CN114115174A - 一种高速警用预警车的故障处理方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及高速路应急管理技术领域，具体公开了一种高速警用预警车的故障处理方法、系统及装置，所述系统包括执行端和总控端，执行端包括：监测模块、应急模块、执行模块和运动修正模块，运动修正模块用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令；总控端包括位置获取模块、安全区域确定模块和行进路径生成模块。本发明通过总控端确定安全区域，并生成相应的行进路径向执行端发送，执行端在接收到行进路径时，借助独立的装置将预警车运输至安全区域，在行进过程中，还会根据实际情况实时修正运动指令，在解决本发明技术问题的同时，灵活度与安全性极高。

Description

一种高速警用预警车的故障处理方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及高速路应急管理技术领域，具体是一种高速警用预警车的故障处理方法、系统及装置。

背景技术

在高速路上的驾驶过程中，一旦遇到问题，由于车速较高，留给驾驶员的反应时间非常的短，因此，如果有一种不断移动的预警车，提前将信息传达至后方车辆，延长后方车辆的反应时间，可以有效降低二次伤害的概率。

当预警车数量增多时，一定有些预警车会发生故障，对于发生故障的机器，我们肯定会安排人进行检修，但是在发生故障至检修的这一过程，故障机器在高速路上，显然就是一个最大的风险因素，因此，在原有的基础上，增设一套应急系统+装置，可以有效避免故障车成为风险源。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高速警用预警车的故障处理方法、系统及装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种高速警用预警车的故障处理系统，所述系统包括执行端和总控端，

所述执行端包括：

监测模块，用于实时监测预警车状况；

应急模块，用于当预警车发生故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，并将所述含有执行端编号故障警报向总控端发送；

执行模块，用于接收总控制发送的行进路径，根据所述行进路径生成运动指令；

运动修正模块，用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所车辆状态修正运动指令；

所述总控端包括：

位置获取模块，用于接收执行端发送的含有执行端编号的故障警报，根据所述执行端编号获取执行端位置；

安全区域确定模块，用于根据所述执行端位置定位工作路段，并根据路段备案库确定所述工作路段中的安全区域；其中，所述安全区域为预设区域，每个工作路段均有与其对应的安全区域；

行进路径生成模块，用于根据所述安全区域的位置与所述执行端位置生成行进路径，并将所述行进路径向执行端发送。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述执行端还包括：

频率修正模块，用于接收总控端发送的图像获取频率，并根据总控端发送的图像获取频率修正预设的图像获取频率；

其中，所述图像获取频率由总控端根据时刻数组确定，总控端确定时刻数组的步骤包括：

获取假期信息，根据假期信息中的假期长度确定中心时刻，并根据所述中心时刻确定时刻数组；其中，所述时刻数组的下标为中心时刻相对于年度时间的百分比值，预设的年度起点对应的下标为零；

根据假期信息确定各中心时刻的影响级别，根据所述影响级别确定图像获取频率；

根据假期信息确定各中心时刻的影响半径，将所述影响半径和图像获取频率转换为特征值，并根据所述特征值所述时刻数组进行赋值。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述运动修正模块具体包括：

图像库生成单元，用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，并根据时间顺序对所述路况图像进行排序，生成/更新路况图像库；其中，所述路况图像库的数据结构为队列；

内容识别单元，用于从所述路况图像库尾部读取预设数量的路况图像，并对读取到的路况图像进行内容识别，得到车辆轮廓；

运动参数获取单元，用于计算车辆轮廓中的像素点总数，并依次将像素点总数输入训练好的速度分析模型，得到相应车辆的运动参数；其中，所述运动参数至少包括速度和加速度；

指令生成单元，用于根据车辆的运动参数修正运动指令。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述行进路径生成模块具体包括：

区域生成单元，用于读取所述安全区域的位置与所述执行端位置，根据所述安全区域的位置与所述执行端位置生成运动区域；

切分单元，用于将所述运动区域切分子区域，所述子区域的长度与所述预警车的最大长度相同，所述子区域的宽度与所述预警车的最大宽度相同；

筛选单元，用于根据路段信息筛选可行子区域，并根据可行子区域生成行进路径；其中，所述路段信息由路况监测端获取。

本发明技术方案还提供了一种高速警用预警车的故障处理方法，所述方法应用于执行端，包括：

实时监测预警车状况；

当预警车发生故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，并将所述含有执行端编号故障警报向总控端发送；

接收总控制发送的行进路径，根据所述行进路径生成运动指令；

根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令的步骤具体包括：

根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，并根据时间顺序对所述路况图像进行排序，生成/更新路况图像库；其中，所述路况图像库的数据结构为队列；

从所述路况图像库尾部读取预设数量的路况图像，并对读取到的路况图像进行内容识别，得到车辆轮廓；

计算车辆轮廓中的像素点总数，并依次将像素点总数输入训练好的速度分析模型，得到相应车辆的运动参数；其中，所述运动参数至少包括速度和加速度；

根据车辆的运动参数修正运动指令。

本发明技术方案还提供了一种高速警用预警车的故障处理装置，所述装置包括：

自锁升降装置，所述自锁升降装置包括电机，用于接收应急指令并执行相应动作；所述自锁升降装置包括动力装置和传动装置；所述动力装置安装在预警车上，所述传动装置与所述动力装置相连，所述传动装置远离预警车的一端设有底座；

安装在所述底座上的行进装置，用于接收运动指令并执行相应动作。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述动力装置包括：

安装在预警车上的蜗杆座，所述蜗杆座上转动连接有蜗杆；所述蜗杆的一端设有电机；

安装在预警车上的限位座，所述限位座上转动连接有传动齿轮，其中一个传动齿轮上可拆卸连接有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆之间转动连接；其中，所述传动齿轮为锥齿轮。

作为本发明技术方案进一步的限定：所述传动装置包括：

与所述传动齿轮的中心轴相连的第一传动杆，所述第一传动杆与所述传动齿轮的中心轴之间相互固定；

铰接在所述第一传动杆远离传动齿轮一端的第二传动杆，所述底座上设有固定座，所述第二传动传远离第一传动杆的一端与所述固定座之间铰接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过总控端确定安全区域，并生成相应的行进路径向执行端发送，执行端在接收到行进路径时，借助独立的装置将预警车运输至安全区域，在行进过程中，还会根据实际情况实时修正运动指令，在解决本发明技术问题的同时，灵活度与安全性极高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1示出了高速警用预警车的故障处理系统的组成结构框图。

图2示出了高速警用预警车的故障处理系统中运动修正模块的组成结构框图。

图3示出了高速警用预警车的故障处理系统中行径路径生成模块的组成结构框图。

图4示出了高速警用预警车的故障处理方法的流程框图。

图5示出了高速警用预警车的故障处理方法的子流程结构框图。

图6示出了高速警用预警车的故障处理装置的结构示意图。

图中：1-电机，2-底座，3-行进装置，4-蜗杆座，5-蜗杆，6-限位座，7-第一传动杆，8-第二传动杆，9-固定座，10-蜗轮，11-传动齿轮。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

图1示出了高速警用预警车的故障处理系统的组成结构框图，本发明实施例中，一种高速警用预警车的故障处理系统，所述系统包括执行端10和总控端20，

所述执行端10包括：

监测模块11，用于实时监测预警车状况；

应急模块12，用于当预警车发生故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，并将所述含有执行端编号故障警报向总控端发送；

执行模块13，用于接收总控制发送的行进路径，根据所述行进路径生成运动指令；

运动修正模块14，用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令；

执行端10安装在预警车上，监测模块11用于实时监测预警车状况，具体的监测方式为常用的监控手段，至于触发条件，可以是温度过高、运算器出错和/或车身运动状态出错；当检测到车辆出现故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，其中，应急指令用于控制故障处理装置，而含有执行端编号故障警报则向总控端20发送；执行模块13用于接收总控制发送的行进路径，然后根据所述行进路径生成运动指令，可以想到，所述运动指令的接收方是具体的行进装置3，它与预警车是一体的；运动修正模块14是执行端比较重要的模块，用于根据实际情况调整运动状态。

值得一提的是，修正运动指令这一步骤，最简单的就是启动停止，比如，如果有一辆快速行驶的车辆向预警车行驶而来，那么本装置可以停止在原地，成为一个静态障碍物，很显然，其安全性比动态障碍物的安全性高很多；此外，如果想要在原有的基础上扩充功能，可以根据该车辆与预警车之间的距离或是该车辆的速度，调整故障处理装置的速度。

所述总控端20包括：

位置获取模块21，用于接收执行端发送的含有执行端编号的故障警报，根据所述执行端编号获取执行端位置；

安全区域确定模块22，用于根据所述执行端位置定位工作路段，并根据路段备案库确定所述工作路段中的安全区域；其中，所述安全区域为预设区域，每个工作路段均有与其对应的安全区域；

行进路径生成模块23，用于根据所述安全区域的位置与所述执行端位置生成行进路径，并将所述行进路径向执行端发送。

总控端20的目的是生成行进路径，首先，总控端20通过位置获取模块21获取执行端10的位置，然后根据位置确定所述工作路段中的安全区域。安全区域的确定过程是在本发明技术方案投入使用之前进行的，所述安全区域可以根据实际路段情况进行规划，举例来说，可以在某一路段的某处单独开辟出一片区域，专门用于停放发生故障的预警车，这便是安全区域的一种，每条工作路段及其对应的安全区域通过路段备案表进行记录，每条路段都有着独一无二的编号，因此，路段备案表中，至少包含编号项和与其对应的安全区域位置项。

进一步的，所述执行端10还包括：

频率修正模块15，用于接收总控端发送的图像获取频率，并根据总控端发送的图像获取频率修正预设的图像获取频率；

其中，所述图像获取频率由总控端根据时刻数组确定，总控端确定时刻数组的步骤包括：

获取假期信息，根据假期信息中的假期长度确定中心时刻，并根据所述中心时刻确定时刻数组；其中，所述时刻数组的下标为中心时刻相对于年度时间的百分比值，预设的年度起点对应的下标为零；

根据假期信息确定各中心时刻的影响级别，根据所述影响级别确定图像获取频率；

根据假期信息确定各中心时刻的影响半径，将所述影响半径和图像获取频率转换为特征值，并根据所述特征值所述时刻数组进行赋值。

频率修正模块15，用于接收总控端发送的图像获取频率，并根据总控端发送的图像获取频率修正预设的图像获取频率；

频率修正模块15用于修正运动修正模块14的图像获取频率，可以想到，路段上车辆数量与时间是相关的，如果图像获取频率无法改变，那么它一定要足够高，高到足以应对车流量最多的情况，相应的，它对智能设备的要求会很高。如果在路段上的车流量很小的情况下，依旧保持较高的图像获取频率，这显然存在资源浪费。

而上述频率修正模块15便可以有效解决资源浪费的问题，根据时刻数组确定图像获取频率，然后执行端将这一图像获取频率作为新的图像获取频率；上述内容的核心是时刻数组的确定，举例来说，如果一年时间的起点是元旦，到下一年元旦是一个年度，在这一年里，有时间长短不一的假期，周末也计入假期，每个假期的中心时刻可以代表该假期在一年中的位置，比如元旦就是元宵节离元旦是15天，元旦的位置可以视为(1/365)*100％，元宵节的位置就可以视为(16/365)*365，如果是闰年，做出相应的调整即可，对于本领域技术人员来说，这一调整是很简单的。

每个假期的影响范围是不同的，比如中秋3天假期，很多人会请一天到两的假，变相的延长假期，这也就是上述内容中的影响半径；每个假期对通行量的影响也是不同的，清明节、中秋节或春节对通行量的影响一定大于普通周末对通行量的影响，就也就是上述内容中的影响级别；不同的影响级别对应不同的图像获取频率；值得一提的是，工作日也会有一个默认的图像获取频率。

然后，将所述影响半径和图像获取频率转换为特征值，转换方式有很多种，绝大多数函数关系都是可以的，特征值就代表着某一段时间的图像获取频率，最终得到的时刻数组实际上就把一年的时间分为了不同的时间段，每个时间段对应不同的图像获取频率。

至于突发情况，比如某一天车流量突然增多，则可以根据开放的输入接口进行人工修正，这里不再细述。

图2示出了高速警用预警车的故障处理系统中运动修正模块的组成结构框图，所述运动修正模块14具体包括：

图像库生成单元141，用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，并根据时间顺序对所述路况图像进行排序，生成/更新路况图像库；其中，所述路况图像库的数据结构为队列；

内容识别单元142，用于从所述路况图像库尾部读取预设数量的路况图像，并对读取到的路况图像进行内容识别，得到车辆轮廓；

运动参数获取单元143，用于计算车辆轮廓中的像素点总数，并依次将像素点总数输入训练好的速度分析模型，得到相应车辆的运动参数；其中，所述运动参数至少包括速度和加速度；

指令生成单元144，用于根据车辆的运动参数修正运动指令。

图像库生成单元141中队列的数据结构，可以使得早先获取图像自动删除，用于解放空间；内容识别单元142就是轮廓获取过程，轮廓获取是较为成熟的现有技术，本发明不作细述；运动参数获取单元143是根据车辆轮廓中的像素点总数进行速度分析的，速度的计算过程离不开时间，上述速度分析过程，实际上是根据间隔时间相同的多张图像进行分析的，比如，1s中获取了10张图像，这10张图像中，车辆轮廓的像素点是不断变动的，随机获取两张图像间的像素点差值及其对应的时间差值，可以计算出实际的速度。其物理原理是速度＝位移/时间，但是像素点差值与位移间的关系，需要根据实际情况来确定，随机取样，借助线性回归方程，可以拟合出位移与像素点差值之间的映射关系。

图3示出了高速警用预警车的故障处理系统中行径路径生成模块的组成结构框图，所述行进路径生成模块23具体包括：

区域生成单元231，用于读取所述安全区域的位置与所述执行端位置，根据所述安全区域的位置与所述执行端位置生成运动区域；

切分单元232，用于将所述运动区域切分子区域，所述子区域的长度与所述预警车的最大长度相同，所述子区域的宽度与所述预警车的最大宽度相同；

筛选单元233，用于根据路段信息筛选可行子区域，并根据可行子区域生成行进路径；其中，所述路段信息由路况监测端获取。

区域生成单元231、切分单元232和筛选单元233提供了一种具体的行进路径规划方法，举例来说，如果运动区域为矩形，子区域也为矩形，那么实际情况就是将大矩形分为了若干个独立的小矩形，然后小矩形中有一些区域是无法到达的，把这一部分区域去掉，剩下的就是可以经过的小矩形，连接小矩形的中心，便可以生成多条运动路径，对这些运动路径进行比对，得到较优路径，便可以作为所述行进路径。

实施例2

图4示出了高速警用预警车的故障处理方法的流程框图，本发明实施例中，一种高速警用预警车的故障处理方法，所述方法应用于执行端，包括：

步骤S100：实时监测预警车状况；

步骤S100由监测模块11完成；

步骤S200：当预警车发生故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，并将所述含有执行端编号故障警报向总控端发送；

步骤S200由应急模块12完成；

步骤S300：接收总控制发送的行进路径，根据所述行进路径生成运动指令；

步骤S300由执行模块13完成；

步骤S400：根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令；

步骤S400由运动修正模块14完成。

图5示出了高速警用预警车的故障处理方法的子流程结构框图，所述根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令的步骤具体包括：

步骤S401：根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，并根据时间顺序对所述路况图像进行排序，生成/更新路况图像库；其中，所述路况图像库的数据结构为队列；

步骤S401由图像库生成单元141完成；

步骤S402：从所述路况图像库尾部读取预设数量的路况图像，并对读取到的路况图像进行内容识别，得到车辆轮廓；

步骤S402由内容识别单元142完成；

步骤S403：计算车辆轮廓中的像素点总数，并依次将像素点总数输入训练好的速度分析模型，得到相应车辆的运动参数；其中，所述运动参数至少包括速度和加速度；

步骤S403由运动参数获取单元143完成；

步骤S404：根据车辆的运动参数修正运动指令；

步骤S404由指令生成单元144完成。

实施例3

图6示出了高速警用预警车的故障处理装置的结构示意图，本发明实施例中，一种高速警用预警车的故障处理装置，所述装置包括：

自锁升降装置，所述自锁升降装置包括电机01，用于接收应急指令并执行相应动作；所述自锁升降装置包括动力装置和传动装置；所述动力装置安装在预警车上，所述传动装置与所述动力装置相连，所述传动装置远离预警车的一端设有底座02；

安装在所述底座02上的行进装置03，用于接收运动指令并执行相应动作。

进一步的，所述动力装置包括：

安装在预警车上的蜗杆座04，所述蜗杆座04上转动连接有蜗杆05；所述蜗杆05的一端设有电机01；

安装在预警车上的限位座06，所述限位座06上转动连接有传动齿轮011，其中一个传动齿轮011上可拆卸连接有蜗轮010，所述蜗轮010与所述蜗杆05之间转动连接；其中，所述传动齿轮011为锥齿轮。

动力装置的工作过程为电机01带动蜗杆05转动，蜗杆05通过蜗杆05传动带动蜗轮010转动，所述传动齿轮011与所述蜗轮010之间可拆卸连接；其中，所述电机01为可编程电机，接收的是应急指令。

具体的，所述传动装置包括：

与所述传动齿轮011的中心轴相连的第一传动杆07，所述第一传动杆07与所述传动齿轮011的中心轴之间相互固定；

铰接在所述第一传动杆07远离传动齿轮011一端的第二传动杆08，所述底座02上设有固定座09，所述第二传动传远离第一传动杆07的一端与所述固定座09之间铰接。

当传动齿轮011转动时，传动齿轮011带动第一传动杆07运动，由于底座02及行进装置03的重力使得行进装置03的运动是直上直下的运动，当第一传动杆07与传动齿轮011固定时，第一传动杆07和第二传动杆08构成三角形的两条边，也是固定的。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述高速警用预警车的故障处理方法所能实现的功能均由计算机设备完成，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述高速警用预警车的故障处理方法的功能。

处理器从存储器中逐条取出指令、分析指令，然后根据指令要求完成相应操作，产生一系列控制命令，使计算机各部分自动、连续并协调动作，成为一个有机的整体，实现程序的输入、数据的输入以及运算并输出结果，这一过程中产生的算术运算或逻辑运算均由运算器完成；所述存储器包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，所述只读存储器用于存储计算机程序，所述存储器外部设有保护装置。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，上述服务设备的描述仅仅是示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个用户终端的各个部分。

上述存储器可用于存储计算机程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等)等；存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据(比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例系统中的全部或部分模块/单元，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个系统实施例的功能。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种高速警用预警车的故障处理系统，其特征在于，所述系统包括故障处理装置，执行端和总控端，

所述执行端包括：

监测模块，用于实时监测预警车状况；

应急模块，用于当预警车发生故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，并将所述含有执行端编号故障警报向总控端发送；

执行模块，用于接收总控制发送的行进路径，根据所述行进路径生成运动指令；

运动修正模块，用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令；

所述总控端包括：

位置获取模块，用于接收执行端发送的含有执行端编号的故障警报，根据所述执行端编号获取执行端位置；

安全区域确定模块，用于根据所述执行端位置定位工作路段，并根据路段备案库确定所述工作路段中的安全区域；其中，所述安全区域为预设区域，每个工作路段均有与其对应的安全区域；

行进路径生成模块，用于根据所述安全区域的位置与所述执行端位置生成行进路径，并将所述行进路径向执行端发送。

2.根据权利要求1所述的高速警用预警车的故障处理系统及装置，其特征在于，所述执行端还包括：

频率修正模块，用于接收总控端发送的图像获取频率，并根据总控端发送的图像获取频率修正预设的图像获取频率；

其中，所述图像获取频率由总控端根据时刻数组确定，总控端确定时刻数组的步骤包括：

获取假期信息，根据假期信息中的假期长度确定中心时刻，并根据所述中心时刻确定时刻数组；其中，所述时刻数组的下标为中心时刻相对于年度时间的百分比值，预设的年度起点对应的下标为零；

根据假期信息确定各中心时刻的影响级别，根据所述影响级别确定图像获取频率；

根据假期信息确定各中心时刻的影响半径，将所述影响半径和图像获取频率转换为特征值，并根据所述特征值所述时刻数组进行赋值。

3.根据权利要求1所述的高速警用预警车的故障处理系统及装置，其特征在于，所述运动修正模块具体包括：

图像库生成单元，用于根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，并根据时间顺序对所述路况图像进行排序，生成/更新路况图像库；其中，所述路况图像库的数据结构为队列；

内容识别单元，用于从所述路况图像库尾部读取预设数量的路况图像，并对读取到的路况图像进行内容识别，得到车辆轮廓；

运动参数获取单元，用于计算车辆轮廓中的像素点总数，并依次将像素点总数输入训练好的速度分析模型，得到相应车辆的运动参数；其中，所述运动参数至少包括速度和加速度；

指令生成单元，用于根据车辆的运动参数修正运动指令。

4.根据权利要求1所述的高速警用预警车的故障处理系统，其特征在于，所述行进路径生成模块具体包括：

区域生成单元，用于读取所述安全区域的位置与所述执行端位置，根据所述安全区域的位置与所述执行端位置生成运动区域；

切分单元，用于将所述运动区域切分子区域，所述子区域的长度与所述预警车的最大长度相同，所述子区域的宽度与所述预警车的最大宽度相同；

筛选单元，用于根据路段信息筛选可行子区域，并根据可行子区域生成行进路径；

其中，所述路段信息由路况监测端获取。

5.一种高速警用预警车的故障处理方法，其特征在于，所述方法应用于执行端，包括：

实时监测预警车状况；

当预警车发生故障时，生成应急指令和含有执行端编号故障警报，并将所述含有执行端编号故障警报向总控端发送；

接收总控制发送的行进路径，根据所述行进路径生成运动指令；

根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令。

6.根据权利要求5所述的高速警用预警车的故障处理方法，其特征在于，所述根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，根据路况图像确定行驶车辆的车辆状态，根据所述车辆状态修正运动指令的步骤具体包括：

根据预设的图像获取频率定时获取路况图像，并根据时间顺序对所述路况图像进行排序，生成/更新路况图像库；其中，所述路况图像库的数据结构为队列；

从所述路况图像库尾部读取预设数量的路况图像，并对读取到的路况图像进行内容识别，得到车辆轮廓；

计算车辆轮廓中的像素点总数，并依次将像素点总数输入训练好的速度分析模型，得到相应车辆的运动参数；其中，所述运动参数至少包括速度和加速度；

根据车辆的运动参数修正运动指令。

7.一种高速警用预警车的故障处理装置，其特征在于，所述装置包括：

自锁升降装置，所述自锁升降装置包括电机，用于接收应急指令并执行相应动作；所述自锁升降装置包括动力装置和传动装置；所述动力装置安装在预警车上，所述传动装置与所述动力装置相连，所述传动装置远离预警车的一端设有底座；

安装在所述底座上的行进装置，用于接收运动指令并执行相应动作。

8.根据权利要求7所述的高速警用预警车的故障处理装置，其特征在于，所述动力装置包括：

安装在预警车上的蜗杆座，所述蜗杆座上转动连接有蜗杆；所述蜗杆的一端设有电机；

安装在预警车上的限位座，所述限位座上转动连接有传动齿轮，其中一个传动齿轮上可拆卸连接有蜗轮，所述蜗轮与所述蜗杆之间转动连接；其中，所述传动齿轮为锥齿轮。

9.根据权利要求8所述的高速警用预警车的故障处理装置，其特征在于，所述传动装置包括：

与所述传动齿轮的中心轴相连的第一传动杆，所述第一传动杆与所述传动齿轮的中心轴之间相互固定；

铰接在所述第一传动杆远离传动齿轮一端的第二传动杆，所述底座上设有固定座，所述第二传动传远离第一传动杆的一端与所述固定座之间铰接。

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