CN114129258A - 一种v型末端执行器阵列 - Google Patents

一种v型末端执行器阵列 Download PDF

Info

Publication number
CN114129258A
CN114129258A CN202111349452.7A CN202111349452A CN114129258A CN 114129258 A CN114129258 A CN 114129258A CN 202111349452 A CN202111349452 A CN 202111349452A CN 114129258 A CN114129258 A CN 114129258A
Authority
CN
China
Prior art keywords
end effector
array
circular
shaped end
array frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111349452.7A
Other languages
English (en)
Inventor
刘继坤
荣健
乔天
文理为
董旭亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Jianjia Robot Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Jianjia Robot Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Jianjia Robot Co ltd filed Critical Hangzhou Jianjia Robot Co ltd
Priority to CN202111349452.7A priority Critical patent/CN114129258A/zh
Publication of CN114129258A publication Critical patent/CN114129258A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明涉及一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。该结构简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物（髋臼锉或假体）推入病灶处，由V型末端执行器阵列提供精确的定位；减少机械臂产生的误差；具有安装方便即插即用等优点。

Description

一种V型末端执行器阵列
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种V型末端执行器阵列。
背景技术
目前对骨科手术机器人执行末端标定主要通过机械臂台车阵列和末端执行器阵列配合注册，通过该步骤得到机械末端相对于机械臂台车阵列的相对位置后，卸下末端执行器阵列，由机械臂台车阵列以及机械臂运动的实时数据来确定末端器械的精确位置。利用光学定位仪来获取光学工具的物理空间位置信息，通过求解图像空间对应标记点与光学定位仪所获取的物理空间坐标之间的变换矩阵，实现图像空间与物理空间的统一。存在的问题：1、手术过程中一些无菌保护的手术铺单往往很高，容易遮挡机械臂台车阵列；2、机械臂在运行过程中可能会产生误差，这个误差无法补偿掉；3、末端执行装置在安装上目标物(髋臼锉或假体)后，无法进行补偿。
发明内容
为解决背景技术中所述的问题，本发明提供一种V型末端执行器阵列，其阵列架为V字形结构，阵列架的V型两侧各设有多个圆形通孔，反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，可实现双向使用，且阵列架后部有快速定位安装的机构能够实现精准快速的安装在待注册物料处，通过反光贴反射光源完成对末端执行器的定位功能。
本发明的技术方案为：一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架、反光贴固定圈和反光贴，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。
作为优选，所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔，能够实现机械臂在病床两侧不同位置时的末端执行器标定。
进一步，所述V字两侧的结构非对称设置。由于实际手术过程中，病人病灶位置不同，机械臂摆放位置也不同，因此通过非对称结构的设置来实现对末端执行器的精确定位。
进一步地，所述阵列架的两侧V字形结构的夹角处设有一中间平台，所述快速定位安装机构设于中间平台上。
进一步地，所述快速定位安装结构包括两个方形槽，方形槽与待注册物品的凸台间隙配合述快速定位安装机构包括两个方形槽，方形槽能够与待注册物品的凸台配合，从而保证标定精度。
进一步地，所述阵列架后部还开设圆形凹槽，圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。两者之间的配合为过盈配合，通过按压使注册工具牢牢的固定在末端执行器上，保证其工作状态的稳定。
进一步地，所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相近的圆片。
进一步地，所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角，使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。
进一步地，所述反光贴固定圈内壁有凸起结构，通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。
本发明的V型末端执行器阵列，具有以下优点：1、简化手术流程，节约手术时间，无需进行常规的末端执行器注册，在完成病人病灶位置注册后，直接将目标物(髋臼锉或假体)推入病灶处，由V型末端执行器阵列提供精确的定位；2、减少机械臂产生的误差；3、安装方便即插即用。
附图说明
下面将参考附图来描述本发明示例性实施例的特征、优点和技术效果。
图1是本发明V型末端执行器阵列的结构示意图；
图2是本发明V型末端执行器阵列C-C剖视图；
图3是本发明V型末端执行器阵列侧视图；
图4是本发明图3中I反光贴固定圈的放大图；
图5是本发明图4中反光贴固定圈处的B-B剖视图。
附图标记说明：1.阵列架；2.发光贴；3.反光贴固定圈；4.平台；5.方形槽；6.圆形凹槽；7.倒角；8.凸起结构。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的实施例。
为了更好地理解本发明，下面结合图1-5对本发明实施例进行详细描述。
如图1-5所示，本发明提供一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，包括阵列架1、反光贴固定圈2和反光贴3，其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。
其中所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔，能够实现与双目相机所在平面有一定夹角时的末端装置的标定。所述V字两侧的结构非对称设置。所述阵列架的两侧V字形结构的夹角处设有一中间平台4，所述快速定位安装机构设于中间平台上。所述快速定位安装结构包括两个方形槽，方形槽与待注册物品的凸台间隙配合，从而保证标定精度。所述阵列架后部还开设圆形凹槽，圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。两者之间的配合为过盈配合，通过按压使注册工具牢牢的固定在末端执行器上，保证其工作状态的稳定。所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相近的圆片。所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角7，使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。所述反光贴固定圈内壁有凸起结构8，通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。
虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (9)

1.一种V型末端执行器阵列，用于和待注册物品固定连接，其特征在于，包括阵列架（1）、反光贴固定圈（2）和反光贴（3），其中所述阵列架为V字形结构，阵列架的V字两侧均设有多个圆形通孔，所述反光贴固定圈设于圆形通孔的背面，所述反光贴固定圈内侧贴有反光贴，所述阵列架背面设有和待注册物品过度配合连接的快速定位安装结构。
2.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架两侧各有三个成斜角结构圆形通孔。
3.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述V字两侧的结构非对称设置。
4.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架的两侧V字形结构的夹角处设有一中间平台（4），所述快速定位安装机构设于中间平台上。
5.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述快速定位安装结构包括两个方形槽（5），方形槽与待注册物品的凸台间隙配合。
6.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架后部还开设圆形凹槽（6），圆形凹槽与待注册物品的凸台配合。
7.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述反光贴为标准件，通过冲圆工具得到半径和反光贴固定圈半径相近的圆片。
8.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述阵列架圆形通孔的外表面设有倒角（7），使反光贴在在一定的角度内看到的轮廓为对称图形。
9.根据权利要求1所述的一种V型末端执行器阵列，其特征在于，所述反光贴固定圈内壁有凸起结构（8），通过按压可将凸起结构按于阵列架开设的圆形通孔内，从而实现反光贴的固定。
CN202111349452.7A 2021-11-15 2021-11-15 一种v型末端执行器阵列 Pending CN114129258A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111349452.7A CN114129258A (zh) 2021-11-15 2021-11-15 一种v型末端执行器阵列

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111349452.7A CN114129258A (zh) 2021-11-15 2021-11-15 一种v型末端执行器阵列

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114129258A true CN114129258A (zh) 2022-03-04

Family

ID=80393156

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111349452.7A Pending CN114129258A (zh) 2021-11-15 2021-11-15 一种v型末端执行器阵列

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114129258A (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030076568A (ko) * 2000-09-25 2003-09-26 지-캣, 인코포레이티드 광학 및/또는 자기 마커를 가진 형광투시경 정합 구조
US20130178745A1 (en) * 2011-09-22 2013-07-11 Pathfinder Therapeutics, Inc. Ultrasound tracking adapter
US20170086941A1 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 Atracsys Marker for Optical Tracking System
US20170252114A1 (en) * 2012-06-21 2017-09-07 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US20180256259A1 (en) * 2012-06-21 2018-09-13 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
CN109171962A (zh) * 2018-10-12 2019-01-11 北京和华瑞博科技有限公司 用于导航手术的手术器械标定系统及标定方法
US20200360092A1 (en) * 2019-05-15 2020-11-19 Tinavi Medical Technologies Co., Ltd. Tracing device and positioning system
US20210177525A1 (en) * 2019-12-13 2021-06-17 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
DE102021204804A1 (de) * 2021-05-11 2021-06-24 Optinav Sp. Z O.O. Targetkörper zum Ermitteln einer Position und/oder einer Ausrichtung eines Objekts

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030076568A (ko) * 2000-09-25 2003-09-26 지-캣, 인코포레이티드 광학 및/또는 자기 마커를 가진 형광투시경 정합 구조
US20130178745A1 (en) * 2011-09-22 2013-07-11 Pathfinder Therapeutics, Inc. Ultrasound tracking adapter
US20170252114A1 (en) * 2012-06-21 2017-09-07 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US20180256259A1 (en) * 2012-06-21 2018-09-13 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US20170086941A1 (en) * 2015-09-25 2017-03-30 Atracsys Marker for Optical Tracking System
CN109171962A (zh) * 2018-10-12 2019-01-11 北京和华瑞博科技有限公司 用于导航手术的手术器械标定系统及标定方法
US20200360092A1 (en) * 2019-05-15 2020-11-19 Tinavi Medical Technologies Co., Ltd. Tracing device and positioning system
US20210177525A1 (en) * 2019-12-13 2021-06-17 Globus Medical, Inc. Navigated instrument for use in robotic guided surgery
DE102021204804A1 (de) * 2021-05-11 2021-06-24 Optinav Sp. Z O.O. Targetkörper zum Ermitteln einer Position und/oder einer Ausrichtung eines Objekts

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109974584B (zh) 一种辅助激光截骨手术机器人的标定系统及标定方法
US11395707B2 (en) Surgical robot for stereotactic surgery and method for controlling stereotactic surgery robot
CN109199586B (zh) 一种激光截骨手术机器人系统及其路径规划方法
US10548681B2 (en) Surgical robot system for stereotactic surgery and method for controlling stereotactic surgery robot
CN109171962B (zh) 用于导航手术的手术器械标定系统及标定方法
KR101666050B1 (ko) 스캔데이터 정합용 식별타겟 및 이를 이용한 치아모형 스캔데이터 획득 방법
JP2011177845A (ja) ロボットのキャリブレーション方法及びロボット用キャリブレーション装置
CN112190332B (zh) 手术操作工具的校验方法及校验系统
CN115153925B (zh) 一种口腔种植牙手术的钻头自动定位装置及方法
CN114129258A (zh) 一种v型末端执行器阵列
CN211633562U (zh) 示踪器、手术定位系统以及医疗系统
CN117243622A (zh) 一种c臂机x光注册装置及方法
CN210384032U (zh) 影像跟踪设备及定位系统
CN115998434A (zh) 探针设备、可读存储介质和骨科导航机器人
CN116370079A (zh) 一种基于导航定位系统的校准器及其校准方法
CN112603544B (zh) 一种机械臂末端执行器校准系统及方法
CN213047263U (zh) 多角度示踪器及手术机器人的定位系统
CN111110349A (zh) 示踪器、手术定位系统以及医疗系统
CN219661883U (zh) 一种跟踪器及手术工具组件
CN220917485U (zh) 一种适用于手术导航机器人的定位导向器
CN216021362U (zh) 二维影像图配准装置及系统
CN221083795U (zh) 一种可调节式配准参考装置
CN116931209A (zh) 定位机构及定位方法
CN215688362U (zh) 一种骨科定位导向器
CN220546315U (zh) 导板

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 310023 rooms 305 and 306, building 8, 181 Wuchang Avenue, Wuchang Street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Hangzhou Jianjia Medical Technology Co.,Ltd.

Address before: 310023 rooms 305 and 306, building 8, 181 Wuchang Avenue, Wuchang Street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: HANGZHOU JIANJIA ROBOT Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information