多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

控制每一个翼肋按照其对应的目标分解力幅值产生推力，各个翼肋产生的推力合成为导向力。

根据本实施例所提供的用于旋转导向设备的导向力合成方法，通过根据各个翼肋上的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量，根据动态调节偏移量修正各个翼肋上的初始分解力幅值，使得分解得到的各个翼肋的分力的幅值更加合理，在此基础上合成导向力，有助于改善设备托压情况、减少摩擦力、降低设备功耗。

下面以包含三个翼肋的旋转导向设备为例进行说明，图3示出了三个翼肋的推力方向的示意图，翼肋为液压执行机构，三个翼肋都只能产生一个方向的力，两两翼肋的力方向之间的夹角为120度，三个翼肋产生推力从而合成为导向力。

图4示出了本发明另一实施例提供的用于旋转导向设备的导向力合成方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S410，根据旋转导向设备的最大导向力幅值，确定多个翼肋分别对应的正向偏移量。

步骤S420，根据目标导向力的幅值和角度，确定多个翼肋分别对应的计算分解力幅值。

步骤S430，针对于每一个翼肋，计算其对应的计算分解力幅值和正向偏移量的和，得到该翼肋对应的初始分解力幅值。

其中，计算分解力幅值也就是按照数学关系对导向力进行分解后得到的幅值，在包含三个翼肋的旋转导向设备中，由CLARK变换可知，用于合成角度为S以及幅值为F的向量如下：

可见，按照上述分解方式，会存在翼肋的分解力为负值的情况。

在包含三个翼肋的旋转导向设备中，当每个翼肋上的力的大小相同时，合力为0，因此向量

为设备合力为0的通解，K为任意值，因此，可以在上述计算分解力幅值中加入适当通解，将每个翼肋上的分解力幅值变为正值。

本实施例的方法中，以最大导向力的工况为基础，计算正向偏移量，保证最大导向力工况任意角度下三个翼肋的分力均为正值，从而在其他工况下，在三个翼肋的计算分解力幅值中加入该正向偏移量，也能够保证任意导向力角度下三个翼肋的分力均为正值。

图5示出了最大导向力工况下每个翼肋的计算分解力幅值与导向力角度的关系示意图，如图5所示， F₂表示最大导向力幅值，最大导向力的角度在0-360度变化时，三个翼肋上的分力的变化曲线为两两相差120度的余弦曲线，极值均为

。因此，为了使任意导向力角度下每个翼肋上的分力均为正值，可加入通解

（以下称第一通解）。

图6示出了最大导向力工况下加入第一通解后每个翼肋的分解力幅值与导向力角度的关系示意图，其中，翼肋的分解力幅值也就是翼肋的计算分解力幅值和第一通解的和，如图6所示，在任意导向力角度下每一个翼肋的分力都为正值，幅值范围变为

。可见，该通解能够使最大导向力工况下任意导向力角度时每一个翼肋的分解力幅值均为正值。

由图6可知，加入第一通解后各个翼肋的分解力的曲线为余弦曲线，波动范围较大，优选地，通过在各个翼肋的分解力幅值中加入适当的值，以将余弦曲线修正为趋近于方波曲线，具体地，在上述第一通解基础上再加上系统合力为0的第二通解值，例如：

，得到正向偏移量：

，在此基础上得到图7所示出的最大导向力工况下每个翼肋的初始分解力幅值与导向力角度的关系示意图，初始分解力幅值即为计算分解力幅值和正向偏移量的和，比对图6和图7，加入正向偏移量后翼肋的初始分解力幅值的范围减小了，变化曲线由余弦曲线变化为趋近于方波，有效降低了系统的最大推力值，从而降低了液压系统的需求。

基于此，在一种可选的方式中，正向偏移量具体为：

相应地，基于三个翼肋分别对应的计算分解力和正向偏移量，得到三个翼肋对应的初始分解力幅值具体如下：

其中，

表示目标导向力的大小，

表示目标导向力的角度，

表示旋转导向设备的最大导向力幅值。

通过步骤S410-步骤S430，得到三个翼肋分别对应的初始分解力幅值，通过翼肋的计算分解力幅值和上述正向偏移量所确定的初始分解力幅值，均大于翼肋的最小推力幅值。

步骤S440，获取多个翼肋对应的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，计算最小的初始分解力幅值和翼肋最小推力幅值的差值，得到动态调节偏移量。

图8示出了50%最大导向力工况下每个翼肋的初始分解力幅值与导向力角度的关系示意图，图8的示例中也采用正向偏移量，比对图7和图8可知，50%最大导向力工况下加的正向偏移量冗余，导致无效功较多，增加了系统功率开销。

图9示出了50%最大导向力工况下和100%最大导向力工况下的指标参数与导向力角度的关系示意图，图9的示例采用上述正向偏移量，指标参数用于表征特定工况下系统功率开销、三翼肋和井壁之间摩擦力，指标参数具体表示为：f_total=f_1+ f_2+ f_3， f_1、f_2、f_3分别表示第一翼肋、第二翼肋以及第三翼肋的分解力。由图9可知，100%最大导向力和50%最大导向力的f_total差别不大，降低导向力幅值也无法有效改变仪器和井壁之间的摩擦力。

基于此，在根据上述正向偏移量得到各个翼肋的初始分解力幅值后，确定出动态调节偏移量，根据动态调节偏移量对三个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，以尽可能减小各个工况下的正向偏移量，有效减小系统的无用功，降低上述指标参数，降低摩擦力，减缓仪器托压的情况。

具体地，确定出三个翼肋的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，记为F_min，将最小的分解力幅值与翼肋最小推力幅值（记为△F）作差，得到动态调节偏移量（记为F_offset），即F_offset=F_min-△F。

步骤S450，针对于每一个翼肋，计算其初始分解力幅值和动态调节偏移量的差值，得到该翼肋对应的目标分解力幅值。

得到动态调节偏移量之后，针对于每一个翼肋，将其初始分解力幅值与动态调节偏移量作差，得到的差值作为该翼肋最终的目标分解力幅值。

具体地，第一翼肋对应的目标分解力幅值M= f1-F_offset，f1表示第一翼肋的初始分解力幅值，第二翼肋对应的目标分解力幅值N= f2-F_offset，f2表示第二翼肋的初始分解力幅值，第三翼肋对应的目标分解力幅值Y= f3-F_offset，f3表示第三翼肋的初始分解力幅值。

步骤S460，控制多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

最后，控制每一个翼肋按照其对应的目标分解力幅值进行输出，即第一翼肋输出上述M大小的推力，第二翼肋输出上述N大小的推力，第三翼肋输出上述Y大小的推力，三个翼肋输出的力合成为导向力。

图10示出了50%最大导向力工况下各个翼肋的目标分解力幅值与导向力角度的关系示意图，通过动态调节偏移量对各个翼肋的初始分解力幅值修正后，三翼肋的最小目标分解力幅值为翼肋最小推力，三翼肋的目标分解力幅值整体都减小了，无用功大大减小，进而托压情况能够改善，翼肋与井壁之间的摩擦力也能够减小。图11示出了50%最大导向力工况下和100%最大导向力工况下的指标参数与导向力角度的关系示意图，如图11所示，通过动态调节偏移量对各个翼肋的初始分解力幅值修正后，50%最大导向力的指标参数较100%最大导向力下明显降低，从而有效改善翼肋和井壁之间的摩擦力总和，减缓仪器托压。

在一种可选的方式中，翼肋最小推力幅值为0，其中一个翼肋处于回收状态，切换至双翼肋工作模式，双翼肋模式下360度平面被分割为三个120度区间，每个区间内都只有2个特定翼肋工作，另一个翼肋回收，可以最大限度减小仪器托压，也加大了仪器在井下的环空面积，有利于钻头附件的岩石碎屑随钻井液返出，进一步提升防托压效果。

在另一种可选的方式中，如果导向力的幅值为最大导向力幅值的一半，则设置正向偏移量为上述正向偏移量的一半，根据目标导向力的计算分解力和正向偏移量，得到各个翼肋的目标分解力。

具体地，当目标导向力为50%最大导向力，三个翼肋的目标分解力幅值为：

其中，

为目标导向力的幅值，具体为最大导向力幅值的一半，

表示目标导向力的角度，

表示旋转导向设备的最大导向力幅值。

根据本实施例所提供的用于旋转导向设备的导向力合成方法，导向力幅值较大时在翼肋的计算分解力幅值中加入的正向偏移量较大，导向力幅值较小时在翼肋的计算分解力幅值中加入的正向偏移量较小，使得分解得到的各个翼肋的分力幅值更加合理，按照分解力产生推力，有助于改善设备托压情况、减少摩擦力，在导向力较小的情况下可以有效降低仪器功耗。

图12示出了本发明实施例提供的用于旋转导向设备的导向力合成装置的结构示意图，如图12所示，该装置包括：

初步分解模块1201，适于根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；其中，多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力；

修正模块1202，适于根据多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；根据动态调节偏移量分别对多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到多个翼肋的目标分解力幅值；

控制模块1203，适于控制多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

在一种可选的方式中，修正模块1202进一步适于：

获取多个翼肋对应的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，计算所述最小的初始分解力幅值和翼肋最小推力幅值的差值，得到动态调节偏移量；

针对于每一个翼肋，计算其初始分解力幅值和动态调节偏移量的差值，得到该翼肋对应的目标分解力幅值。

在一种可选的方式中，装置进一步包括：

偏移量计算模块，适于根据所述旋转导向设备的最大导向力幅值，确定多个翼肋分别对应的正向偏移量；

初步分解模块1201进一步适于：根据目标导向力的幅值和角度，确定多个翼肋分别对应的计算分解力幅值；针对于每一个翼肋，计算其对应的计算分解力幅值和正向偏移量的和，得到该翼肋对应的初始分解力幅值。

在一种可选的方式中，三个翼肋的计算分解力表示为：

其中，

表示目标导向力的幅值，

表示目标导向力的角度；

三个翼肋分别所对应的正向偏移量表示为：

其中，

表示旋转导向设备的最大导向力幅值，

表示目标导向力的角度。

在一种可选的方式中，装置进一步包括：接收模块，适于接收用户提供的导向力需求信息；其中，导向力需求信息包含目标导向力的幅值和角度。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的用于旋转导向设备的导向力合成方法。

图13示出了本发明计算设备实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图13所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、存储器(memory)、以及通信总线。

其中：处理器、通信接口、以及存储器通过通信总线完成相互间的通信。通信接口，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器，用于执行程序，具体可以执行上述用于计算设备的用于旋转导向设备的导向力合成方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器，用于存放程序。存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器（DSP）来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序（例如，计算机程序和计算机程序产品）。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种用于旋转导向设备的导向力合成方法，所述旋转导向设备包含多个翼肋，方法包括：

根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；

其中，所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力；

根据所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；

根据所述动态调节偏移量分别对所述多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到所述多个翼肋的目标分解力幅值；

控制所述多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量进一步包括：

获取所述多个翼肋对应的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，计算所述最小的初始分解力幅值和翼肋最小推力幅值的差值，得到所述动态调节偏移量；

所述根据所述动态调节偏移量分别对所述多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到所述多个翼肋的目标分解力幅值进一步包括：

针对于每一个翼肋，计算其初始分解力幅值和所述动态调节偏移量的差值，得到该翼肋对应的目标分解力幅值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法执行之前，进一步包括：

根据所述旋转导向设备的最大导向力幅值，确定多个翼肋分别对应的正向偏移量；

所述根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值进一步包括：

根据所述目标导向力的幅值和角度，确定多个翼肋分别对应的计算分解力幅值；

针对于每一个翼肋，计算其对应的计算分解力幅值和所述正向偏移量的和，得到该翼肋对应的初始分解力幅值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述旋转导向设备包括三个翼肋，两两翼肋之间的夹角为120度，所述三个翼肋的计算分解力表示为：

其中，

表示所述目标导向力的幅值，

表示所述目标导向力的角度；

所述三个翼肋分别所对应的正向偏移量表示为：

其中，

表示所述旋转导向设备的最大导向力幅值，

表示所述目标导向力的角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法执行之前，进一步包括：

接收用户提供的导向力需求信息；其中，所述导向力需求信息包含目标导向力的幅值和角度。

6.一种用于旋转导向设备的导向力合成装置，包括：

初步分解模块，适于根据目标导向力的幅值和角度进行导向力分解处理，得到多个翼肋分别对应的初始分解力幅值；其中，所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值均大于翼肋最小推力；

修正模块，适于根据所述多个翼肋分别对应的初始分解力幅值，确定动态调节偏移量；根据所述动态调节偏移量分别对所述多个翼肋对应的初始分解力幅值进行修正，得到所述多个翼肋的目标分解力幅值；

控制模块，适于控制所述多个翼肋按照相应的目标分解力幅值产生推力。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述修正模块进一步适于：

获取所述多个翼肋对应的初始分解力幅值中最小的初始分解力幅值，计算所述最小的初始分解力幅值和翼肋最小推力幅值的差值，得到所述动态调节偏移量；

针对于每一个翼肋，计算其初始分解力幅值和所述动态调节偏移量的差值，得到该翼肋对应的目标分解力幅值。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置进一步包括：

偏移量计算模块，根据旋转导向设备的最大导向力幅值，确定多个翼肋分别对应的正向偏移量；

初步分解模块进一步适于：根据所述目标导向力的幅值和角度，确定多个翼肋分别对应的计算分解力幅值；针对于每一个翼肋，计算其对应的计算分解力幅值和所述正向偏移量的和，得到该翼肋对应的初始分解力幅值。

9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的用于旋转导向设备的导向力合成方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的用于旋转导向设备的导向力合成方法对应的操作。

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