CN114126473A - 内窥镜及其使用方法 - Google Patents

Abstract

一种内窥镜，包括轴，该轴具有近端和远端以及近端和远端之间的纵向轴线。手柄联接到轴的近端，图像传感器被携载在轴的远端上。通道至少延伸穿过远侧轴部分，并具有通道直径，以及通道的一部分可在收缩形状和非收缩形状之间重构，以适应穿过其引入的工具。对角线尺寸和通道直径的组合通常大于轴的外直径。图像传感器可以通过第一松弛柔性电路连接到壳体上的连接器，并且轴上的光源可以通过第二松弛柔性电路连接到壳体上的连接器。

Description

内窥镜及其使用方法

相关申请的交叉引用

本申请是于2018年8月27日提交的第62/723,393号美国临时申请的非临时申请，该美国临时申请的全部内容通过引用并入。

发明背景

1.发明领域

本发明总体上涉及医疗设备和方法。更具体地，本发明涉及适用于子宫切除术和其他目的的内窥镜系统。

用于子宫切除术的本发明的内窥镜系统通常包括具有图像显示器的基站、具有图像传感器的一次性内窥镜部件、连接到基站中的图像处理器的可重复使用的手柄部件、以及与基站和手柄部件集成的流体管理系统。内窥镜部件和可重复使用的手柄通常被称为子宫镜。

本发明特别感兴趣的是，子宫镜和其他内窥镜提供介入工具穿过镜的轴中的工作通道的引入。子宫镜的工作通道的尺寸受到需要穿过患者子宫颈引入轴的至少远侧部分的限制。

本发明另外感兴趣的是，子宫镜可以具有相对于手柄可旋转的轴，并且该轴通常将携载需要通过手柄从外部连接的照相机和光源。

本发明又另外感兴趣的是，可旋转的子宫镜的轴也可以穿过内腔输送流体，该内腔具有固定在手柄中的外部端口。

由于这些原因，将需要提供改进的子宫镜，其可适应相对较大的工具穿过轮廓相对较低的轴被引入。还将希望提供改进的子宫镜，该子宫镜可适应照相机、光源等通过固定手柄在可旋转轴上的连接。又还将希望提供改进的子宫镜，其可适应流体穿过与固定手柄相联接的可旋转轴的流动。这些目标中的至少一些目标将通过下面描述的发明来实现。

2.背景技术

在共同拥有的、共同未决的申请：15/712,603；15/836,460；15/861,474；和15/975,626中描述了类似于本文所示类型的子宫镜系统，这些申请的全部公开内容通过引用并入本文。

发明概述

在本发明的第一方面，子宫镜或其他内窥镜系统包括轴，该轴具有轴的外直径、远侧轴部分、近侧轴部分以及远侧轴部分与近侧轴部分之间的纵向轴线。手柄联接到轴的近侧部分，并且具有对角线尺寸的图像传感器由轴的远侧部分携载。通道至少延伸穿过远侧轴部分，并具有通道直径。通道在轴的远侧部分中的一部分可在收缩形状或几何形状和非收缩形状或几何形状之间重构，以适应穿过其引入的工具。由于通道的远侧部分的可重构的性质，对角线尺寸和通道直径的组合可以大于轴的外直径。手柄通常将可拆卸地联接到轴，使得手柄可重复使用而轴是一次性的，但是本发明的至少一些方面也将在包括固定的手柄-轴结构的内窥镜中有发现。

在本发明的内窥镜的某些示例性实施例中，对角线尺寸将为轴的外直径的至少50％，通常为至少60％或更大。在进一步的示例性实施例中，通道直径也将是轴的外直径的至少50％，更经常地是轴的外直径的至少60％，或者更大。

在其他示例性实施例中，本发明的内窥镜将设置在进一步包括流体流入源的系统中，该流体流入源用于通过轴中的流入通道向轴的远侧部分中的出口提供流体流。通常，这种系统将进一步包括负压源，用于通过轴中的流出通道和远侧轴部分中的开口提供流体流出。更进一步，该系统可以包括控制器和至少一个致动器，控制器用于控制通过流入通道和流出通道的流体流，至少一个致动器位于手柄中用于调节流体流入和流体流出。例如，控制器可以配置有用于操作流体流入源和负压源的算法，以将工作空间(例如子宫腔)中的流体保持在设定的压力范围内。

在本发明的第二方面，子宫镜或其他内窥镜包括手柄，该手柄具有内部、轴线和固定到手柄的电连接器。轴可移除地或以其他方式联接到手柄，并被构造成绕纵向轴线相对于手柄旋转(通常是可逆地旋转)大约180°或更大的弧度。电子图像传感器被携载在轴的远端处，并且一根或更多根电引线从图像传感器延伸到手柄中的电连接器。电引线是柔性的，并且在手柄的内部中构造有“松弛”部分，以适应轴的旋转。“松弛”是指电引线的长度大于电连接器和电引线与轴的附接点之间的距离，使得轴可以旋转而不会过度张紧电引线。

在该内窥镜的进一步示例性实施例中，松弛部分可以形成为盘绕结构、螺旋结构、折叠结构、蛇形结构或类似结构中的任何一种。在特定实施例中，松弛部分的一端将联接到旋转轴组件并围绕旋转轴组件的轴线延伸，该松弛部分通常被携载在固定到轴组件的卷轴上。卷轴通常与轴的轴线同轴或共轴对准，以便当轴旋转时，卷轴可以根据需要收紧或放松柔性电引线。在特定示例中，电引线可以包括柔性电路。

在这些内窥镜的又一示例性实施例中，光发射器可以被携载在轴的远端处，并且第二电引线可以从光发射器延伸到固定在手柄中的第二电连接器。第二电引线构造有第二松弛部分，以适应轴的旋转。第二轴部分也可以携载在第二卷轴上，并且可以包括柔性电路。

在该内窥镜的又一方面，轴中可以形成通道，其中通道的一部分可在收缩形状和非收缩形状之间重构，以适应穿过通道引入工具。与上述第一内窥镜实施例一样，对角线尺寸和通道直径的组合通常将大于轴的外直径。在本文的第二方面的内窥镜中，也可以找到上述相对于先前实施例的可重构通道的其他特定方面。

在本发明的第三方面，内窥镜包括手柄和长形轴。长形轴安装成绕手柄的纵向轴线旋转(通常可逆地旋转)至少180°。电子图像传感器被携载在轴的远端附近，并且电引线从图像传感器延伸到手柄。电引线被构造为当轴围绕纵向轴线以相反方向旋转时，在轴上盘绕和退绕(卷绕和展开)。在该第三内窥镜结构的特定实施例中，电引线可以包括柔性电路，并且柔性电路的至少一部分可以具有小于轴组件的横截面积的5％的横截面积。

在本发明的第四方面，内窥镜包括手柄和长形轴，该长形轴安装成绕手柄的纵向轴线旋转至少180°。流动通道穿过轴组件延伸到轴的远端中的端口。流动通道具有固定在手柄中的近侧通道部分和与轴一起旋转的远侧通道部分。近侧通道部分和远侧通道部分之间的流体密封的壳体被构造成在轴的整个旋转范围内提供穿过通道部分的流体密封路径。

在本发明的第四内窥镜的特定方面，旋转轴可以包括在壳体中旋转的环形流动通道。内窥镜还可以进一步包括延伸穿过手柄和轴组件的第二流动通道，其中第二流动通道具有固定在手柄部件中的近侧通道部分和当流动通道在壳体中旋转时在轴中旋转的远侧通道部分。

本公开还包括用于将来自具有图像传感器的内窥镜的图像在显示器上定向的方法。例如，这种方法可以包括提供具有纵向轴线和远侧图像传感器的内窥镜，远侧图像传感器在显示器上提供图像；提供由内窥镜携载的加速度计和陀螺仪中的至少一个；和获取由于内窥镜相对于纵向轴线的旋转引起的、来自加速度计和陀螺仪中的至少一个的信号；响应于信号将图像在显示器上旋转，以将定向校正到选定的配置(selectedconfiguration)。

所选定的配置可以包括图像正立的配置，并且其中旋转步骤包括以电子方式操纵所述图像。

在该方法的一种变型中，其中加速度计在内窥镜的壳体内位于旋转部件上，该方法还包括独立于内窥镜的手柄旋转远侧图像传感器，并使用加速度计确定远侧图像传感器的独立于手柄的旋转。

该方法还可以包括至少提供第二加速度计，第二加速度计携载在内窥镜的手柄上，该方法还包括从第二加速度计获取信号，并比较来自加速度计和第二加速度计中的至少一个的信号。

内窥镜的另一种变型包括电联接到图像显示器的内窥镜，该内窥镜可以包括长形轴，该长形轴具有位于长形轴的近端处的壳体和位于长形轴的远端处的图像传感器；手柄，该手柄联接到长形轴的壳体；第一加速度计和陀螺仪，其位于壳体内，并且联接到长形轴，使得长形轴的旋转使第一加速度计旋转，其中第一加速度计和陀螺仪被配置成提供信号以确定图像传感器相对于长形轴的纵向轴线的旋转，其中该信号允许图像在图像显示器上的旋转。

内窥镜的变型可以包括位于手柄内的第二加速度计。其中插入轮廓中的图像传感器相对于插入轮廓的中心轴线具有0至15度的视角。

本文所述的内窥镜还可以包括具有多个电导体的柔性电路，电导体被配置为与图像传感器进行电力传输和图像信号传输，柔性电路包括外部电介质层，外部电介质层被配置为屏蔽多个电导体免受电干扰。

内窥镜的另一种变型包括：长形轴，长形轴围绕中心轴线延伸到远端，在长形轴的远端处携载图像传感器；远侧段，远侧段邻近长形轴的远端，其中远侧段包括长形间断部，当长形工具轴穿过工作通道前进时，该长形间断部允许长形轴的在远侧段处的侧部部分向外弯曲；工作通道，工作通道位于长形轴内并延伸至长形轴的远侧段；和支撑套筒，支撑套筒位于远侧段的一部分周围，支撑套筒在移除长形工具轴时向内推压长形轴的侧部部分。

支撑套筒还可以包括沿着支撑套筒的长度延伸的长形间断部。

内窥镜的一种变型包括柔性铰链，该柔性铰链位于邻近远侧段的中间段处，其中长形工具轴的插入导致长形轴的远端远离中心轴线径向地移位。

内窥镜的另一种变型进一步包括被构造为携载图像传感器和至少一个发光二极管的壳体。

内窥镜还可以包括联接到壳体的上引导表面，其中长形工具轴向远侧推进超过工作通道导致长形工具轴推靠该上引导表面以偏转壳体。可选地，内窥镜可以进一步包括联接到工作通道的套筒的下引导表面，其中下引导表面提供滑动界面，长形工具轴可以抵靠该滑动界面穿过远侧段前进而不接触支撑套筒。

附图简述

本发明的附加方面将从下面的说明性实施例的描述和附图中变得清楚，在附图中：

图1示出了对应于本发明的子宫镜治疗系统的部件，包括内窥镜观察系统的透视图和流体管理系统的示意图。

图2是图1的内窥镜观察系统的透视图，示出了与可重复使用的手柄部件分离的单次使用的一次性内窥镜部件。

图3A是图2的单次使用的内窥镜部件的透视图，其中手柄外壳被部分地移除以示出该部件的内部部分。

图3B是图3A的内窥镜部件的透视图，其中流动通道壳体被移除以示出旋转轴组件的特征。

图4是图1的内窥镜观察系统从不同角度的透视图，示出了旋转轴组件的旋转。

图5是图3A-图3B的内窥镜部件的另一透视截面图，其中流动通道壳体被移除，以示出工作通道的中心轴线和内窥镜轴的外套筒的偏心纵向轴线，轴组件围绕工作通道的中心轴线旋转。

图6是图1和图2的内窥镜观察系统的放大透视图，示出了可重复使用的手柄部件中的手指致动的控制面板以及部件的无菌区域和非无菌区域。

图7A是内窥镜轴的远端的放大透视图，示出了具有远侧通道部分的工作通道，该远侧通道部分处于减小的横截面构型，用于引入患者的身体中。

图7B是图7A的内窥镜轴的远端的另一个视图，示出了当工具穿过工作通道被引入时，远侧工作通道部分处于扩展的横截面构型。

图8是图7A-图7B的内窥镜轴组件的远端的另一视图，示出了从外套筒尖端的远侧表面向远侧延伸的图像传感器壳体。

图9是内窥镜手柄组件的另一视图，其携载用于图像定向的至少一个加速度计。

图10是内窥镜工作端的解构视图(de-constructed view)，示出了柔性电路配置。

图11是图10的内窥镜工作端的另一视图。

图12A是处于非铰接构型的图11的内窥镜工作端的另一视图。

图12B是处于铰接构型的图112A的内窥镜工作端的另一视图。

图13是图11、图12A和图12B的内窥镜工作端的部件的分解图。

发明的详细描述

图1示出了对应于本发明的子宫镜治疗系统50，其包括多个部件，包括内窥镜观察系统100和容纳在基本单元或控制台108中的流体管理系统105。基本单元108还携载用于操作系统50的控制器110A和电源，并且可以包括用于处理来自内窥镜观察系统携载的图像传感器的信号的图像处理器110B。显示器112可以联接到基本单元108，用于观看由内窥镜观察系统100提供的图像。

更具体地，图1和图2的内窥镜观察系统100包括具有手指致动控制板122的可重复使用的手柄部件120和具有长形内窥镜轴126的一次性使用的单次使用的内窥镜部件125，该内窥镜部件125携载远侧电子成像传感器128(见图1和图7A)。流体管理系统105包括第一蠕动流入泵140A和第二蠕动流出泵140B、流体源142和流体收集储器144，流体收集储器144可包括本领域已知的流体亏缺测量子系统。下面将更详细地描述每个系统和子系统。

参考图1、图2和图3B，可以看出内窥镜观察系统100包括手柄部件120和可拆卸的单次使用的内窥镜部件125。在图2中，单次使用的内窥镜部件125可以被视为近侧手柄壳体145的组件，该近侧手柄壳体145携载旋转轴组件150，该旋转轴组件150被构造为旋转手柄壳体145。

参考图1、图3B和图5，旋转轴组件150包括近侧圆柱形握把152，该握把152联接到模制旋转芯155，该旋转芯155又联接到长形外套筒160，长形外套筒延伸到内窥镜部件125的远侧工作端162(图1)。旋转轴组件150围绕旋转轴线165旋转。工作通道170围绕轴线165从近侧端口172延伸穿过旋转轴组件150(见图2和图6)。携载工作通道170的工作通道套筒174可以在图3A、图3B和图5中看到。因此，轴组件150围绕工作通道170的中心纵向轴线165旋转。如图5和图7A可看到的，外套筒160具有中心纵向轴线175，该中心纵向轴线175从纵向轴线165偏移，轴组件150围绕纵向轴线165旋转。图4示出了握把152具有视觉标记178，该视觉标记178与偏移的远侧尖端区段185对准，以允许操作者通过观察握把152来知道图像传感器128的定向。

在图1、图4、图6和图7A中，可以看到内窥镜轴126且更具体地外套筒160以直的近侧套筒部分180延伸到偏移的远侧尖端区段185，其中轴线182也从外套筒160的中心轴线175偏移2mm至10mm(图7A)。外套筒160具有过渡区段186，该过渡区段186在直的近侧套筒区段180和偏移的远侧尖端区段185之间以10°和45°之间的角度范围在5mm至20mm的长度上延伸。成像传感器128设置在偏移的尖端区段185的远端处(见图7A)。如图5和图7B可看到的，内窥镜部件125且更具体地工作通道170适于接纳可穿过工作通道170引入的长形工具188。在一种变型中，长形外套筒160在直的区段、过渡区段和远侧尖端区段(分别为180、186和185)中的每一个中具有范围在4mm和10mm之间的直径，其总长度被配置为用于子宫镜检查。更常见的是，内窥镜轴126的直径在直径上为从5mm到6mm。已经发现，具有成角度的过渡区段186和偏移的远侧尖端区段185的内窥镜轴126可以穿过患者的宫颈管引入，而宫颈管没有扩张至超过直的近侧套筒区段180的轮廓或直径SD所必需的扩张。换句话说，当内窥镜轴126穿过宫颈管前进时，患者宫颈管周围的组织与内窥镜轴126中的角度符合。

在一种变型中，内窥镜部件125的手柄壳体145适于与手柄部件120可拆卸地滑动接合，如可在图2和图4中最佳地看到的。可容易理解的是，当组装时，操作者可以用一只手抓握手枪式握把手柄部件120，并用另一只手的手指旋转圆柱形旋转握把152，以旋转内窥镜轴和图像传感器128，从而将图像传感器128和工具188的视角定向到任何期望的旋转角度。如将在下文所述的，旋转轴组件150可以旋转至少180°，并且更常见的是至少270°(图3B和图5)。在一种变型中，轴组件150可以旋转360°，以便将图像传感器128相对于手柄壳体145定向在任何向上、横向或向下的方向上。

如图2中可以看出的，手柄壳体145携载突出的电连接器190A，该突出的电连接器190A适于联接到手柄部件120中的配合电连接器190B。虽然图2示出了内窥镜部件125被构造成用于与手柄部件120轴向滑动接合，但是应当理解，手柄部件120的成角度的手枪式握把部分192可以以不同的布置插入内窥镜部件125中，诸如与成角度的握把部分192的轴线194对准的阴阳插塞式连接器或螺纹连接器。如下面所描述的，内窥镜部件125包括用于在无菌区域中使用的无菌设备，而手柄部件120可以不被灭菌，并且通常适用于在非无菌区域中使用。缆线195从手柄部件120延伸到基座单元108、成像处理器110B和包括电源的控制器110A(见图1)。

如图1和图2中可以看出的，内窥镜部件125包括与流体管理系统105连通的流体流入管200A和流体流出管200B，该流体管理系统105在图1中示意性地示出。如从图2、图3A和图3B中可以理解的，内窥镜手柄壳体145可以由两个注射模制的塑料外壳元件204a和204b(见图4)组成，并且图3A示出了一个外壳元件204a被移除以示出手柄壳体145的内部。可以看出，流入管200A和流出管200B两者都被联接到具有内部孔208的注射模制的流动通道壳体205，该内部孔被构造为接纳旋转轴组件150的旋转芯155。

图3B是类似于图3A的另一视图，其中第二外壳元件204b被移除，并且流动通道壳体205也被移除(虚线视图)，以示出静止不动的流入管200A和流出管200B如何与旋转至少180°的旋转轴组件150中的流入路径和流出路径连通。

参考图3A和图3B，可以看出，旋转芯155与工作通道170的轴线165在中心对准，并且进一步联接到内窥镜轴126的偏心长形外套筒160。旋转芯155的近端212固定到握把152，用于在流动通道壳体205中旋转该旋转芯155。

旋转芯155包括第一凸缘218a、第二凸缘218b和第三凸缘218c，它们在其之间界定了环形流动通道220和222。可以看出，环形通道220设置在第一凸缘218a和第二凸缘218b之间。环形通道222设置在第二凸缘218b和第三凸缘218c之间。第一凸缘218a、第二凸缘218b和第三凸缘218c中的每一个都携载外部O形环224a、224b和224c。从图3A和图3B的视图中，可以理解旋转凸缘218a-218c如何在流动通道壳体205的孔208中旋转，并且O形环224a-224c如何在环形流动通道220和222之间保持流体密封。

再次参考图3A和图3B，可以看到流入管200A的远端230a固定在流动通道壳体205中，以与环形流动通道222连通。类似地，流出管200B的远端230b固定在流动通道壳体205中，以与环形流动通道220连通。因此，每个环形流动通道222和220可以旋转高达360°，并与流入管200A和流出管200B的静止不动的远端连通。

图3B还示出了环形流动通道222和220如何与单独的流动路径连通，该单独的流动路径穿过长形套筒160的内部延伸到内窥镜轴126的工作端162。流体流入路径可以在图3B中看到，其延伸穿过围绕旋转芯155在第二环形通道222内的内套筒部分235外部的环形间隙AG。这种环形间隙AG向远侧延伸，以与外套筒160的内孔242连通。在一种变型中，如图7A-图7B所示，所述内孔242内的路径过渡到具有远端出口245的流入套筒244。

流体流出路径也可以在图3B中看到，其中开口250设置在旋转芯155的环形空间220的内表面中，其与内部工作通道170连通。因此，在一种变型中，来自工作空间的流出路径包括工作通道170，当工作通道中没有工具188时，工作通道170完全打开用于流体流出。在图5中，可以看出，工具密封件252被示出在工作通道170的近侧区域，该工具密封件252密封通道170并且还允许工具188穿过其被引入。许多类型的密封在本领域中是已知的，例如硅树脂套筒密封件(silicone sleeve seals)、瓣式密封件(flap seals)等。通常，当工具穿过工作通道170引入时，工具本身将提供流出通道。因此，当使用内窥镜而在工作通道中没有工具时，使用工作通道170作为流出通路是适用于诊断过程的。

在一种使用方法中，内窥镜轴126可以被导引穿过患者的端部宫颈管，其中流入泵140A和流出泵140B(见图1)操作以通过内窥镜部件125的远侧尖端区段185提供连续冲洗，同时借助于图像传感器128进行内窥镜观察。这样的变型将因此允许流体通过环形通道222流入，并且允许流体通过工作通道170和环形通道220流出。

现在转到图7A-图7B，内窥镜轴126具有小的插入轮廓或构型，该插入轮廓或构型包括长形外套筒160的外径，该长形外套筒包括近侧直区段180、成角度的过渡区段186和远侧尖端区段185(图7A)。在图7A中可以看出，远侧尖端区段185携载图像传感器128和两个LED 260，图像传感器128和两个LED 260需要电连接到基座单元108、控制器110A和成像处理器110B。为了提供图像传感器128所需的大量电引线，发现常规的多线电缆太大而不能被小直径外套筒160容纳，该外套筒160还容纳工作通道170、流入通道244和潜在的其他流体流动通道。为此，发现扁平带265(图5)形式的印刷柔性电路可以提供10至40根电引线，并且仅占据内窥镜轴126内的薄平面空间。图7A示出了在外套筒160内从图像传感器128向近侧延伸的柔性电路带265。在图3A、图3B、图5和图7A所示的一种变型中，提供第二柔性电路带270来给LED 260供电。在另一种变型中，第一柔性电路带265可以潜在地将电引线携载到图像传感器128和两个LED 260。

现在转到图3A、图3B和图5，示出了在电路或柔性电路带265和270中提供所需松弛度的机构，以适应旋转轴组件150相对于手柄壳体145的旋转(图3A)。从图3B和图5中可以最佳地看到，旋转轴组件150包括第一卷轴或远侧卷轴280，柔性电路带265可以围绕该第一卷轴或远侧卷轴280盘绕或卷绕。远侧卷轴280形成为旋转轴组件150的旋转芯155的一部分。可以根据需要提供任何合适长度的柔性电路带265，以允许旋转轴组件150相对于手柄壳体145旋转至少180°，或者更经常地，旋转360°。在图3B和图5所示的变型中，可以看到第二卷轴或近侧卷轴285包括旋转芯155的一部分，并且适于接纳延伸到两个LED 260的第二柔性电路带270的松弛长度。在图3B和图5中，可以看到柔性电路带265、270的近端265’、270’通过插塞式连接器288a和288b联接到电连接器190A。虽然图3A-图3B的变型示出了将柔性电路带265容纳在卷轴280中的内窥镜手柄，但是应当理解，柔性电路带的松弛部分可以被构造成具有没有卷轴的盘绕形式、螺旋形式或折叠形式中的至少一种。

在本发明的一个方面，参考图7A，提供了携载远侧图像传感器128的内窥镜轴126，其中轴126中的工作通道170的直径大于轴126的外径的50％，并且到图像传感器128的电引线包括柔性电路265。在这种变型中，柔性电路带具有小于0.4mm的厚度和小于5.0mm的宽度。更常见的是，柔性电路带具有小于0.3mm的厚度和小于4.0mm的宽度。此外，在这种变型中，柔性电路带携载至少10根电引线，经常多于15根电引线。在另一方面，延伸到图像传感器128的电引线是缆线或带，其具有的横截面小于内窥镜轴126的横截面的5％。在本发明的另一方面，内窥镜包括携载远侧图像传感器的轴、延伸穿过轴的工作通道，其中远侧轴部分中的工作通道可在收缩形状和非收缩形状之间重构，以适应穿过其引入的工具，其中传感器的对角线尺寸DD和工作通道170的直径WCD的组合在处于其插入构型或轮廓时大于轴直径SD(参见图4、图6和图7A)。

在具体的示例中，图像传感器128可从加利福尼亚州圣克拉拉伯顿路4275号OmniVision(OmniVision,4275Burton Drive,Santa Clara,CA)获得，零件名称/编号为95054：高清传感器OV9734，1280x720像素数。传感器128具有2532μm×1722μm的封装尺寸，对角线DD为3062μm或3mm。此外，近侧轴(外)直径SD为5mm，其中工作通道直径WCD为3mm。因此，传感器对角线DD(3mm)和工作通道直径WCD(3mm)的组合等于6mm，其大于轴的5mm的外直径。在该示例中，柔性电路带的宽度为3.4mm，并且厚度为0.2mm，具有横截面积为0.68mm²，是横截面积为19.63mm²的5mm直径轴的3.52％。在这个具体的变型中，柔性电路带265携载19根电引线。

再次参考图7A-图7B，内窥镜轴126的远侧部分包括远侧工作通道部分170’，该远侧工作通道部分170’可在第一较小的横截面(如图7A所示，用于适应流体流出)和第二较大的横截面(如图7B所示，用于适应穿过工作通道170及其远侧部分170’引入的工具188)之间重构。

在图3A-图3B、图5、图6和图7A中示出的一种变型中，可以看出，界定工作通道170的工作通道套筒174以直的构型从其近侧开口端口172穿过内窥镜部件125延伸到其开放的远侧终端290。如在图7A和图7B中可以看出的，套筒174的远端292具有直的且刚性的上表面294。工作通道套筒174具有柔性的下套筒部分296或下部套筒部分296，并且在一种变型中，工作通道套筒174在套筒174中的侧壁切口302a和302b下方具有活动铰链部分298。此外，内窥镜轴126的远端包括弹性体套筒310，该弹性体套筒环绕成角度的过渡套筒区段186、远侧尖端区段185以及近侧直套筒区段180的远侧部分312。因此，如图7A中可以看出的，弹性体套筒310具有足够的弹性强度，以将工作通道部分170’塌缩或收缩到较小的横截面，如图7A中看出的。

如图7A中可以看出的，下部套筒部分296包括套筒壁315，该套筒壁315具有足够曲率以当弹性体套筒310使远侧通道部分170’收缩时保持穿过远侧工作通道部分170’的开放路径，这从而总是提供开放的流体流出路径。例如，套筒壁315可以具有的曲率代表与套筒174的近侧部分相同的直径，并且在范围从30°到90°的径向角度上延伸。虽然图7A中示出的下部套筒部分296包括金属套筒174的壁的一部分，但是在另一种变型中，柔性下部套筒部分296可以是任何可弯曲的塑料材料或者塑料和金属的组合。

图7B接下来示出了当医生将长形工具188(虚线视图)穿过工作通道170插入时，远侧工作通道部分170’处于其第二扩展构型。这样的工具188将首先沿着下部套筒部分296的铰链部分298滑动，并且然后拉伸弹性体套筒310以打开远侧工作通道部分170’，以允许工具188延伸穿过工作通道。换句话说，当工具穿过远侧工作通道部分170’插入时，弹性体套筒310将被拉伸或变形到如图7B中示出的张紧位置。当工具188从工作通道部分170’抽出时，弹性体套筒310将从图7B的张紧位置返回到图7A的休止或非张紧位置，以使工作通道部分170’返回到图7A的收缩构型。

总体上，对应于本发明的内窥镜部件125允许使用相对于内窥镜轴126的插入轮廓或直径具有大对角线尺寸的图像传感器128，而同时提供的工作通道170相对于内窥镜轴组件126的插入轮廓或直径具有大工作通道直径WCD。更具体地，内窥镜部件125包括延伸到远侧套筒区段185的具有轴直径SD的内窥镜轴126、由远侧套筒区段185携载的具有对角线尺寸DD的图像传感器128以及延伸穿过长形轴126的具有直径WCD的工作通道170，其中轴126的远端中的工作通道部分170’在形状上是可调节的，以适应穿过其引入的工具188，并且其中传感器的对角线尺寸DD和工作通道直径WCD的组合大于轴直径SD(见图7A)。

在变型中，传感器的对角线尺寸DD大于轴直径SD的50％或大于轴直径的60％。在变型中，工作通道直径WCD大于轴直径的30％、大于轴直径的40％或大于轴直径的50％。换句话说，远端中的工作通道部分170’在第一横截面尺寸和第二横截面尺寸之间可调节。在图7A-图7B的变型中，内窥镜轴126的远侧区域中的工作通道部分170’在部分收缩形状和非收缩形状之间可调节。

在一种变型中，参考图7A，内窥镜轴126的远侧尖端区段185具有范围从5mm到20mm的轴向尺寸D1。还参考图7A，成角度的过渡套筒区段186在范围从5mm到20mm的类似轴向尺寸D2上延伸。仍然参考图7A，远侧尖端区段185的中心轴线182可以平行于直的轴区段180的纵向轴线175并从直的轴区段180的纵向轴线175偏移的距离范围是从1mm到10mm。

现在转向图8，图像传感器128被携载在传感器壳体340中，该传感器壳体340也携载本领域已知的透镜组件345。在一种变型中，壳体340还携载一个或更多个光发射器，在图7A和图7B所示的变型中，以260表示的两个LED被示出被携载在传感器壳体340的相对侧中。特别感兴趣的是，如图8中所示出的，透镜组件345的最远侧表面350和LED 260从远侧尖端区段185的远侧表面352向外设置在远侧。已经发现，将透镜组件的最远侧表面350和LED如此设置成从远侧尖端区段185的远侧表面352向外可以改善来自LED 260的照明，以及改善图像传感器128的视野。图7中以D3指示的距离可以在从0.2mm到2.0mm范围内。

现在参考图7A，本发明的另一方面包括可选的专用的流体压力感测通道360，其延伸穿过内窥镜轴126中的薄壁套筒(未示出)。如图7A中可以看出的，压力感测通道360的远端在内窥镜轴126的远侧表面352中是开放的。压力感测通道360可以延伸到手柄壳体145中的一次性压力传感器(未示出)。则这样的一次性压力传感器可以具有通过手柄壳体145中的电连接器190A联接的电引线，从而向控制器110A(图1)发送指示压力的电信号。因此，在一个方面，一次性内窥镜部件125携载单次使用的压力传感器，该压力传感器通过可拆卸连接器联接到远程控制器110A。

参考图7A，在压力感测机构的一种变型中，压力感测通道360的壁由疏水材料组成，该疏水材料可以是任何合适的聚合物，例如PFTE，其内径范围从0.25mm到2.5mm。通常，通道360的直径在0.5mm和1.5mm之间。已经发现，压力感测通道360中的疏水表面将防止流体迁移到通道中，从而在与压力传感器连通的通道中捕获空气柱。压力感测通道360中的空气柱的可压缩性不会显著影响感测的压力，因为通道直径非常小。在另一种变型中，金属套筒可以涂覆有疏水表面或超疏水表面。

现在参考图1、图2和图4，可以看到手柄部件120具有成角度的手枪式握把部分192，该手枪式握把部分具有远离内窥镜轴126的轴线175成从10°到90°的角度的轴线194。握把部分192包括手指致动或拇指致动的控制板122，该控制板122携载用于操作治疗系统的所有功能的致动器按钮，例如，包括(i)操作流体管理系统105，(ii)从传感器128捕获图像或视频，(iii)调节来自LED 260的光强度等。如上所述，控制单元108通常携载图像处理器110B。然而，手柄部件120的内部也可以携载图像处理器110B或其处理部件。

图4从不同的角度示出了手柄部件120和内窥镜部件125，其中可以看出，握把部分192在其中具有凹进通道385，该凹进通道385适于接纳流入管200A和流出管200B并将流入管200A和流出管200B锁定在适当的位置，以便在使用过程中将管组与手枪式握把192集成在一起。该特征很重要，使得流入管和流出管将不会干扰内窥镜部件125的操作或穿过工作通道170引入的工具的操作。手枪式握把192可以具有单个凹进通道385来接纳流入管和流出管两者，或者具有两个凹进通道来分别地接纳流入管和流出管。

现在转到图6，组装的手柄部件120和内窥镜部件125的放大视图示出了具有四个致动器按钮或开关的控制板122，这些按钮或开关适于操作该系统。在一种变型中，致动器402适用于开启和关闭冲洗，或者换句话说致动流体管理系统105，以提供流体流入和流体流出。致动器404适用于图像或视频捕捉。在一种变型中，瞬时按压致动器404将捕获单个图像，并且致动器上的更长时间的压力将进行视频记录。

致动器或滚动按钮406具有滚动功能，其中按压滚动按钮406将循环经过多种子系统，其中每个子系统则可以通过中央按钮或上/下致动器410进一步调节，这适用于增加、减少或以其他方式改变任何选定子系统的操作参数。在一个示例中，滚动按钮406可以被致动以循环经过以下子系统和特征：(i)来自流体管理系统105的流体流入/流出速率；(ii)待由流体管理系统105保持的设定压力；(iii)由流体管理系统105计算的流体亏缺警报；(iv)对静态图像捕获或视频捕获的可选的选择，以及(v)LED的光强度。然后，在滚动以选择子系统之后，医生可以致动中央上/下致动器410来调节选定子系统的操作参数。如下面将进一步描述的，子系统的选择以及每个子系统的实时操作参数将显示在如图1中示出的视频监视器或显示器112上。因此，可以理解，医生可以操作滚动按钮406来滚动经过和选择任何子系统或特征，同时观察诸如显示器112上的选择，并且然后致动上/下致动器410以调节操作参数，该操作参数也可以在显示器112上观察到。

在本发明的另一方面，控制器110A包括用于操作控制板122的控制算法，该控制算法在滚动按钮或致动器406已经被医生使用了之后提供跳回到默认状态。例如，默认状态将是可由中央上/下致动器410致动的选定默认子系统。在一种变型中，默认子系统是流体流入/流出速率，其可以是最常用的子系统，该子系统由医生致动以控制流体流入到工作空间中和从工作空间流出。如上文所述，医生可以使用滚动按钮406来选择任何子系统以用于调节操作参数。然而，如果医生在预定的时间间隔内没有继续在各个子系统之间滚动或改变参数，那么控制算法将跳回到默认子系统，其可以是流体流入/流出速率。控制算法跳回到默认状态的预定时间间隔或超时时间可以是从1秒到10秒中的任何时间，更常见是在2秒和5秒之间的任何时间。

仍然参考图6，示出了手柄部件120与内窥镜部件125的组件，其具有平面P，以图示相对于内窥镜组件的无菌区域415和非无菌区域420。如可以理解的，一次性内窥镜部件125被灭菌，并且医生或护士将从无菌包装取出部件125，然后该无菌包装将界定无菌区域415。内窥镜部件125然后将与界定非无菌区域420的手柄部件120配合。在其他变型(未示出)中，塑料膜或其他塑料壳体可以覆盖手柄部分120。

从图6中也可以理解本发明的方法。可以理解，医生必须以可以确保工具无菌的方式将工具188插入工作通道170中。从图6中可以看出，无菌握把152中具有大直径凹部R，该凹部逐渐变细成工作通道170的近侧端口172。在一种变型中，凹部R的直径至少为15mm，并且通常大于20mm。凹部的深度可以在5mm至20mm或更大的范围内。因此，可以理解，医生可以容易地将工具188的远端425插入大直径凹部R的口中，而没有接触非无菌手柄部分120的任何风险。此后，医生可以使工具远端425在凹部R的表面428上向远侧移动，以及进入并穿过工作通道170的端口172。通过使用这种方法，医生可以保证工具188将不会接触非无菌区域420。

现在转到图9，示出了本发明的另一方面，其涉及内窥镜500所携载的电子机构，用于响应内窥镜轴510的旋转来将图像在显示器上重新定向，以最终在显示器上提供图像正立的配置。在一种变型中，提供加速度计515(其可以包括加速度计陀螺仪组合)，其可以向控制器和图像处理器发送与内窥镜轴510的旋转相关的信号。例如，可以使用STmicroIIS2DH的3轴加速度计，或者可以使用诸如STmicroISM330DLC的具有3轴加速度计和3轴陀螺仪的6轴IMU(惯性运动单元)。

控制器中的图像处理器然后可以使用加速度计信号来计算图像重新定向所需的旋转校正量。该计算包括轴510相对于轴510的纵向轴线518的旋转程度。然后，图像被电子旋转以显示在任何视频显示器或监视器上，这些显示器或监视器可以由设备的手柄携载，或者最常见的是远程显示器。因此，显示器上的视频图像可以一直处于图像正立的配置，以供医生观看。

从图9中可以看出，加速度计515携载在可在手柄组件520内旋转的近侧卷轴285上。因此，独立于手柄524或者手柄524的旋转的旋转部件522相对于轴的纵向轴线518的任何旋转将被加速度计515感测到，从而允许图像在显示器上重新定向。在图9的变型中，第二加速度计540被携载在电路板545上，电路板545固定在非旋转手柄524中。因此，来自该加速度计540的信号仅提供手柄旋转的信号。在一种变型中，可以比较来自两个加速度计515、540的信号，以确定旋转部件相对于手柄524的旋转。在一个方面，如果来自第一加速度计515的信号由于任何原因失效，则可以使用来自第二加速度计540的信号。显示器上的警报可以向用户指示第一或第二加速度计是否未能正常工作。

图10和图11示出了内窥镜工作端550的另一种变型，其类似于前述实施例。薄壁外套筒552在图10中以虚线示出，并且示出了薄壁工作通道套筒554。如前所述，来自图像传感器555(图11)的电信号以及用于图像传感器和LED 558A和558B的电力在延伸穿过内窥镜的轴510的柔性电路560中被传送。由于内窥镜轴510将在流体环境中操作，已经发现在柔性电路560中的信号传送电导体周围需要显著的RF屏蔽，以确保穿过工作通道564引入的潜在电气设备不会产生可能干扰柔性电路560中传送的信号的电场。

因此，在图10所示的一种变型中，柔性电路可以是边缘联接的带状线设计，其中两个外部电介质层562a和562b携载电导体565(包括接地面)，并且被配置为相对于设置在两个外层562a和562b之间的中间层572中的电导体570起屏蔽作用。在该变型中，设置在中间层572中的多个电导体570适于传送来自图像传感器555的所有信号。因此，两个外层562a和562b起到屏蔽的作用，以防止来自电气工具的任何潜在干扰，该干扰可能干扰由中间层572中的内部导体570传送的信号。

在一种变型中，中间层572中的信号传送导体570在两侧设置有介电绝缘层，其厚度为至少0.0005”、至少0.001”或至少0.002”。绝缘层可以是任何合适的电力材料，例如Kapton。

在一些变型中，中间层772中传送图像信号的电导体570的数量可以从4个变化到24个或更多，并且通常在12个到20个导体的范围内。在该变型中，到LED 558A和558B的电引线也携载在中间层572中，中间层572可能受到来自电气工具的干扰。因此，在带状线设计中，在中间层572中提供电引线和信号导体允许整个柔性电路560比提供足够RF屏蔽的其他配置更薄和更柔性。

现在转到图11-图13，内窥镜轴工作端550类似于图7A和图7B的轴工作端。在图11的变型中，轴工作端550具有第二柔性铰链部分580，其允许改变图像传感器555的视场FOV围绕其轴线574的角度。为了引入到患者体内的工作部位，轴510的工作端550具有远侧段585，该远侧段585具有轴线588，该轴线588相对于轴510的纵向轴线518以选定的角度倾斜，该选定的角度可以从5°到30°。从图11中可以看出，工作端550的第二段或中间段595包括活动铰链部分580，该活动铰链部分580允许其相对于近侧轴段600弯曲。中间段595和远侧段585以一定角度固定在一起，如图11和图12A所示。用于将远侧段585和中间段595致动到弯曲位置的机制(见图12B)包括如前所述穿过工作通道564插入长形的工具主体或轴604。

图12A和图12B是图11的工作端550的示意性透视图，示出了内部工作通道564和近侧轴段600、中间轴段595和远侧轴段585。在图12B中，可以看到长形的工具主体604(虚线视图)已经穿过工作通道564插入，这导致多种效果。首先，如前所述，长形工具轴604围绕工作端550拉伸弹性硅树脂套筒610(图11)，以将工作通道564从塌缩状态扩展到扩展状态。同时，工具轴604穿过工作通道564的引入使中间段595的近端处的近侧铰链580弯曲，以使中间段595和远侧段585从休止位置(图12A)弯曲到张紧位置(图12B)，其中图像传感器555的轴线588平行于近侧轴部分600的纵向轴线518。在图12B的该弯曲位置，图像传感器555然后与轴的纵向轴线518和传感器轴线574对准，并且视场FOV的角度于是可以相对于轴的纵向轴线518为0。

在图11所示的变型中，可以看出，张紧支撑套筒625被示出，其部分地围绕近侧内窥镜轴部分600和套筒段595。更具体地，支撑套筒625具有固定到近侧轴部分600的相邻上表面630的上表面628。支撑套筒625中具有纵向间断部626，并且套筒围绕轴从大约200°延伸到360°。从图11中还可以看出，长度为LL的支撑套筒在近侧轴600的一部分之上和中间套筒595的一部分之上延伸。如图11和图13可以看出的，支撑套筒625的内部部分具有纵向间隙或间断部626，当长形工具轴604穿过工作通道564引入时，该间隙或间断部允许侧部部分640a和640b向外弯曲。在该方面，支撑套筒625用作弹簧，当工具轴604从工作通道564移除时，支撑套筒径向地向内推压侧部部分640a和640b，以将内窥镜轴510返回到直的构型。

参考图13的分解图，在本发明的另一方面，可以看出，远侧轴段585的远端包括壳体650，该壳体650携载图像传感器555以及第一LED 558A和第二LED 558B两者。壳体650可以由任何合适的聚合物模制而成，并且包括用于向图像传感器550和LED提供柔性电路连接的装置。上引导表面655联接到传感器壳体650，以提供滑动界面，工具轴604可以抵靠该滑动界面推压和偏转远侧段585和传感器壳体650。下引导表面660通过柔性元件664联接到工作通道套筒554，以提供滑动界面，工具轴604可以抵靠该滑动界面打开工作通道564，而不接触硅树脂套筒610(见图11)。

尽管上面已经详细描述了本发明的特定实施例，但是应当理解，该描述仅仅是为了说明的目的，并且本发明的上面的描述不是详尽的。本发明的具体特征在一些附图中示出，并且在其他附图中没有示出，且这仅仅是为了方便，并且根据本发明的任何特征可以与另一种特征组合。对本领域的普通技术人员而言，许多变型和替代方案将是明显的。这样的替代方案和变型将意图包括在权利要求的范围之内。从属权利要求中呈现的特定特征可以被组合并且落在本发明的范围内。本发明还涵盖这样的实施例，即从属权利要求可替代地以参考其他独立权利要求的多项从属权利要求的格式书写。

其他变型在本发明的精神内。因此，虽然本发明容许各种修改和替代构造，但是其中某些说明性实施例示于附图中并已在上面详细描述。然而应当理解，其并非意图将本发明限制到所公开的具体一种形式或多种形式，恰恰相反，其意图覆盖落在如在所附的权利要求中界定的，本发明的精神和范围内的所有修改、替代构造和等同物。

在描述本发明的上下文中(特别是在所附权利要求的上下文中)使用术语“一(a)”和“一个(an)”和“所述(the)”以及类似引用被解释为包括单数和复数两者，除非本文另有指示或与上下文明显矛盾。术语“包括(comprising)”、“具有”、“包含(including)”和“含有”将被理解为开放式术语(即，意思是“包括，但不限于，”)，除非另有说明。术语“连接”被理解为部分地或全部地包含在内、附接至或接合在一起，即使有一些中间部。本文数值范围的列举仅意图用作单独提及每一个单独的值落在该范围内的速记方法，除非本文另有指示，并且每个单独的值被并入本说明书中，如同其在本文中单独列举一样。本文中描述的所有方法可以以任何合适的顺序进行，除非本文另有指示或另外与上下文明显矛盾。本文所提供的任何和所有示例或示例性语言(例如，“诸如”)的使用仅意图更好地阐明本发明的实施例，并不构成对本发明的范围的限制，除非另外声明。说明书中的任何语言不应被解释为表示任何未要求保护的要素对本发明的实践来说是必需的。

所有本文中引证的参考文献包括出版物、专利申请和专利在此通过引用并入，达到如同单独地且具体地指出的每个参考文献通过引用被并入并且以其整体在本文被陈述的相同的程度。

Claims (20)

1.一种用于将来自具有图像传感器的内窥镜的图像在显示器上定向的方法，包括：

提供具有纵向轴线和远侧图像传感器的内窥镜，所述远侧图像传感器在显示器上提供图像；

提供由所述内窥镜携载的加速度计和陀螺仪中的至少一个；

获取由于所述内窥镜相对于所述纵向轴线的旋转引起的、来自加速度计和陀螺仪中的至少一个的信号；

响应于所述信号将所述图像在所述显示器上旋转，以将定向校正到选定的配置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选定的配置是图像正立的配置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述旋转步骤包括以电子方式操纵所述图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述加速度计在所述内窥镜的壳体内位于旋转部件上，所述方法还包括独立于所述内窥镜的手柄旋转所述远侧图像传感器，并且使用所述加速度计确定所述远侧图像传感器的独立于所述手柄的旋转。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括至少提供第二加速度计，所述第二加速度计被携载在所述内窥镜的手柄上，所述方法还包括从所述第二加速度计获取信号，并比较来自所述加速度计和所述第二加速度计中的至少一个的信号。

6.一种内窥镜，其电联接到图像显示器，所述内窥镜包括：

长形轴，其具有位于所述长形轴的近端处的壳体和位于所述长形轴的远端处的图像传感器；

手柄，其联接到所述长形轴的所述壳体；

第一加速度计和陀螺仪，其在所述壳体内且联接到所述长形轴，使得所述长形轴的旋转使所述第一加速度计旋转，

其中所述第一加速度计和所述陀螺仪被配置成提供信号以确定所述图像传感器相对于所述长形轴的纵向轴线的旋转，其中所述信号允许图像在所述图像显示器上的旋转。

7.根据权利要求6所述的内窥镜，还包括位于所述手柄内的第二加速度计，其中所述插入轮廓中的所述图像传感器相对于所述插入轮廓的中心轴线具有0至15度的视角。

8.根据权利要求6所述的内窥镜，还包括具有多个电导体的柔性电路，所述多个电导体被配置为与所述图像传感器进行电力传输和图像信号传输，所述柔性电路包括外部电介质层，所述外部电介质层被配置为屏蔽所述多个电导体免受电干扰。

9.根据权利要求6所述的内窥镜，其中，所述长形轴还包括邻近所述长形轴的所述远端的远侧段，其中所述远侧段包括长形间断部，所述长形间断部允许所述长形轴的在所述远侧段处的侧部部分向外弯曲；

工作通道，其位于所述长形轴内并延伸到所述长形轴的所述远侧段，其中将长形工具轴推出所述工作通道导致所述长形轴的所述侧部部分向外弯曲；以及

支撑套筒，其位于所述远侧段的一部分周围，所述支撑套筒在移除所述长形工具轴时向内推压所述长形轴的所述侧部部分。

10.根据权利要求9所述的内窥镜，其中，所述支撑套筒包括沿着所述支撑套筒的长度延伸的长形间断部。

11.根据权利要求9所述的内窥镜，还包括位于邻近所述远侧段的中间段处的柔性铰链，其中所述长形工具轴的插入导致所述长形轴的所述远端远离所述中心轴线径向地移位。

12.根据权利要求9所述的内窥镜，还包括被配置为携载所述图像传感器和至少一个发光二极管的壳体。

13.根据权利要求12所述的内窥镜，还包括联接到所述壳体的上引导表面，其中所述长形工具轴向远侧推进超过所述工作通道导致所述长形工具轴推靠所述上引导表面以偏转所述壳体。

14.根据权利要求12所述的内窥镜，还包括联接到所述工作通道的套筒的下引导表面，其中下引导表面提供滑动界面，所述长形工具轴能够抵靠所述滑动界面穿过所述远侧段前进，而不接触所述支撑套筒。

15.一种内窥镜，包括：

长形轴，其围绕中心轴线延伸到远端，在所述长形轴的远端处携载图像传感器；

远侧段，其邻近所述长形轴的所述远端，其中所述远侧段包括长形间断部，当长形工具轴穿过工作通道前进时，所述长形间断部允许所述长形轴的在所述远侧段处的侧部部分向外弯曲；

工作通道，其位于所述长形轴内并延伸至所述长形轴的所述远侧段；以及

支撑套筒，其位于所述远侧段的一部分周围，所述支撑套筒在移除所述长形工具轴时向内推压所述长形轴的所述侧部部分。

16.根据权利要求15所述的内窥镜，其中，所述支撑套筒包括沿着所述支撑套筒的长度延伸的长形间断部。

17.根据权利要求15所述的内窥镜，还包括位于邻近所述远侧段的中间段处的柔性铰链，其中所述长形工具轴的插入导致所述长形轴的所述远端远离所述中心轴线径向地移位。

18.根据权利要求15所述的内窥镜，还包括被构造为携载所述图像传感器和至少一个发光二极管的壳体。

19.根据权利要求18所述的内窥镜，还包括联接到所述壳体的上引导表面，其中所述长形工具轴向远侧推进超过所述工作通道导致所述长形工具轴推靠所述上引导表面以偏转所述壳体。

20.根据权利要求18所述的内窥镜，还包括联接到所述工作通道的套筒的下引导表面，其中下引导表面提供滑动界面，所述长形工具轴能够抵靠所述滑动界面穿过所述远侧段前进，而不接触所述支撑套筒。

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