CN114102610A - 一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质，涉及计算机的技术领域，通过创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型，生成目标点的仿真运动轨迹，对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数，将仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹，根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动这一系列步骤，解决了现有技术中存在的无法对被机械臂牵引的摄影机等设备的运动轨迹进行精确控制的技术问题，实现了通过机械臂控制摄影机等设备在某个时刻到达指定位置的功能，从而大大增加了采用机械臂进行拍摄时的便捷性以及安全性。

Description

一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及计算机的技术领域，特别涉及一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质。
背景技术
近年来，随着机器人技术的发展，具有良好灵活性和高适应性等优点的机械臂在各个领域中的应用越来越广泛。机械臂通过移动物体来完成某一特定的作业要求。
在影视领域中，常通过机械臂控制摄影机来进行影片拍摄，其目的是让摄影机在某一速度下实现好的运镜效果。有时还让演员在机械臂的帮助下达到某个位置来实现特定拍摄需求。
在具体拍摄过程中，现有技术中一般采用手柄遥控的方式来对机械臂进行控制，然而，上述方法不能实现被机械臂牵引的摄影机等设备运动轨迹的精确控制，同时也不能保证设备与演员的安全性。
发明内容
本发明的目的就是解决背景技术中提到的问题，提出一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质。
为实现上述目的，本发明首先提出了一种机械臂仿真控制方法，包括以下步骤：创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型；生成目标点的仿真运动轨迹；通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数；将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹；根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
可选的，通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数包括以下步骤：获取仿真旋转角度，所述仿真旋转角度为骨骼模型各臂在仿真运动轨迹每一帧中的旋转角度；根据所述仿真旋转角度计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度以及仿真加速度。
可选的，将所述仿真运动参数与真实机械臂参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹包括以下步骤：将所述仿真旋转角度与真实机械臂各臂的旋转角度阈值进行比较；将所述仿真角速度与真实机械臂各臂的角速度阈值进行比较；将所述仿真加速度与真实机械臂各臂的加速度阈值进行比较；当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值；当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度都小于对应的参数阈值时，将仿真运动轨迹作为最终运动轨迹。
可选的，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值包括以下步骤：获取目标点的仿真运动轨迹；获取仿真运动轨迹中仿真运动参数大于参数阈值的特定帧；对所述特定帧中目标点的位置进行调整以使该帧各仿真运动参数均小于等于参数阈值。
本发明还提出了一种机械臂仿真控制装置，包括：模型生成模块，被配置为创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型；第一轨迹生成模块，被配置为生成目标点的仿真运动轨迹；仿真运动参数模块，被配置为通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数；第二轨迹生成模块，被配置为将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹；驱动模块，被配置为根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
可选的，所述仿真运动参数模块包括：第一匹配计算模块，被配置为获取仿真旋转角度，所述仿真旋转角度为骨骼模型各臂在仿真运动轨迹每一帧中的旋转角度；第二匹配计算模块，被配置为根据所述仿真旋转角度计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度以及仿真加速度。
可选的，所述第二轨迹生成模块还包括：第一比较模块，被配置为将所述仿真旋转角度与真实机械臂各臂的旋转角度阈值进行比较；第二比较模块，被配置为将所述仿真角速度与真实机械臂各臂的角速度阈值进行比较；第三比较模块，被配置为将所述仿真加速度与真实机械臂各臂的加速度阈值进行比较；调整模块，被配置为当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值；设定模块，被配置为当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度都小于对应的参数阈值时，将仿真运动轨迹作为最终运动轨迹。
可选的，所述调整模块包括：轨迹获取模块，被配置为获取目标点的仿真运动轨迹；帧获取模块，被配置为获取仿真运动轨迹中仿真运动参数大于参数阈值的特定帧；目标点调整模块，被配置为对特定帧中目标点的位置进行调整以使该帧各仿真运动参数均小于等于参数阈值。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的机械臂仿真控制方法。
本发明的有益效果：
本发明实施例的一种机械臂仿真控制方法、装置及存储介质，通过创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型，生成目标点的仿真运动轨迹，对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数，将仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹，根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动这一系列步骤，解决了现有技术中存在的无法对被机械臂牵引的摄影机等设备的运动轨迹进行精确控制的技术问题，实现了通过机械臂控制摄影机等设备在某个时刻到达指定位置的功能，从而大大增加了采用机械臂进行拍摄时的便捷性以及安全性。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
附图说明
图1为本发明实施例一种机械臂仿真控制方法的流程示意图之一；
图2为本发明实施例一种机械臂仿真控制方法的流程示意图之二；
图3为本发明实施例一种机械臂仿真控制方法的流程示意图之三；
图4为本发明实施例一种机械臂仿真控制方法的流程示意图之四；
图5为本发明实施例一种机械臂仿真控制装置的结构框图之一；
图6为本发明实施例一种机械臂仿真控制装置的结构框图之二；
图7为本发明实施例一种机械臂仿真控制装置的结构框图之三；
图8为本发明实施例一种机械臂仿真控制装置的结构框图之四。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面将结合具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1示意性示出本发明实施例一种机械臂仿真控制方法的流程示意图。如图1所示，该机械臂仿真控制方法包括步骤S10至步骤S50：
步骤S10，创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型；
步骤S20，生成目标点的仿真运动轨迹；
步骤S30，通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数；
步骤S40，将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹；
步骤S50，根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
在本发明实施例的一种机械臂仿真控制方法中，通过创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型，生成目标点的仿真运动轨迹，对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数，将仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹，根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动这一系列步骤，解决了现有技术中无法对被机械臂牵引的摄影机等设备的运动轨迹进行精确控制的技术问题，实现了通过机械臂控制摄影机等设备在某个时刻到达指定位置的功能，从而大大增加了采用机械臂进行拍摄时的便捷性以及安全性。
下面，将结合附图及实施例对本发明实施例中机械臂仿真控制方法的各个步骤进行更详细的说明。
步骤S10，创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型。
具体的，通过三维模型软件创建一个一比一还原机械臂的骨骼模型，再将骨骼模型导入虚幻引擎中。
步骤S20，生成目标点的仿真运动轨迹。
其中目标点包括且不限于安装在真实机械臂上跟随真实机械臂运动的摄影机等设备。
步骤S30，通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数。
在机械臂牵引摄影机等设备进行拍摄时，为了让摄影机等设备到达某特定位置，作为摄影机等设备的子节点移动时，要知道作为机械臂每个臂的父节点会如何被牵动其位移及旋转，需得到机械臂的每个臂的运动参数。
需要说明的时，真实机械臂通常由多个臂构成，而一个具有两个臂的真实机械臂可以被简单理解为手臂，手臂有两个臂，手要到达某个位置，需要得到两个臂的旋转角度分别是多少。
本实施例中，由于根据生成目标点的仿真运动轨迹只能知道摄影机等设备所在的位置，为了能实现对被机械臂牵引的摄影机等设备的运动轨迹精确控制，需通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数。
具体的，可按照图2所示的流程来得到骨骼模型中各臂的仿真运动参数，包括以下步骤：
步骤S310，获取仿真旋转角度，所述仿真旋转角度为骨骼模型各臂在仿真运动轨迹每一帧中的旋转角度。
步骤S320，根据所述仿真旋转角度计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度以及仿真加速度；
具体的，通过(获取当前帧的旋转角度-上一帧的旋转角度)/一帧所需的时间＝当前帧的角速度，来计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度。通过(当前帧的角速度-上一帧的角速度)/一帧所需的时间＝当前帧的角加速度，来计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真加速度。
步骤S40，将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹。
步骤S50，根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
请参考图3，在一实施例中，在步骤S40中，将仿真运动参数与真实机械臂参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹具体包括以下步骤：
步骤S410，将所述仿真旋转角度与真实机械臂各臂的旋转角度阈值进行比较；以具有6个臂的真实机械臂来进行举例说明，该真实机械臂的6个臂为一个整体，它的每个臂都能旋转，但是都有着不同的限制，比如A1轴只能旋转+-185°，因此A1的旋转角度阈值就为+-185°，A6轴只能旋转+-350°，因此A6的旋转角度阈值就为350°。在其他实施例中，旋转角度阈值也可以是某个人为设定值。
步骤S420，将所述仿真角速度与真实机械臂各臂的角速度阈值进行比较；同理，真实机械臂各臂的角速度都只能达到各自的峰值，在此不再赘述。在其他实施例中，角速度阈值也可以是某个人为设定值。
步骤S430，将所述仿真加速度与真实机械臂各臂的加速度阈值进行比较；同理，真实机械臂各臂的加速度都只能达到各自的峰值，在此不再赘述。在其他实施例中，加速度阈值也可以是某个人为设定值。
步骤S440，当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值。
步骤S450，当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度都小于对应的参数阈值时，将仿真运动轨迹作为最终运动轨迹。
通过上述步骤，实现了精确控制被机械臂牵引的摄影机等设备在某个特定时刻到达指定的位置的功能。同时能防止机械臂操作过程中造成的安全隐患，进一步保护了人的安全和设备的安全。
请参考图4，在一实施例中，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值具体包括以下步骤：
步骤S4410，获取目标点的仿真运动轨迹；
步骤S4420，获取仿真运动轨迹中仿真运动参数大于参数阈值的特定帧；
步骤S4430，对所述特定帧中目标点的位置进行调整以使该帧各仿真运动参数均小于等于参数阈值。
基于上述一种机械臂仿真控制方法，本发明实施例还提供了一种机械臂仿真控制装置，如图5所示，该装置包括以下模块：
模型生成模块100，被配置为创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型；
第一轨迹生成模块200，被配置为生成目标点的仿真运动轨迹；
仿真运动参数模块300，被配置为通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数；
第二轨迹生成模块400，被配置为将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹；
驱动模块500，被配置为根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
如图6所示，在一实施例中，所述仿真运动参数模块还包括：
第一匹配计算模块3100，被配置为获取仿真旋转角度，所述仿真旋转角度为骨骼模型各臂在仿真运动轨迹每一帧中的旋转角度；
第二匹配计算模块3200，被配置为根据所述仿真旋转角度计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度以及仿真加速度。
如图7所示，在一实施例中，所述第二轨迹生成模块还包括：
第一比较模块4100，被配置为将所述仿真旋转角度与真实机械臂各臂的旋转角度阈值进行比较；
第二比较模块4200，被配置为将所述仿真角速度与真实机械臂各臂的角速度阈值进行比较；
第三比较模块4300，被配置为将所述仿真加速度与真实机械臂各臂的加速度阈值进行比较；
调整模块4400，被配置为当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值；
设定模块4500，被配置为当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度都小于对应的参数阈值时，将仿真运动轨迹作为最终运动轨迹。
如图8所示，在一实施例中，所述调整模块还包括：
轨迹获取模块44100，被配置为获取目标点的仿真运动轨迹；
帧获取模块44200，被配置为获取仿真运动轨迹中仿真运动参数大于参数阈值的特定帧；
目标点调整模块44300，被配置为对特定帧中目标点的位置进行调整以使该帧各仿真运动参数均小于等于参数阈值。
综上所述，本发明实施例的一种机械臂仿真控制装置，该装置可以实现为一种程序的形式，在计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该机械臂仿真控制装置的各个程序模块，比如，图5所示的模型生成模块100、第一轨迹生成模块200、仿真运动参数模块300、第二轨迹生成模块400、驱动模块500。各个程序模块构成的程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的一种机械臂仿真控制方法中的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本申请各个实施例的一种机械臂仿真控制方法中的步骤。
上述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械臂仿真控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型；
生成目标点的仿真运动轨迹；
通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数；
将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹；
根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
2.根据权利要求1所述的机械臂仿真控制方法，其特征在于，通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数包括以下步骤：
获取仿真旋转角度，所述仿真旋转角度为骨骼模型各臂在仿真运动轨迹每一帧中的旋转角度；
根据所述仿真旋转角度计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度以及仿真加速度。
3.根据权利要求2所述的机械臂仿真控制方法，其特征在于，将所述仿真运动参数与真实机械臂参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹包括以下步骤：
将所述仿真旋转角度与真实机械臂各臂的旋转角度阈值进行比较；
将所述仿真角速度与真实机械臂各臂的角速度阈值进行比较；
将所述仿真加速度与真实机械臂各臂的加速度阈值进行比较；
当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值；
当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度都小于对应的参数阈值时，将仿真运动轨迹作为最终运动轨迹。
4.根据权利要求3所述的机械臂仿真控制方法，其特征在于，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值包括以下步骤：
获取目标点的仿真运动轨迹；
获取仿真运动轨迹中仿真运动参数大于参数阈值的特定帧；
对所述特定帧中目标点的位置进行调整以使该帧各仿真运动参数均小于等于参数阈值。
5.一种机械臂仿真控制装置，其特征在于，包括：
模型生成模块，被配置为创建与真实机械臂一比一还原的骨骼模型；
第一轨迹生成模块，被配置为生成目标点的仿真运动轨迹；
仿真运动参数模块，被配置为通过对仿真运动轨迹与骨骼模型进行匹配反算出骨骼模型中各臂的仿真运动参数；
第二轨迹生成模块，被配置为将所述仿真运动参数与真实机械臂的参数阈值进行比较并根据比较结果来生成目标点的最终运动轨迹；
驱动模块，被配置为根据最终运动轨迹生成控制指令来驱动真实机械臂运动。
6.根据权利要求5所述的机械臂仿真控制装置，其特征在于，所述仿真运动参数模块还包括：
第一匹配计算模块，被配置为获取仿真旋转角度，所述仿真旋转角度为骨骼模型各臂在仿真运动轨迹每一帧中的旋转角度；
第二匹配计算模块，被配置为根据所述仿真旋转角度计算出骨骼模型各臂在当前帧与上一帧间的仿真角速度以及仿真加速度。
7.根据权利要求6所述的机械臂仿真控制装置，其特征在于，所述第二轨迹生成模块还包括：
第一比较模块，被配置为将所述仿真旋转角度与真实机械臂各臂的旋转角度阈值进行比较；
第二比较模块，被配置为将所述仿真角速度与真实机械臂各臂的角速度阈值进行比较；
第三比较模块，被配置为将所述仿真加速度与真实机械臂各臂的加速度阈值进行比较；
调整模块，被配置为当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度三者任意之一大于对应的参数阈值时，调整仿真运动轨迹以使与其匹配的骨骼模型中各臂的仿真运动参数都小于对应参数阈值；
设定模块，被配置为当仿真旋转角度、仿真角速度、仿真加速度都小于对应的参数阈值时，将仿真运动轨迹作为最终运动轨迹。
8.根据权利要求7所述的机械臂仿真控制装置，其特征在于，所述调整模块还包括：
轨迹获取模块，被配置为获取目标点的仿真运动轨迹；
帧获取模块，被配置为获取仿真运动轨迹中仿真运动参数大于参数阈值的特定帧；
目标点调整模块，被配置为对特定帧中目标点的位置进行调整以使该帧各仿真运动参数均小于等于参数阈值。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～4任一项所述的机械臂仿真控制方法。
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