CN114119485A - 一种混合视觉边坡检测方法 - Google Patents

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伍东卫
谢世威
王槐鸿
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Abstract

本发明公开了一种混合视觉边坡检测方法，该方法包括以下步骤：在边坡处设置检测件；在检测件的水平位置设置第一摄像头，在第一摄像头的120度至140度处设置第二摄像头；通过第一摄像头和第二摄像头实时对检测件进行拍照形成彩色图片；对彩色进行边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象，本发明通过该方法对边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象。

Description

一种混合视觉边坡检测方法
技术领域
本发明涉及边坡检测技术领域，具体是一种混合视觉边坡检测方法。
背景技术
TD边坡监测系统是一种基于浅表沉降和倾斜形变高精度量测的边坡自动化监测预警系统，该系统可对边坡进行远程自动化监测，并能对监测数据进行实时分析，及时作出预警反应，在山体下的固定点安装超长焦数字化相机监测系统作为观测点，将检测件安装在在山体上边坡上，根据相机拍摄检测件的位置判断边坡有没有出现滑坡的现象，然而现有的拍摄设备在拍摄到检测件的照片时，在图片中的检测件一般较为模糊不便对其进行定位处理，从而影响判断检测件位置是否发生改变。
发明内容
本发明的目的在于提供一种混合视觉边坡检测方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种混合视觉边坡检测方法，该方法包括以下步骤：
在边坡处设置检测件；
在检测件的水平位置设置第一摄像头，在第一摄像头的120度至140度处设置第二摄像头；
通过第一摄像头和第二摄像头实时对检测件进行拍照形成彩色图片；
对彩色进行边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象。
作为本发明进一步的方案：边缘检测处理具体为：
将彩色图片中RGB彩色空间沿R,G,G轴的单向向量为r，g，b，定位梯度向量为：
Figure BDA0003327188030000011
Figure BDA0003327188030000021
标量gxx，gyy，gxy定义为这些向量的点乘，如下表示
Figure BDA0003327188030000022
Figure BDA0003327188030000023
Figure BDA0003327188030000024
S、G和B及由此而来的g是x和y的函数，利用该表示法，某(x，y)点彩色梯度的最大变化率方向可以由角度给出
Figure BDA0003327188030000025
该(x，y)点在θ方向的变化率的值由下式给出
Figure BDA0003327188030000026
Figure BDA0003327188030000027
作为本发明进一步的方案：去噪性能分析具体为：
沿径向扫描线、坐标线进行最大、最小值滤除法进行滤波，选取x轴作为扫描线，根据摄像头的分辨率640*480确定有效工作范围为480*360，扫描线所能通过的最大像素个数为600，在进行最大值、最小值滤除噪音时的，RGB域值范围如下，超出范围的即为噪音，得以滤除。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：在边坡上安装检测件，通过第一摄像头和第二摄像头对边坡上安装的检测件进行拍照处理，由于第一摄像头和第二摄像头拍摄到检测件的照片较为模糊，通过该方法对边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象。
附图说明
图1为一种混合视觉边坡检测方法示意图；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中，一种混合视觉边坡检测方法，该方法包括以下步骤：
在边坡处设置检测件；
在检测件的水平位置设置第一摄像头，在第一摄像头的120度至140度处设置第二摄像头；
通过第一摄像头和第二摄像头实时对检测件进行拍照形成彩色图片；
对彩色进行边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象。
作为本发明进一步的方案：边缘检测处理具体为：
将彩色图片中RGB彩色空间沿R,G,G轴的单向向量为r，g，b，定位梯度向量为：
Figure BDA0003327188030000031
Figure BDA0003327188030000032
标量gxx，gyy，gxy定义为这些向量的点乘，如下表示
Figure BDA0003327188030000033
Figure BDA0003327188030000041
Figure BDA0003327188030000042
T、G和B及由此而来的g是x和y的函数，利用该表示法，某(x，y)点彩色梯度的最大变化率方向可以由角度给出
Figure BDA0003327188030000043
该(x，y)点在θ方向的变化率的值由下式给出
Figure BDA0003327188030000044
Figure BDA0003327188030000045
作为本发明进一步的方案：去噪性能分析具体为：
沿径向扫描线、坐标线进行最大、最小值滤除法进行滤波，选取x轴作为扫描线，根据摄像头的分辨率640*480确定有效工作范围为480*360，扫描线所能通过的最大像素个数为600，在进行最大值、最小值滤除噪音时的，RGB域值范围如下，超出范围的即为噪音，得以滤除。
本发明在使用时，在边坡上安装检测件，通过第一摄像头和第二摄像头对边坡上安装的检测件进行拍照处理，由于第一摄像头和第二摄像头拍摄到检测件的照片较为模糊，通过该方法对边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象。
在本发明中所描述的“固定连接”表示相互连接的两部件之间是固定在一起，一般是通过焊接、螺钉或胶粘等方式固定在一起；“转动连接”是指两部件连接在一起并能相对运动。
虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
故以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用来限定本申请的实施范围；即凡依本申请的权利要求范围所做的各种等同变换，均为本申请权利要求的保护范围。

Claims (3)

1.一种混合视觉边坡检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
在边坡处设置检测件；
在检测件的水平位置设置第一摄像头，在第一摄像头的120度至140度处设置第二摄像头；
通过第一摄像头和第二摄像头实时对检测件进行拍照形成彩色图片；
对彩色进行边缘检测处理、去噪性能分析、定位分析判断彩色图片中检测件位置是否发生改变，如彩色图片中检测件的位置发生改变则边坡出现了滑坡现象。
2.根据权利要求1所述的一种混合视觉边坡检测方法，其特征在于，边缘检测处理具体为：
将彩色图片中RGB彩色空间沿R,G,G轴的单向向量为r，g，b，定位梯度向量为：
Figure FDA0003327188020000011
Figure FDA0003327188020000012
标量gxx，gyy，gxy定义为这些向量的点乘，如下表示
Figure FDA0003327188020000013
Figure FDA0003327188020000014
Figure FDA0003327188020000015
R、G和B及由此而来的g是x和y的函数，利用该表示法，某(x，y)点彩色梯度的最大变化率方向可以由角度给出
Figure FDA0003327188020000016
该(x，y)点在θ方向的变化率的值由下式给出
Figure FDA0003327188020000021
Figure FDA0003327188020000022
3.根据权利要求1所述的一种混合视觉边坡检测方法，其特征在于，去噪性能分析具体为：
沿径向扫描线、坐标线进行最大、最小值滤除法进行滤波，选取x轴作为扫描线，根据摄像头的分辨率640*480确定有效工作范围为480*360，扫描线所能通过的最大像素个数为600，在进行最大值、最小值滤除噪音时的，RGB域值范围如下，超出范围的即为噪音，得以滤除。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114818518A (zh) * 2022-06-30 2022-07-29 深圳特科动力技术有限公司 一种陡坡防滑坡危险监测信息分析方法

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