CN114137952A - 控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法 - Google Patents

控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法。本发明涉及一种在工作现场(1)控制自主作业机(100)的作业方案(30、32)的方法。该方法包括以下步骤：基于来自分布于工作现场的多个位置传感器(19)的位置数据来确定(S10)工作现场的多个感兴趣地点(10)的绝对位置；借助于计算机，基于位置数据来生成(S20)设定作业方案(30)；以及由作业机执行(S30)设定作业方案。

Description

控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法
技术领域
本发明涉及一种控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法。本发明适用于例如工业施工机械领域、尤其是搬运机领域内的自主作业机。本发明将相对于自主搬运机予以描述，但本发明不限于这种具体作业机，而是可用于其他施工设备或其他车辆，诸如轮式装载机、卡车等。
背景技术
关于在例如施工现场或采石场的工作现场运输负载，经常使用搬运机、挖掘机、轮式装载机、卡车或自卸车形式的作业机。在其最简单的配置中，作业机被布置成在工作现场的装载地点处接收布置于车辆上的集装箱等中的负载，并且当其卸载承重时，驱动或以其他方式移动到工作现场的卸载地点。在卸载地点处，负载得以处置。例如，在采石场，运输到卸载地点处的大型石料被进一步碎石并缩减尺寸。
此外，工作现场的自主操作或至少在工作现场操作的自主作业机可用于提高效率和/或降低在工作现场作业的相关成本。自主作业机通常被配置为根据作业方案操作，该作业方案例如包括装载、运载和卸载。然而，工作现场可能相对复杂，具有多种选择自主作业机的作业方案的选项。例如，装载地点与卸载地点之间的路径可能受诸如大型阻挡因素或坑洞等对象的支配，自主作业机应对此予以避让。此外，随着大型阻挡因素移动或坑洞变大，工作现场可能逐步变化从而使过程更为复杂化。
因此，工业中需要对于在工作现场的自主作业机的作业方案改进控制。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于控制在工作现场的自主作业机的方法，该方法包括控制自主作业机的作业方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法。所述方法包括以下步骤：
-基于来自分布于工作现场的多个位置传感器的位置数据来确定工作现场的多个感兴趣地点的绝对位置；
-借助于计算机，基于位置数据来生成设定作业方案；以及
-由作业机执行设定作业方案。
这样，改进了在工作现场的自主作业机的控制，并且能够基于位置传感器的位置数据容易和有效地设定或更改作业方案。因此，应当理解，作业机的操作方式是，例如沿路径行进并且根据作业方案潜在地在路径上或沿路径执行工作的辅助动作。感兴趣地点可能例如是执行工作的辅助动作(诸如装载或卸载负载)的地点。因此，作业方案可以是预编程的动作序列，例如包括沿路径推进自主作业机，在一个或几个地点进行装载，沿路径的至少一个子部分运输负载，以及在一个或几个地点进行卸载。根据至少一个示例实施例，感兴趣地点包括起始地点和目标地点，以及起始地点与目标地点之间的至少一个中间地点。对于这样的实施例，中间地点可以是上述执行工作的辅助动作的地点，或者是避让地点，例如坑洞或爬坡。
根据至少一个示例实施例，位置传感器是手动地可移动的位置传感器，可以徒手将其放置在相应的感兴趣地点处。
这样，位置传感器及因此位置数据就容易和有效地分布于工作现场的期望感兴趣地点处。此外，通过使用可手动移动的位置传感器，位置传感器很容易就能重新定位和更换，以响应期望更改或修改作业方案。应当理解，术语“徒手放置”不必限于操作员将位置传感器物理地放置在感兴趣地点，而是位置传感器被配置为手动分布并随意放置在工作现场，并且它们可以通过由操作员操纵的车辆或机器人等放置。
根据至少一个示例实施例，作业机的作业方案是通过给定工作现场条件下的作业现场过程来管控，并且其中，生成步骤是响应于作业现场过程变更和/或工作现场条件变更来执行。
因此，通过本发明的方法，可以有效地考虑影响自主作业机操作的外界因素，并且能够相应地调适和更新作业方案。作业现场过程可以例如包括工作现场的整体过程，例如包括多个作业机的作业方案和/或待执行工作的辅助动作(例如，装载或卸载)的地点。工作现场条件可以例如包括地形和拓扑特征、道路和/或地面条件等。因此，该变更可以是作业现场过程变更(诸如例如装载或卸载地点变更)和/或工作现场条件变更(诸如例如地形变更)。
根据至少一个示例实施例，所述方法进一步包括以下步骤：
-对于自主作业机，提供基于第一工作现场条件下的第一作业现场过程的预定义作业方案；
-接收导致第二作业现场过程的作业现场过程变更和/或接收导致第二工作现场条件的工作现场条件变更，其中，该变更由多个感兴趣地点中的至少一个感兴趣地点以及来自分布于工作现场的多个位置传感器的位置数据来表示，使得设定作业方案是基于第二作业现场过程和第二工作现场条件中的至少一个。
因此，能够基于感兴趣地点变更和对应的位置传感器变更从预定义作业方案更新设定作业方案，从而提供一种简单和有效的方式来响应作业现场过程变更和/或工作现场条件变更。对于预定义作业方案和设定作业方案，起始地点和目标地点可以相同，但这二两个作业方案的中间子部分(诸如例如中间地点)可以不同。
换而言之，根据至少一个示例实施例，工作现场会发生变更导致工作现场发生条件变化，所述方法包括响应于条件变化调适自主作业机的作业方案的步骤。
根据至少一个示例实施例，该变更是基于位置传感器的位置对作业方案的预定义变化。作业方案可以是如上所述的预定义作业方案。
根据至少一个示例实施例，作业机的作业方案包括作业机在工作现场遵循的路径和/或作业机在工作现场执行工作的辅助动作，其中，生成步骤包括将路径和/或辅助动作变更包含到设定作业方案中。
这样，很容易就能将工作现场条件变更实施到自主作业机的作业方案中。例如，路径变更可能是因为更有利的道路条件和/或为了减少自主作业机的总体能耗，例如由于缩短了载重行程的距离。
根据至少一个示例实施例，位置传感器包括以下一项或多项：GPS传感器、基于三角测量的位置传感器、LIDAR、干涉传感器或其他测距和定位传感器。
这样的位置传感器可以良好地集成到可手动移动的位置传感器中，并且例如布置于棒等之上，以便徒手将位置传感器放置在感兴趣地点处。例如，在干涉传感器的情形下，例如可以将每个干涉传感器徒手移动到邻近相应感兴趣地点的记录位置。
根据至少一个示例实施例，所述方法进一步包括将来自多个位置传感器的位置数据与地图匹配算法相结合以确定多个感兴趣地点的绝对位置。
因此，能够改进感兴趣地点的绝对位置的准确性和/或信息内容。
根据至少一个示例实施例，多个感兴趣地点包括辅助动作执行地点，诸如例如作业机的装载地点和/或卸载地点。
因此，执行工作的辅助动作可以包括装载、承载行进和/或卸载，但替代地或附加地包括挖掘、破碎、钻孔等。辅助动作变更因此可以包括辅助动作操作变更和/或辅助动作执行位置变更。
根据至少一个示例实施例，多个感兴趣地点包括作业机避让的地点。
这样，作业方案能够包括待避让地点的特定信息，并且例如能够相应地调适自主作业机的路径。待避让地点可以例如是坑洞、爬坡部分、阻挡因素或另一台作业机。
根据至少一个示例实施例，位置传感器中的至少一个位置传感器附接到工作现场的可移动对象。
这样，作业方案可以包括可移动对象的特定信息。通常，作业方案或自主作业机如何执行作业方案的配置包括获取可移动对象的当前位置，并相应地调适作业方案的操作(例如，如果可移动对象为待避让的另一台作业机，或者如果可移动对象为待交互的另一台作业机，例如从自主作业机接纳负载)。根据一个示例实施例，一旦可移动对象变更其位置(即移动)，所述方法的步骤便重新生成并执行，以便更新自主作业机的作业方案。
根据至少一个示例实施例，所述方法进一步包括：
-借助计算机呈现工作现场和多个感兴趣地点的图形用户界面；
-借助计算机接收与作业机的预期作业方案相关联的手动输入，
其中，生成步骤包括至少部分地基于手动输入来生成用于作业机的设定作业方案。
这样，提供了一种简单和有效的方式来供应输入数据以生成设定作业方案。因此，操作员可以基于图形用户界面中提供的位置数据而手动地供应输入数据作为视觉参考或约束，从而决定预期的作业方案。然后，将预期的作业方案用作生成设定作业方案的输入。
根据至少一个示例实施例，生成步骤可以包括利用自动作业方案规划算法。
因此，能够基于位置数据自动生成设定作业方案，而非使用图形用户界面进行手动输入。通常，也包括将安全参数和车辆限制作为设定作业方案的边界条件和约束。
根据至少一个示例实施例，工作现场为限定区域，并且多个感兴趣地点的绝对位置包括全球或本地位置数据，例如呈经度、纬度和海拔的形式。
这样，能够提供一种用于启用感兴趣地点的绝对定位的简单和有效的手段。本地地点(位置)数据可以例如是基于xyz坐标系中的网格系统(例如，通过使用笛卡尔坐标系、笛卡尔数据或径向数据)。绝对位置可以是唯一全球数据，例如呈经度、纬度和海拔的形式。绝对位置不同于参照本地参考点的相对位置，例如自主作业机与位置传感器之间的相对距离。
根据至少一个示例实施例，多个位置传感器分布于工作现场的多个感兴趣地点处。
因此，位置传感器的绝对位置对应于或等于感兴趣地点的绝对位置。应该理解，位置传感器通常被手动移动到感兴趣地点，然后在生成作业方案期间固定在其位置(即固定在绝对位置，除非是位置传感器附接到可移动对象)上。因此，位置传感器在生成作业方案期间通常不动。
根据至少一个示例实施例，多个位置传感器被用于形成与感兴趣地点相对应的边界或定义单个对象。替代地，这样的边界可以由从一个感兴趣地点移动到另一个感兴趣地点的单个位置传感器来创建。
因此，位置传感器子组可以用于单个感兴趣地点(例如大型坑洞或大型阻挡因素)，其中，位置传感器子组互连以形成围绕至少一部分感兴趣地点的边界。通过使用多个这样的位置传感器子组，可以相应地定义多个感兴趣地点。边界可以例如形成包括感兴趣地点的至少一部分的闭合曲线。
根据至少一个示例实施例，所述方法进一步包括将多个位置传感器手动定位于工作现场。
如前所述，手动定位位置传感器为作业方案供应位置数据输入提供了一种简单和有效的手段。
根据本发明的第二方面，提供了一种计算机程序。该计算机程序包括当程序在计算机上运行时执行本发明的第一方面所述步骤的程序代码装置。
根据本发明的第三方面，提供了一种承载计算机程序的计算机可读介质。该承载计算机程序的计算机可读介质包括当程序在计算机上运行时执行本发明的第一方面所述步骤的程序代码装置。
本发明的第二及第三方面的效果和特征在很大程度上类似于上文就本发明的第一方面所述的效果和特征。
根据本发明第四方面，提供了一种自主作业机。该自主作业机包括根据本发明的第二方面的计算机程序或者根据本发明的第三方面的承载计算机程序的计算机可读介质。
该作业机可以进一步包括存储器，并且该存储器可以被配置为存储有关预定义作业方案的历史数据，例如包括自主作业机的行进路径和执行工作的任何潜在辅助动作。此外，自主作业机通常进一步包括用于操作自主作业机的工具，诸如用于推进自主作业机的马达或引擎，以及潜在地用于为马达供能的电池，以及潜在地被配置为执行工作的辅助设备，即执行辅助动作(诸如挖掘或装载)。
在下文描述和从属权利要求中公开本发明的更多优点和有利特征。
附图说明
结合附图，下面是举例引用的本发明实施例的具体描述。图中：
图1是工作现场的示意性俯视图，其中根据本发明的实施例控制以自主搬运机形式的自主作业机进行操作；
图2是可以根据本发明的实施例使用的位置传感器的视图；以及
图3是简要示出根据本发明实施例的方法的一般步骤的流程图。
具体实施方式
下文将参照附图来更全面地描述本发明，图中示出本发明的示例性实施例。然而，本发明可以体现为许多不同的形式，而不应解释为限于本文阐述的实施例；相反，提供这些实施例的目的是全面性和完整性。贯穿全文，相似的附图标记指代相似的元素。在本具体实施方式中，根据本发明的方法的各实施例主要是参考在工作现场将负载从装载地点运载到卸载地点的自主搬运机来进行论述。应当指出，这并非旨在限制本发明的保护范围，本发明同样适用于各种不同的在起始地点与目标地点之间操作的自主作业机。
图1是工作现场1的示意性俯视图，自主作业机100(这里是自主搬运机100)在其中操作。工作现场1包括自主搬运机100的各种感兴趣位置10，更具体地包括第一对象12、第二对象14、第三对象16、起始或装载地点36和目标或卸载地点38。因此，自主搬运机100被配置用于执行工作的辅助动作，诸如在装载地点36装载、沿路径31承载负载以及在卸载地点38卸载。在图1中，感兴趣地点的位置由多个位置传感器19进行不同程度的标记或定义。更详细地，第一对象12与位置传感器的第一子组20相关联，第二对象14与位置传感器的第二子组22相关联，并且第三对象16与位置传感器的第三子组24相关联。三个子组20、22、24中的每一个均围绕相应对象12、14、16的至少一部分形成边界或闭合曲线。第一对象12、第二对象14和第三对象16在图1中是自主搬运机100要避让的障碍物，并且第一对象是可按双箭头移动的可移动对象12。此外，装载地点36与起始地点传感器26相关联，而卸载地点38与目标地点传感器28相关联。
因此，如将参照图3详述，工作现场1处的多个感兴趣地点10的位置或绝对位置可以是基于来自分布于工作现场1的多个位置传感器19的位置数据。这样，可以在工作现场1控制自主搬运机100根据作业方案30进行操作，该作业方案30是基于位置数据而生成的。换而言之，使用感兴趣地点10的位置数据来生成一组作业方案30，自主搬运机100要针对该方案30进行操作。在图1中，设定作业方案30用起始地点传感器26定义起始或装载地点36，用目标地点传感器28定义目标或卸载地点38，并且在装载地点36与卸载地点38之间，基于与第一对象12、第二对象14和第三对象16(即待避让障碍物)相关联的位置传感器的第一子组20、第二子组22和第三子组24来定义设定路径31。即，设定路径31被设定为装载地点36与卸载地点38之间的适当路径，同时避免与第一对象12、第二对象14和第三对象16相互作用。
从图1清楚可见，第一对象12和第二对象14分别仅被位置传感器的第一子组20和第二子组22部分包围，而第三对象16被位置传感器的第三子组24完全包围。此外，设置有位置传感器的第一对象12和第二对象14的一部分形成面向设定路径31的相应边界。因此，通过仅为对象一部分提供位置传感器，通常是面向设定路径31的对象部分，能够节省位置传感器的安装时间和装备。
工作现场1可能会发生变更，导致工作现场的工作现场条件变化。附加地或替代地，自主搬运机100可以由作业现场过程管控，包括与工作现场1的其他作业机进行交互和协作，该作业现场过程可能会发生变更。根据至少一个示例，自主搬运机100被配置为执行初始或预定义的作业方案32，该作业方案32包括前文提及的装载地点36和卸载地点38以及预定义路径33，自主搬运机100应按该路径行进以便避让第一对象12、第二对象14和第三对象16。应当指出，对于预定义作业方案32，作为可移动对象的第一对象12被定位于双箭头的最右边，使得预定义路径33不会遇到第一对象12。随后，作业现场条件变更，这里是第一对象12沿双箭头移动到最左边，需要变更路径，因为预定路径33此时受阻于第一对象12。这样，第一对象12被布置于双箭头最右边的初始或第一作业现场条件变更为第一对象12布置于双箭头最左边的第二作业现场条件。因此，由于位置传感器的第一子组20与第一对象12相关联并且通常附接到第一对象12，第一对象12移动时的作业现场条件变更由第一子组20中的位置传感器的位置变更来表示。这样，由自主搬运机100生成并执行由图1中前文提及的设定作业方案30表示的新作业方案30，该新作业方案30包括引导自主搬运机100不遇到第一对象12的设定路径31。应当指出，第一对象12可以不是可来回移动的障碍物，而是坑洞，随着坑洞变大，其边界移动。
作为替代，第一对象12可以不是障碍物，而是随时间变大的卸载地点。在此情形下，当卸载地点达到某个限制尺寸时，启动作业现场过程变更，并且卸载地点可以移动到例如图1中的指示点38。在此情形下，该变更被包括为作业现场过程变更，但也包括执行工作的辅助动作变更，因为卸载位置从第一对象12变更为图1中的指示点38。
如图1所示，工作现场1是具有边界2的限定区域，并且感兴趣地点10的绝对位置由本地位置数据定义，这里呈7x5方格的网格G的形式。由于位置传感器19分布于工作现场1的多个感兴趣地点10处，每个位置传感器19的位置由网格G来定义。显然，7x5方格的网格G的分辨率仅作示例，更细(或更粗)的网格也属于本发明的范围内。替代地，感兴趣地点10由全球位置数据定义，例如以经度、纬度和海拔的形式。因此，每个位置传感器19的位置可以由经度、纬度和海拔来定义。
转向图2，示出了位置传感器120的示例，其可用于图1中的位置传感器19，并且操作员140手动地将位置传感器120放置在点110处，例如图1中的感兴趣地点10之一。位置传感器包括杆122或棒122，传感器模块124连接到该杆122或棒122。优选地，棒122在与传感器模块124所布置的位置的相对端处是尖锐的，以便于将位置传感器120插入到地面中。除了棒122之外，传感器模块124可以连接到有助于附接到障碍因素的某个因素，诸如例如大型岩石或另一台作业机。传感器模块124可以例如是GPS传感器、基于三角测量的位置传感器、LIDAR或其他干涉传感器。通过图2中的位置传感器120的配置，可以将其手动地移动并徒手放置在感兴趣地点110处。
图3是描述根据在工作现场控制自主作业机的作业方案的实施例的步骤的流程图。例如，该方法可以应用于在图1中的工作现场1控制自主搬运机100的作业方案30、32，在以下方法步骤中附加地参照图1中呈现的特征。图3中的可选步骤用虚线框来表示。优选地，至少一些方法步骤由计算机程序或承载计算机程序的计算机可读介质来提供。计算机程序包括当程序在计算机上运行时执行参照图3描述的方法步骤的程序代码装置，例如自主作业机100的硬件资源。因此，图1的自主搬运机100可以包括这样的承载计算机程序的计算机可读介质。
在步骤S3中，将多个位置传感器19被手动地定位于工作现场1处。
在步骤S5中，如参照图1所述，基于在第一工作现场条件下的第一作业现场过程为自主作业机100提供预定义作业方案32。预定义作业方案32通常包括用于作业机100在工作现场1遵循的路径33或预定义路径33，和/或用于执行工作的辅助动作，诸如在装载地点36装载，在卸载地点38卸载，以及在沿路径33行进期间承载负载。
在步骤S10中，基于来自分布于工作现场1的多个位置传感器19的位置数据来确定工作现场1的多个感兴趣地点10的绝对位置。
在步骤S12中，将来自多个位置传感器19的位置数据与地图匹配算法相结合以确定多个感兴趣地点10的绝对位置。
取决于所使用的位置传感器(例如，取决于图2中的传感器模块124)，可以使用地图匹配算法来提供相应位置传感器19的绝对位置。此外，可以改进这种定位的精度。
在步骤S14中，借助于计算机呈现工作现场1和多个感兴趣地点10的图形用户界面。因此，图1中的视图可以是操作员的图形用户界面。
在步骤S16中，借助于计算机接收与作业机100的预期作业方案相关联的手动输入。
因此，操作员可以基于由图形用户界面可视化的感兴趣地点10，手动地进行输入以定义预期的作业方案，这可以在例如检查预期的作业方案满足安全参数和车辆限制之后，成为设定作业方案30。
在步骤S20中，借助于计算机基于位置数据来生成设定作业方案30。关于步骤S16，步骤S20可以包括至少部分地基于手动输入(其间接地基于位置数据)为作业机100生成设定作业方案30。
如参照图1所述，作业机100的作业方案30是通过给定工作现场条件下的作业现场过程来管控，并且步骤S20可以响应于作业现场过程变更和/或工作现场条件变更而进行。例如，步骤S20可以包括从预定义路径33到设定路径31的路径变更和/或辅助动作变更。此外，该变更可以在步骤S20之后进行，并且该方法可以包括步骤S25A，其中作业现场过程变更导致第二作业现场过程，和/或包括步骤S25B，其中工作现场条件变更导致第二工作现场条件。该变更由多个感兴趣地点10中的至少一个感兴趣地点变更和来自分布于工作现场1的对应位置传感器20、22、24、26、28的位置数据来表示。因此，设定作业方案30基于第二作业现场过程和第二工作现场条件中的至少一个。应当指出，步骤S25A和S25B可以替代地在步骤S20之前执行，即在设定作业方案30生成之前执行。
在步骤S30中，作业机100执行设定作业方案30。这通常涉及自主作业机的硬件和软件资源以及推进工具。
应当理解，自主作业机100通常配备有技术人员已知的硬件和软件资源，例如相关联的硬件资源，诸如例如以一个或多个处理器形式提供的处理单元以及包括用于执行本发明方法的计算机程序代码的计算机程序存储器的过程软件。
应当理解，本发明不限于上文所述和附图所示的实施例；此外技术人员将认识到可以在所附权利要求的范围内做出许多更改和修改。

Claims (17)

1.一种控制在工作现场(1)的自主作业机(100)的作业方案(30、32)的方法，所述方法包括以下步骤：
-基于来自分布于所述工作现场的多个位置传感器(19)的位置数据来确定(S10)所述工作现场的多个感兴趣地点(10)的绝对位置；
-借助于计算机，基于所述位置数据来生成(S20)设定作业方案(30)；以及
-由所述作业机执行(S30)所述设定作业方案。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述位置传感器为手动地可移动的位置传感器(120)，能够徒手将所述位置传感器(120)放置在相应的感兴趣地点(10、110)处。
3.根据权利要求1至2中的任一项所述的方法，其中，
所述作业机的所述作业方案通过给定工作现场条件下的作业现场过程来管控，并且其中，响应于作业现场过程变更和/或工作现场条件变更来执行生成(S20)步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括以下步骤：
-对于所述自主作业机，提供(S5)基于第一工作现场条件处的第一作业现场过程的预定义作业方案(32)；
-接收(S25A)导致第二作业现场过程的作业现场过程变更和/或接收(S25B)导致第二工作现场条件的工作现场条件变更，其中，所述变更由所述多个感兴趣地点中的至少一个感兴趣地点以及来自分布于所述工作现场的所述多个位置传感器的位置数据来表示，使得所述设定作业方案(30)是基于所述第二作业现场过程和所述第二工作现场条件中的至少一个。
5.根据权利要求3至4中的任一项所述的方法，其中，
所述作业机的所述作业方案(32)包括所述作业机在所述工作现场遵循的路径(33)，和/或所述作业机在所述工作现场执行工作的辅助动作，其中，所述生成(S20)步骤包括将路径和/或辅助动作变更(31)包含到所述设定作业方案(30)中。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，
所述位置传感器包括以下一项或多项：GPS传感器、基于三角测量的位置传感器、LIDAR。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：
将来自所述多个位置传感器的所述位置数据与地图匹配算法相结合(S12)以确定所述多个感兴趣地点的所述绝对位置。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，
所述多个感兴趣地点包括辅助动作执行地点(36、38)，诸如例如所述作业机的装载地点(36)和/或卸载地点(38)。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述多个感兴趣地点包括所述作业机待避让地点(12、14、16)。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，
所述位置传感器中的至少一个位置传感器被附接到在所述工作现场的可移动对象(12)。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：
-借助计算机呈现(S14)所述工作现场和所述多个感兴趣地点的图形用户界面；
-借助所述计算机接收(S16)与所述作业机的预期作业方案相关联的手动输入；
其中，所述生成(S20)步骤包括至少部分地基于所述手动输入来生成用于所述作业机的所述设定作业方案。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，
所述工作现场为限定区域，并且其中，所述多个感兴趣地点的所述绝对位置包括全球或本地位置数据(G)，例如呈经度、纬度和海拔的形式。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述多个位置传感器被分布于所述工作现场的所述多个感兴趣地点处。
14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：
将所述多个位置传感器手动地定位于所述工作现场(S3)。
15.一种计算机程序，包括当所述程序在计算机上运行时执行根据权利要求1至13中的任一项所述的方法的程序代码装置。
16.一种承载计算机程序的计算机可读介质，包括当所述程序产品在计算机上运行时执行根据权利要求1至13中的任一项所述的方法的程序代码装置。
17.一种自主作业机，包括根据权利要求15所述的计算机程序或者根据权利要求16所述的承载计算机程序的计算机可读介质。
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