CN114109754B - 一种形状记忆合金扭力管 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种形状记忆合金扭力管，包括保护罩、第一传动端部、第二传动端部、第一输出轴、中部联结结构、形状记忆合金管组和第二输出轴，第一传动端部、中部联结结构和形状记忆合金管组位于保护罩内。形状记忆合金管组包括多个平行设置的SMA管，相邻SMA管之间通过中部联结结构相连，形状记忆合金管组的端部与第一传动端部相连，形状记忆合金管组的另一端与第二传动端部相连，第一传动端部与第二输出轴相连，第二传动端部与第一输出轴相连，形状记忆合金管组中的SMA管加温后自身产生扭转变形，同时通过第一传动端部将扭矩传递到第二输出轴，通过第二传动端部部将扭矩传递到第一输出轴。

Description

一种形状记忆合金扭力管
技术领域
本发明属于扭力管技术领域，具体涉及一种形状记忆合金扭力管。
背景技术
一直以来，机械转动部件的实现多采用电机、减速器、丝杠等这种笨重的传统传动机构。然而随着航空航天、机器人等新兴领域的大力发展，传统传动机构已然无法在特定的工况下满足需求，因此采用以形状记忆合金(SMA)为代表的智能驱动显得尤为迫切。SMA是一种新型智能材料，其特性为材料内部发生的热弹性马氏体相变产生的形状记忆效应，因此在特定温度下可以产生变形。由于利用SMA变形这种自身材料特性，传统传动机构被替代，这种驱动器不仅有着大扭矩的优点，而且可以做的很紧凑。
形状记忆合金(SMA)扭力管这种智能驱动器可应用以下场景。当前可折叠机翼在不同飞行环境下变化机翼形状来完成特定的飞行任务，飞机在多种飞行条件下飞行，如起飞、滑翔、机动等跨速域飞行。将机翼全部或部分打开，以适应不同飞行条件，保持良好飞行性能，在降落、起飞和滑翔时，机翼全部展开使得展弦比最大，产生大的升阻比；在高速飞行或机动时，机翼折叠以减小阻力。在航空母舰上起飞的舰载机数量越多，相对实力越强，因此机翼折叠有助于航空母舰的容纳量。然而，机翼是基于二维翼型建立的三维几何体，有着较大的弦长和较小的厚度，是一种特殊的薄腔三维结构，若在内部安置大扭矩输出的传统驱动器，其难度系数大。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，提供一种扭矩大、体积小、质量轻的形状记忆合金扭力管。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种形状记忆合金扭力管，包括保护罩、第一传动端部、第二传动端部、第一输出轴、中部联结结构、形状记忆合金管组和第二输出轴，第一传动端部、中部联结结构和形状记忆合金管组位于保护罩内，形状记忆合金管组包括多个平行设置的SMA管，相邻SMA管之间通过中部联结结构相连，形状记忆合金管组的端部与第一传动端部相连，形状记忆合金管组的另一端与第二传动端部相连，第一传动端部与第二输出轴相连，第二传动端部与第一输出轴相连，形状记忆合金管组中的SMA管加温后自身产生扭转变形，同时通过第一传动端部将扭矩传递到第二输出轴，通过第二传动端部部将扭矩传递到第一输出轴。
优选地，所述第一传动端部包括固定盘和支撑盘，固定盘和支撑盘之间设有齿轮组、第一石墨轴套和第二石墨轴套，第一石墨轴套安装在支撑盘内，第二石墨轴套安装在固定盘内，齿轮组分别套设在SMA管和第二输出轴上，SMA管扭曲变形时通过齿轮组带动第二输出轴转动，从而传递扭矩。
优选地，所述固定盘上设有固定盘第一孔、固定盘第二孔、固定盘第三孔和固定盘接头，固定盘第一孔和固定盘第三孔均为花键孔，固定盘第一孔和固定盘第三孔内分别穿设有SMA管，第二石墨轴套位于固定盘第二孔内，第二输出轴穿设于第二石墨轴套；齿轮组包括第一主动齿轮和第二主动齿轮，第一主动齿轮和第二主动齿轮分别套设在SMA管上，第一主动齿轮和第二主动齿轮与第二输出轴相连。
优选地，所述支撑盘包括支撑盘孔组和支撑盘接头，第一石墨轴套与支撑盘孔组相连，支撑盘孔组包括支撑盘第一孔、支撑盘第二孔、支撑盘第三孔、支撑盘第四孔和支撑盘第五孔，支撑盘第一孔、支撑盘第二孔、支撑盘第三孔、支撑盘第四孔和支撑盘第五孔均为通孔结构，SMA管通过第一石墨轴套与支撑盘孔组相连。
优选地，所述第二输出轴包括依次固连为一体的第一轴体、输出轴齿轮和第二轴体，第二轴体的端部设有输出轴键槽，第一轴体通过第一石墨轴套与支撑盘转动连接，第二轴体通过第二石墨轴套与固定盘转动连接，输出轴齿轮与齿轮组啮合；齿轮组转动时带动输出轴齿轮转动，从而带动第一轴体和第二轴体转动。
优选地，所述第二传动端部与第一传动端部结构相同，第一输出轴和第二输出轴结构相同。
优选地，所述中部联结结构包括联结支承盘、联结支承盘轴套和支承盘联轴套筒，联结支承盘上设有联结支承盘通孔组和联结支承盘接头，联结支承盘通孔组包括联结支承盘第一通孔、联结支承盘第二通孔、联结支承盘第三通孔和联结支承盘第四通孔，支承盘联轴套筒套设在SMA管上，联结支承盘轴套套设在支承盘联轴套筒上并与联结支承盘通孔组相连。
优选地，所述形状记忆合金管组包括结构相同的第一SMA管组件、第二SMA管组件、第三SMA管组件和第四SMA管组件，第一SMA管组件由两根SMA管通过中部联结结构连接成一体，第一SMA管组件包括结构相同的第一SMA管和第二SMA管，第一SMA管和第二SMA管与中部联结结构相连，第一SMA管为中空结构，第一SMA管的内部设有第一SMA管孔，第一SMA管的端部设有第一SMA管花键，第一SMA管的另一端设有第二SMA管花键，第一SMA管孔内安装有SMA管加热装置，第一SMA管花键与第一传动端部相连，第二SMA管花键通过中部联结结构与第二SMA管的端部相连，第二SMA管的另一端部与第二传动端部相连；SMA管加热装置工作时第一SMA管和第二SMA管被加热到产生形变的温度，第一SMA管和第二SMA管的两端产生相对扭转角，第一SMA管组件则产生两倍的扭转角变形，再将变形分别传递到第一传动端部和第二传动端部，然后分别带动第二输出轴和第一输出轴转动。
优选地，所述第一SMA管组件和第二SMA管组件位于中部联结结构的一端，第三SMA管组件和第四SMA管组件位于中部联结结构的另一端，第一SMA管组件和第二SMA管组件的变形程度方向相同，第三SMA管组件和第四SMA管组件的变形程度方向相同，第一SMA管组件的变形方向和第三SMA管组件的变形方向相反，从而使得第一输出轴的旋转方向和第二输出轴的旋转方向相同。
本发明的有益效果是：本发明所提供的一种形状记忆合金扭力管利用形状记忆合金的特性通过温度的控制输出扭矩，相比传统的电机驱动，输出扭矩大，重量轻，有很高的推重比，径尺寸可以根据形状记忆合金管的排布控制的很紧凑，非常适合狭小空间的大扭矩输出。
附图说明
图1是本发明一种形状记忆合金扭力管的总装配示意图；
图2是本发明不含保护罩的结构示意图；
图3是本发明不含保护罩和固定盘的结构示意图；
图4是本发明固定盘的结构示意图；
图5是本发明支撑盘的结构示意图；
图6是本发明第一主动齿轮的结构示意图；
图7是本发明第二输出轴的结构示意图；
图8是本发明联结支承盘的结构示意图；
图9是本发明支承盘联轴套筒的结构示意图；
图10是本发明第一SMA管组件的结构示意图；
图11是本发明第一SMA管的结构示意图。
附图标记说明：1、保护罩；2、第一传动端部；3、第二传动端部；4、第一输出轴；5、中部联结结构；6、形状记忆合金管组；7、第二输出轴；2-1、固定盘；2-2、支撑盘；2-4、第一石墨轴套；2-6、第二石墨轴套；2-1-1、固定盘第一孔；2-1-2、固定盘第二孔；2-1-3、固定盘第三孔；2-1-4、固定盘接头；2-2-1、支撑盘第一孔；2-2-2、支撑盘第二孔；2-2-3、支撑盘第三孔；2-2-4、支撑盘第四孔；2-2-5、支撑盘第五孔；2-2-6、支撑盘接头；2-3-1、第一主动齿轮花键孔；7-1、第一轴体；7-2、输出轴齿轮；7-3、第二轴体；5-1、联结支承盘；5-2、联结支承盘轴套；5-3、支承盘联轴套筒；5-1-1、联结支承盘第一通孔；5-1-2、联结支承盘第二通孔；5-1-3、联结支承盘第三通孔；5-1-4、联结支承盘第四通孔；5-1-5、联结支承盘接头；5-3-1、支承盘联轴套筒花键；6-1、第一SMA管组件；6-2、第二SMA管组件；6-3、第三SMA管组件；6-4、第四SMA管组件；6-1-1、第一SMA管；6-1-2、第二SMA管；6-1-1-1、第一SMA管孔；6-1-1-2、第一SMA管花键；6-1-1-3、第二SMA管花键。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明：
如图1到图11所示，本发明提供的一种形状记忆合金扭力管，包括保护罩1、第一传动端部2、第二传动端部3、第一输出轴4、中部联结结构5、形状记忆合金管组6和第二输出轴7，第一传动端部2、中部联结结构5和形状记忆合金管组6位于保护罩1内。形状记忆合金管组6包括多个平行设置的SMA管，相邻SMA管之间通过中部联结结构5相连，形状记忆合金管组6的端部与第一传动端部2相连，形状记忆合金管组6的另一端与第二传动端部3相连，第一传动端部2与第二输出轴7相连，第二传动端部3与第一输出轴4相连，形状记忆合金管组6中的SMA管加温后自身产生扭转变形，同时通过第一传动端部2将扭矩传递到第二输出轴7，通过第二传动端部部3将扭矩传递到第一输出轴4。
如图2和图3所示，第一传动端部2包括固定盘2-1和支撑盘2-2，固定盘2-1和支撑盘2-2之间设有齿轮组、第一石墨轴套2-4和第二石墨轴套2-6，第一石墨轴套2-4安装在支撑盘2-2内，第二石墨轴套2-6安装在固定盘2-1内，齿轮组分别套设在SMA管和第二输出轴7上，SMA管扭曲变形时通过齿轮组带动第二输出轴7转动，从而传递扭矩。
如图4所示，固定盘2-1上设有固定盘第一孔2-1-1、固定盘第二孔2-1-2、固定盘第三孔2-1-3和固定盘接头2-1-4，固定盘第一孔2-1-1和固定盘第三孔2-1-3均为花键孔，固定盘第一孔2-1-1和固定盘第三孔2-1-3内分别穿设有SMA管，第二石墨轴套2-6位于固定盘第二孔2-1-2内，第二输出轴7穿设于第二石墨轴套2-6。齿轮组包括第一主动齿轮2-3和第二主动齿轮2-5，第一主动齿轮2-3和第二主动齿轮2-5分别套设在SMA管上，第一主动齿轮2-3和第二主动齿轮2-5与第二输出轴7相连。
在本实施例中，固定盘第二孔2-1-2的数量为三个，每个固定盘第二孔2-1-2内都安装有第二石墨轴套2-6。固定盘接头2-1-4的截面呈“山”字形结构，固定盘接头2-1-4与外部设备相连，通过外部设备将固定盘2-1进行固定。
第一主动齿轮2-3内部设有第一主动齿轮花键孔2-3-1，第一主动齿轮2-3套设在SMA管的端部，SMA管的端部与第一主动齿轮花键孔2-3-1配合，SMA管受热转动时带动第一主动齿轮2-3转动。
如图5所示，支撑盘2-2包括支撑盘孔组和支撑盘接头2-2-6，第一石墨轴套2-4与支撑盘孔组相连，支撑盘孔组包括支撑盘第一孔2-2-1、支撑盘第二孔2-2-2、支撑盘第三孔2-2-3、支撑盘第四孔2-2-4和支撑盘第五孔2-2-5，支撑盘第一孔2-2-1、支撑盘第二孔2-2-2、支撑盘第三孔2-2-3、支撑盘第四孔2-2-4和支撑盘第五孔2-2-5均为通孔结构，SMA管通过第一石墨轴套2-4与支撑盘孔组相连。
支撑盘接头2-2-6的结构和固定盘接头2-1-4的结构相同，支撑盘2-2通过支撑盘接头2-2-6与外部设备固连，从而对支撑盘2-2起到稳定固定的作用。
如图7所示，第二输出轴7包括依次固连为一体的第一轴体7-1、输出轴齿轮7-2和第二轴体7-3，第二轴体7-3的端部设有输出轴键槽7-4，第一轴体7-1通过第一石墨轴套2-4与支撑盘2-2转动连接，第二轴体7-3通过第二石墨轴套2-6与固定盘2-1转动连接，输出轴齿轮7-2与齿轮组啮合。齿轮组转动时带动输出轴齿轮7-2转动，从而带动第一轴体7-1和第二轴体7-3转动。
在本实施例中，输出轴齿轮7-2分别与第一主动齿轮2-3和第二主动齿轮2-5啮合，在第一主动齿轮2-3和第二主动齿轮2-5啮合转动时，带动输出轴齿轮7-2转动，从而带动第二输出轴7转动。第二输出轴7端部通过输出轴键槽7-4与外部待转动的设备进行键连接，从而在第二输出轴7转动的情况下带动外部待转动的设备进行转动。
第二传动端部3与第一传动端部2结构相同，第一输出轴4和第二输出轴7结构相同。
如图8所示，中部联结结构5包括联结支承盘5-1、联结支承盘轴套5-2和支承盘联轴套筒5-3，联结支承盘5-1上设有联结支承盘通孔组和联结支承盘接头5-1-5，联结支承盘通孔组包括联结支承盘第一通孔5-1-1、联结支承盘第二通孔5-1-2、联结支承盘第三通孔5-1-3和联结支承盘第四通孔5-1-4。支承盘联轴套筒5-3套设在SMA管上，联结支承盘轴套5-2套设在支承盘联轴套筒5-3上并与联结支承盘通孔组相连。联结支承盘接头5-1-5的结构与支撑盘接头2-2-6的结构相同。
如图10和图11所示，形状记忆合金管组6包括结构相同的第一SMA管组件6-1、第二SMA管组件6-2、第三SMA管组件6-3和第四SMA管组件6-4，第一SMA管组件6-1由两根SMA管通过中部联结结构5连接成一体，第一SMA管组件6-1包括结构相同的第一SMA管6-1-1和第二SMA管6-1-2，第一SMA管6-1-1和第二SMA管6-1-2与中部联结结构5相连。第一SMA管6-1-1为中空结构，第一SMA管6-1-1的内部设有第一SMA管孔6-1-1-1，第一SMA管6-1-1的端部设有第一SMA管花键6-1-1-2，第一SMA管6-1-1的另一端设有第二SMA管花键6-1-1-3，第一SMA管孔6-1-1-1内安装有SMA管加热装置，第一SMA管花键6-1-1-2与第一传动端部2相连，第二SMA管花键6-1-1-3通过中部联结结构5与第二SMA管6-1-2的端部相连，第二SMA管6-1-2的另一端部与第二传动端部3相连。SMA管加热装置工作时第一SMA管6-1-1和第二SMA管6-1-2被加热到产生形变的温度，第一SMA管6-1-1和第二SMA管6-1-2的两端产生相对扭转角，第一SMA管组件6-1则产生两倍的扭转角变形，再将变形分别传递到第一传动端部2和第二传动端部3，然后分别带动第二输出轴7和第一输出轴4转动。
第一SMA管组件6-1和第二SMA管组件6-2位于中部联结结构5的一端，第三SMA管组件6-3和第四SMA管组件6-4位于中部联结结构5的另一端，第一SMA管组件6-1和第二SMA管组件6-2的变形程度方向相同，第三SMA管组件6-3和第四SMA管组件6-4的变形程度方向相同，第一SMA管组件6-1的变形方向和第三SMA管组件6-3的变形方向相反，从而使得第一输出轴4的旋转方向和第二输出轴7的旋转方向相同。
在本实施例中，支承盘联轴套筒5-3内设有支承盘联轴套筒花键5-3-1，两个SMA管平行布置，两个SMA管的端部从两边对称的深入支承盘联轴套筒5-3内，并与支承盘联轴套筒花键5-3-1啮合。两个SMA管同步转动带动支承盘联轴套筒5-3转动，支承盘联轴套筒5-3在联结支承盘轴套5-2内转动。通过支承盘联轴套筒5-3将两根SMA管连接在一起。
本发明在使用过程中，通过SMA管加热装置的加热使得SMA管进行扭转角变形，然后通过齿轮组分别带动第二输出轴7和第一输出轴4转动，进而使得外部待转动设备进行转动。本发明与相比传统的电机驱动相比，本发明的输出扭矩大，重量轻，有很高的推重比，径尺寸可以根据形状记忆合金管的排布控制的很紧凑，非常适合狭小空间的大扭矩输出。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种形状记忆合金扭力管，其特征在于：包括保护罩(1)、第一传动端部(2)、第二传动端部(3)、第一输出轴(4)、中部联结结构(5)、形状记忆合金管组(6)和第二输出轴(7)，第一传动端部(2)、中部联结结构(5)和形状记忆合金管组(6)位于保护罩(1)内，形状记忆合金管组(6)包括多个平行设置的SMA管，相邻SMA管之间通过中部联结结构(5)相连，形状记忆合金管组(6)的端部与第一传动端部(2)相连，形状记忆合金管组(6)的另一端与第二传动端部(3)相连，第一传动端部(2)与第二输出轴(7)相连，第二传动端部(3)与第一输出轴(4)相连，形状记忆合金管组(6)中的SMA管加温后自身产生扭转变形，同时通过第一传动端部(2)将扭矩传递到第二输出轴(7)，通过第二传动端部部(3)将扭矩传递到第一输出轴(4)；
所述第一传动端部(2)包括固定盘(2-1)和支撑盘(2-2)，固定盘(2-1)和支撑盘(2-2)之间设有齿轮组、第一石墨轴套(2-4)和第二石墨轴套(2-6)，第一石墨轴套(2-4)安装在支撑盘(2-2)内，第二石墨轴套(2-6)安装在固定盘(2-1)内，齿轮组分别套设在SMA管和第二输出轴(7)上，SMA管扭曲变形时通过齿轮组带动第二输出轴(7)转动，从而传递扭矩；
所述固定盘(2-1)上设有固定盘第一孔(2-1-1)、固定盘第二孔(2-1-2)、固定盘第三孔(2-1-3)和固定盘接头(2-1-4)，固定盘第一孔(2-1-1)和固定盘第三孔(2-1-3)均为花键孔，固定盘第一孔(2-1-1)和固定盘第三孔(2-1-3)内分别穿设有SMA管，第二石墨轴套(2-6)位于固定盘第二孔(2-1-2)内，第二输出轴(7)穿设于第二石墨轴套(2-6)；齿轮组包括第一主动齿轮(2-3)和第二主动齿轮(2-5)，第一主动齿轮(2-3)和第二主动齿轮(2-5)分别套设在SMA管上，第一主动齿轮(2-3)和第二主动齿轮(2-5)与第二输出轴(7)相连；
固定盘第二孔(2-1-2)的数量为三个，每个固定盘第二孔(2-1-2)内都安装有第二石墨轴套(2-6)，固定盘接头(2-1-4)的截面呈“山”字形结构，固定盘接头(2-1-4)与外部设备相连，通过外部设备将固定盘(2-1)进行固定；
第一主动齿轮(2-3)内部设有第一主动齿轮花键孔(2-3-1)，第一主动齿轮(2-3)套设在SMA管的端部，SMA管的端部与第一主动齿轮花键孔(2-3-1)配合，SMA管受热转动时带动第一主动齿轮(2-3)转动；
所述支撑盘(2-2)包括支撑盘孔组和支撑盘接头(2-2-6)，第一石墨轴套(2-4)与支撑盘孔组相连，支撑盘孔组包括支撑盘第一孔(2-2-1)、支撑盘第二孔(2-2-2)、支撑盘第三孔(2-2-3)、支撑盘第四孔(2-2-4)和支撑盘第五孔(2-2-5)，支撑盘第一孔(2-2-1)、支撑盘第二孔(2-2-2)、支撑盘第三孔(2-2-3)、支撑盘第四孔(2-2-4)和支撑盘第五孔(2-2-5)均为通孔结构，SMA管通过第一石墨轴套(2-4)与支撑盘孔组相连；
所述第二输出轴(7)包括依次固连为一体的第一轴体(7-1)、输出轴齿轮(7-2)和第二轴体(7-3)，第二轴体(7-3)的端部设有输出轴键槽(7-4)，第一轴体(7-1)通过第一石墨轴套(2-4)与支撑盘(2-2)转动连接，第二轴体(7-3)通过第二石墨轴套(2-6)与固定盘(2-1)转动连接，输出轴齿轮(7-2)与齿轮组啮合；齿轮组转动时带动输出轴齿轮(7-2)转动，从而带动第一轴体(7-1)和第二轴体(7-3)转动。
2.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金扭力管，其特征在于：所述第二传动端部(3)与第一传动端部(2)结构相同，第一输出轴(4)和第二输出轴(7)结构相同。
3.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金扭力管，其特征在于：所述中部联结结构(5)包括联结支承盘(5-1)、联结支承盘轴套(5-2)和支承盘联轴套筒(5-3)，联结支承盘(5-1)上设有联结支承盘通孔组和联结支承盘接头(5-1-5)，联结支承盘通孔组包括联结支承盘第一通孔(5-1-1)、联结支承盘第二通孔(5-1-2)、联结支承盘第三通孔(5-1-3)和联结支承盘第四通孔(5-1-4)，支承盘联轴套筒(5-3)套设在SMA管上，联结支承盘轴套(5-2)套设在支承盘联轴套筒(5-3)上并与联结支承盘通孔组相连。
4.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金扭力管，其特征在于：所述形状记忆合金管组(6)包括结构相同的第一SMA管组件(6-1)、第二SMA管组件(6-2)、第三SMA管组件(6-3)和第四SMA管组件(6-4)，第一SMA管组件(6-1)由两根SMA管通过中部联结结构(5)连接成一体，第一SMA管组件(6-1)包括结构相同的第一SMA管(6-1-1)和第二SMA管(6-1-2)，第一SMA管(6-1-1)和第二SMA管(6-1-2)与中部联结结构(5)相连，第一SMA管(6-1-1)为中空结构，第一SMA管(6-1-1)的内部设有第一SMA管孔(6-1-1-1)，第一SMA管(6-1-1)的端部设有第一SMA管花键(6-1-1-2)，第一SMA管(6-1-1)的另一端设有第二SMA管花键(6-1-1-3)，第一SMA管孔(6-1-1-1)内安装有SMA管加热装置，第一SMA管花键(6-1-1-2)与第一传动端部(2)相连，第二SMA管花键(6-1-1-3)通过中部联结结构(5)与第二SMA管(6-1-2)的端部相连，第二SMA管(6-1-2)的另一端部与第二传动端部(3)相连；SMA管加热装置工作时第一SMA管(6-1-1)和第二SMA管(6-1-2)被加热到产生形变的温度，第一SMA管(6-1-1)和第二SMA管(6-1-2)的两端产生相对扭转角，第一SMA管组件(6-1)则产生两倍的扭转角变形，再将变形分别传递到第一传动端部(2)和第二传动端部(3)，然后分别带动第二输出轴(7)和第一输出轴(4)转动。
5.根据权利要求4所述的一种形状记忆合金扭力管，其特征在于：所述第一SMA管组件(6-1)和第二SMA管组件(6-2)位于中部联结结构(5)的一端，第三SMA管组件(6-3)和第四SMA管组件(6-4)位于中部联结结构(5)的另一端，第一SMA管组件(6-1)和第二SMA管组件(6-2)的变形程度方向相同，第三SMA管组件(6-3)和第四SMA管组件(6-4)的变形程度方向相同，第一SMA管组件(6-1)的变形方向和第三SMA管组件(6-3)的变形方向相反，从而使得第一输出轴(4)的旋转方向和第二输出轴(7)的旋转方向相同。
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