CN114095853A - 一种生成室内地图的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种生成室内地图的方法和装置，涉及定位技术领域，用以减少对室内地图和室内环境结构的依赖。该方法中，可以基于PDR算法，得到多个第一轨迹。还可以从多个第一轨迹中筛选多个第一目标轨迹，并基于每一个第一目标轨迹，将与第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹向该第一目标轨迹延伸，以得到一个分支。将基于多个第一目标轨迹得到的多个分支合并得到地图。上述方法，生成地图的过程中并不依赖于室内地图也不依赖于室内的结构。由于该方案不依赖于室内地图，因此在没有室内地图的场景中也可以生成地图进行室内定位，此外由于该方案不依赖于室内的结构，因此在室内的结构复杂、连通性较弱的场景中，也可以生成地图进行室内定位。

Description

一种生成室内地图的方法和装置
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种生成室内地图的方法和装置。
背景技术
目前，移动通信服务、商业交易及公共娱乐大多都发生在室内。随着智能终端及5G网络通信的大规模普及，面向室内场景如商场、办公园区、机场车站、地下车库、医院等环境下的位置服务及应用需求愈加迫切，如室内地图导航、位置搜索、商铺级广告推送及增值服务等。
业界目前采用的室内定位技术通常包括两个部分离线采集和在线定位。离线采集是通过人工采集的方式构建室内指纹数据库，在线定位是用户通过发起定位请求，通过匹配当前扫描的指纹和指纹数据库实现定位。
然而，现有技术方案构建室内指纹数据库时，需要依赖于室内地图，且受室内环境结构影响大。
发明内容
本申请提供一种生成室内地图的方法和装置，用于减少对室内地图的依赖。
第一方面，本申请实施例提供一种生成室内地图的方法。该方法可以由服务器执行。该服务器可以是一个服务器或者是由若干服务器组成的服务器集群。该方法中，可以根据多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于步行者航位推算(pedestrian dead reckoning，PDR)算法，得到多个第一轨迹。其中，所述终端设备中的传感器可以包括陀螺仪、加速度计和磁力计中的至少一种。一个第一轨迹指示一个终端设备在所述一段时间内的位置移动构成的曲线，所述第一轨迹包括所述位置移动的过程中，所述终端设备在建筑的同一楼层的多个步点。
该方法中，还可以从所述多个第一轨迹中筛选多个第一目标轨迹，所述多个第一目标轨迹的准确率高于多个第二轨迹，所述多个第一目标轨迹是所述多个第一轨迹中的一部分轨迹，所述多个第二轨迹是所述多个第一轨迹中的另一部分轨迹。这里的准确率可以是轨迹反映的终端设备的运动曲线的准确率。比如，第一目标轨迹可以是第一轨迹中轨迹的长度较长的轨迹。在筛选得到多个第一目标轨迹后，还可以基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支。其中，所述分支包括所述第一目标轨迹以及与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹。需要说明的是，在将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接时，可以将每一个第二轨迹向该第一目标轨迹上拼接。其中，可以将每一个第二轨迹的端点与该第一目标轨迹的端点连接。例如，针对该第一目标轨迹中的任一端点，可以确定每一个第二轨迹中的与该任一端点对应的第一端点，并基于所述任一端点和第一端点将每一个第二轨迹与该第一目标轨迹连接。或者，还可以基于每一个第二轨迹与该第一目标轨迹重合的一段轨迹，将每一个第二轨迹与该第一目标轨迹连接。例如，可以将第一目标轨迹和每一个第二轨迹中重合的一段轨迹拼接在一起。又或者，如果第一目标轨迹与任一第二轨迹中不存在重合的一段轨迹时，可以通过延长线将任一第二轨迹与第一目标轨迹连接在一起。这里的延长线的方向可以符合任一第二轨迹的端点向第一目标轨迹的端点延长时的方向。该方法中，还可以将基于所述多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图。
基于该方案，在生成地图时是将根据多个终端设备的传感器收集到的信息得到的第一轨迹进行合并得到的，生成地图的过程中并不依赖于室内地图也不依赖于室内的结构，是通过将基于终端设备的传感器收集到的信息生成的轨迹与轨迹合并得到的。由于该方案不依赖于室内地图，因此在没有室内地图的场景中也可以生成地图进行室内定位，此外由于该方案不依赖于室内的结构，因此在室内的结构复杂、连通性较弱的场景中，也可以生成地图进行室内定位。
在一种可能的实现方式中，每一个目标轨迹还可以包括至少一个射频指纹点。其中，一个射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述多个终端设备中的一个扫描到的无线信号源。与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹包括的射频指纹点与所述第一目标轨迹中的射频指纹点匹配。
基于该方案，可以根据射频指纹点确定与第一目标轨迹匹配的至少一个第二轨迹，由于射频指纹点指示终端设备在位置移动的过程中扫描到的无线信号源，因此可以通过射频指纹点较为准确的确定与第一目标轨迹匹配的至少一个第二轨迹。
在一种可能的实现方式中，在将基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接时，可以基于第一目标轨迹包含的第一射频指纹点，将存在与该第一射频指纹点匹配的射频指纹点的第二轨迹向所述第一目标轨迹延伸，以得到一个分支。其中，在确定第一目标轨迹中的第一射频指纹点和第二轨迹中的射频指纹点匹配时，可以计算第一目标轨迹的第一射频指纹点和第二轨迹的射频指纹点之间的相似度。其中，相似度
Figure BDA0002609813130000021
可以满足以下公式：
Figure BDA0002609813130000022
其中，i＝(1,2，…，n)、j＝(1,2,3，…，m)，A和B均为常数；
Figure BDA0002609813130000023
表示第一目标轨迹中的第i个射频指纹点，
Figure BDA0002609813130000024
表示第j个第二轨迹的第j个射频指纹点。这里的A和B可以是根据经验值预先确定的。比如，A可以取4.8，B可以取8.0。
d是第一目标轨迹的第i个射频指纹点与第二轨迹的第j个射频指纹点之间的距离。其中，前述距离d满足以下公式：
Figure BDA0002609813130000025
其中，P表示第一目标轨迹的射频指纹点的数量，Q表示第二轨迹的射频指纹点的数量。
Figure BDA0002609813130000026
可以表示第一目标轨迹的第i个射频指纹点的信号强度。
Figure BDA0002609813130000027
可以表示第二轨迹的第j个射频指纹点的信号强度。wk表示第一目标轨迹的第i个射频指纹点与第二轨迹的第j个射频指纹点所对应第k个的无线信号源(access point，AP)的权重。应理解，射频指纹点对应的无线信号源可以是指得到该射频指纹点的终端设备扫描到的AP。比如，由于众包中还包括了射频指纹信息，每个射频指纹信息中可以包括AP的标识和信号强度。因此，射频指纹点也对应有AP的标识和信号强度。
基于该方案，可以确定与第一目标轨迹中的射频指纹点匹配第二轨迹中的射频指纹点，并可以基于相互匹配的射频指纹点将第二轨迹向第一目标轨迹延伸，以得到一个分支，该分支可以是室内地图中的一部分。由于是通过轨迹生长合并生成的室内地图，因此不依赖于室内地图以及室内的结构。
在一种可能的实现方式中，针对每一个分支，可以将所述第二轨迹的坐标系修正为与所述第二轨迹对应的第一目标轨迹的坐标系。其中，在修正第二轨迹的坐标系时，可以通过以下两个表达式得到第二轨迹相对于第一目标轨迹的相似变换T。
首先，可以计算第一目标轨迹和第二轨迹的射频指纹点之间的误差函数。其中，该误差函数F满足以下公式：
Figure BDA0002609813130000031
其中，z是正整数，T是第一目标轨迹的第i个射频指纹点与第二轨迹的第j个射频指纹点的相似变换。其中，可以通过调整T的值，使得F取最小值，相似变换T满足以下公式(4)：
Figure BDA0002609813130000032
其中，s表示缩放因子，θ表示第二轨迹相对于第一目标轨迹旋转的角度，tx表示第二轨迹相对于第一目标轨迹的横向平移量，ty表示第二轨迹相对于第一目标轨迹的纵向平移量。因此，可以通过改变s、θ、tx和ty来调整T的值，从而找到使得F取最小值的T。
基于该方案，可以通过将第二轨迹的坐标系修正为第一目标轨迹的坐标系，实现将第一目标轨迹和第二轨迹合并得到的分支的坐标系进行统一。
在一种可能的实现方式中，在将多个分支进行合并时，可以基于多个分支中相互匹配的射频指纹点，将所述多个分支合并，以得到地图。
基于该方案，可以通过分支与分支的相互匹配的射频指纹点将多个分支合并，得到地图。因此，生成地图的过程中并不依赖于室内地图，也并不依赖于室内的结构，而是基于终端设备的传感器信息得到的。
在一种可能的实现方式中，所述分支的射频指纹点的标识、信号强度以及MAC值之间存在映射关系。
基于该方案，由于分支的射频指纹点的标识、信号强度以及媒体访问介质(mediaaccess control，MAC)值之间存在映射关系，因此根据该映射关系，查找分支与分支相互匹配的射频指纹点，可以提高分支与分支进行合并的效率。
在一种可能的实现方式中，所述至少两个分支中相互匹配的射频指纹点对应同一MAC，且所述相互匹配的射频指纹点的信号强度的差值在预设范围内。这里的预设范围可以是根据经验值确定的。
举例来说，针对分支1和分支2，MAC1对应的射频指纹点包括分支1的t1、t2、t3，以及分支2的t4、t5和t6。如果t1和t4的信号强度之间的差值在预设范围，则可以认为t1和t4是第三目标射频指纹点。如果t1和t4的信号强度之间的差值不在预设范围内，则可以计算t1和t5的信号强度之间的差值，以此类推，从而得到MAC1对应的分支1与分支2的相互匹配的射频指纹点。不仅如此，还可以得到MAC1对应的分支1与分支3的相互匹配的射频指纹点，还可以得到MAC2对应的分支1与分支2的相互匹配的射频指纹点。在得到前述的多个分支的相互匹配的射频指纹点之后，将多个分支合并。
基于该方案，由于一个分支中包括的射频指纹点数量较大，因此可以通过查找分支中同一MAC对应的射频指纹点的方式，确定分支与分支的相互匹配的射频指纹点，并基于该相互匹配的射频指纹点将分支进行合并，可以提高分支与分支进行合并的效率。
在一种可能的实现方式中，还可以根据多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于PDR算法得到多个第三轨迹。其中，一个第三轨迹指示一个终端设备在该一段时间内的位置移动构成的曲线，该第三轨迹包括在位置移动的过程中，终端设备在多个楼层中的步点。可以对每一个第三轨迹按楼层切分，以得到多个所述第一轨迹。
基于该方案，可以通过对跨层轨迹进行切分从而得到平层轨迹，并基于平层轨迹生成室内地图，平层轨迹中的传感器收集到的信息和射频指纹点的相对变化较为稳定，因此生成的室内地图精确度比较高。
在一种可能的实现方式中，所述多个第一目标轨迹可以是多个第四轨迹中得分高于第一阈值的轨迹。其中，一个第四轨迹是一个第一轨迹的准确率高于第二阈值的部分。例如，基于PDR算法得到了多个第一轨迹，第一轨迹是根据终端设备的传感器在一段时间内收集到的信息生成的，如果传感器收集到的信息有噪声则会导致生成的轨迹准确率较低，因此可以对第一轨迹进行切分得到准确率高的一段轨迹。这里的第一阈值和第二阈值可以是根据经验值确定的。
基于该方案，可以对第一轨迹进行切分，去除第一轨迹中的传感器收集到的信息噪声较大的部分轨迹，采用第一轨迹中准确率较高的一部分轨迹，可以提高生成的地图的精确度。此外，准确率较高的第四轨迹中筛选多个第一目标轨迹，可以提高第一目标轨迹的准确率。
在一种可能的实现方式中，所述第一目标轨迹可以是多个第五轨迹中得分高于第三阈值的轨迹；所述多个第五轨迹是将所述第一轨迹基于所述第一轨迹中的拐点进行切分得到的。例如，第五轨迹可以是第一轨迹中的直线的一段轨迹。这里的第三阈值可以是根据经验值确定的。
基于该方案，可以对第一轨迹进行切分，选取直线段的一部分轨迹作为第五轨迹，并从多个第五轨迹中筛选出多个第一目标轨迹，可以提高第一目标轨迹的准确率。
在一种可能的实现方式中，还可以根据生成该第一轨迹时使用的传感器收集到的信息、该第一轨迹的长度以及该第一轨迹中的拐点，为每一个第一轨迹打分。在对每一个第一轨迹打分后，还可以从多个第一轨迹中筛选多个第一目标轨迹。其中，所述多个第一目标轨迹可以是多个第一轨迹中分值大于或等于第一值的一部分轨迹。或者，还可以将打分后的第一轨迹按照分值进行排序，从中选取分值较高的前预设百分比的轨迹作为第一目标轨迹，比如可以选取分值较高的前20％的轨迹作为第一目标轨迹。其中，在排序时可以按照分值由高到低的顺序进行排序，或者还可以按照分值由低到高的顺序排序。或者，还可以将打分后的第一轨迹按照分值进行排序，在分值大于或等于第一值的轨迹中选取分值较高的前预设百分比的一部分轨迹作为第一目标轨迹。
基于该方案，可以通过生成第一轨迹时使用的传感器收集到的信息、第一轨迹的长度以及第一轨迹中的拐点对第一轨迹进行打分，以分值的形式体现第一轨迹的准确率，并从中选取分值较高的第一轨迹作为第一目标轨迹，可以方便的从多个第一轨迹中筛选准确率较高的多个第一目标轨迹。
在一种可能的实现方式中，可以将所述多个分支合并得到的第一地图中的多个拐点进行各自聚类，以得到所述多个拐点的聚类中心。其中，所述多个拐点位于第一地图中的多个分支连接处。需要说明的是，由于第一地图是由分支合并得到的，分支的一些部分之间存在重合或者交错，因此，第一地图中的有些拐点实际指示的是同一个点，在图上体现为一簇分布相近的点，该步骤中的聚类指的就是将实际指示同一个点的一组拐点做聚类，各自聚类则是对多簇分布相近的点分别聚类，一簇点得到一个聚类中心。针对第一拐点，可以遍历经过所述第一拐点的轨迹，以识别与所述第一拐点相邻的第二拐点。应理解，这里的相邻并非指空间上的相邻，而是指区域的连通性中的相邻。换句话说，与第一拐点相邻的第二拐点与第一拐点之间是区域连通的，第一拐点和第二拐点可以在同一轨迹上。所述第一拐点是第一地图中的任一拐点，所述第一拐点的聚类中心为第一聚类中心。基于所述第一聚类中心与第二聚类中心，可以修正所述第一拐点与所述第二拐点之间的轨迹，以得到第二地图。这里的第二聚类中心为所述第二拐点的聚类中心。举例来说，可以将第一拐点和第二拐点之间的轨迹进行平移、旋转或者缩放等，使得第一拐点向第一聚类中心靠拢，第二拐点向第二聚类中心靠拢。
基于该方案，通过将多个拐点进行聚类可以得到哪些拐点在空间中可能是同一位置的拐点，并且可以通过遍历经过第一拐点的轨迹识别与第一拐点相邻的第二拐点，也可以得到与第一拐点的第一聚类中心相邻的第二拐点的第二聚类中心，因此可以通过第一聚类中心与第二聚类中心之间的轨迹，修正第一拐点与第二拐点之间的轨迹，可以提高地图的精确度以及聚合度。
在一种可能的实现方式中，可以将所述多个分支合并得到的第一地图的相对坐标系修正为绝对坐标系，得到第三地图。
基于该方案，可以通过将相对坐标系修正为绝对坐标系，得到具有绝对坐标系的地图，可以将该绝对坐标系的地图应用于室内定位场景。
在一种可能的实现方式中，可以识别出入口位置。例如，可以根据众包中包含的GPS的数据识别出入口位置。由于从室外进入出入口时，GPS信号会有由强到弱的明显变化，且众包中还包含时间戳，因此可以根据GPS信号的变化结合时间戳，在通过将多个分支合并得到的地图中确定多个出入口位置。比如，可以将每一个步点对应的传感器收集到的数据的时间戳与GPS信号对应的时间戳相比较，确定该地图中的多个出入口位置。并且可以对所述地图中的所述多个出入口位置进行聚类，得到所述多个出入口位置的聚类中心。基于地图中的第三聚类中心的坐标和出入口位置的经纬度坐标，将所述地图的相对坐标系修正为绝对坐标系，得到修正后的地图。其中，该第三聚类中心是所述多个出入口位置的聚类中心中的任意一个。
基于该方案，可以通过识别地图中的出入口位置以实现绝对坐标的映射，不依赖于室内地图也能够完成绝对坐标系的映射，具有较强的普适性。
在一种可能的实现方式中，还可以生成通过多个分支合并得到的地图的第一拓扑图和室内地图的第二拓扑图。并且可以将该第一拓扑图和该第二拓扑图进行匹配，确定所述第一拓扑图和所述第二拓扑图匹配的目标点。之后，就可以根据所述目标点在所述室内地图的坐标和在所述地图的坐标，将所述地图的坐标系转换为绝对坐标系，得到修正后的地图。
基于该方案，在有室内地图的场景下，可以通过室内地图与地图的拓扑图实现绝对坐标系的映射，可以较为精确地将地图的相对坐标系修正为绝对坐标系。
在一种可能的实现方式中，可以所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息来源于所述多个终端设备收集的众包的数据。其中，众包的数据指众包中的数据，该数据可以是众包的数据部分承载的信息，也可以是包头中的信息。众包来自于多个终端设备。例如，众包中可以包含多个终端设备中的陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计全球定位系统(global positioning system，GPS)中的至少一种传感器在一段时间内收集到的信息。其中，可以基于PDR算法，在众包中得到多个第一轨迹。
基于该方案，可以通过众包中包括的多个终端设备的传感器在一段时间内收集到的信息生成地图，替代了人工采集数据和人工标注数据，可以降低数据获取成本，节省人力成本。
第二方面，本申请实施例还提供一种生成室内地图的装置，可以用来执行上述第一方面及第一方面的任意可能的实现方式中的操作。例如，该装置可以包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的各个操作的模块或单元。比如包括存储单元和处理单元。
第三方面，提供了一种生成室内地图的装置，该装置包括处理器和存储器。该装置用于存储计算机执行指令，控制器运行时，处理器执行存储器中的计算机执行指令以利用控制器中的硬件资源执行第一方面或第一方面任一种可能实现方式中方法的操作步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种芯片系统，包括处理器，可选的还包括存储器；其中，存储器用于存储计算机程序，处理器用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的通信装置执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序代码，当计算机程序代码被装置的收发单元、处理单元或收发器、处理器运行时，使得装置可以执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，程序使得装置执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的任一方法。
另外，上述第二方面至第六方面的有益效果请参考上述第一方面中对应的有益效果描述，这里不再重复赘述。
附图说明
图1为一种室内定位场景架构示意图；
图2为众包的采集过程示意图；
图3为适用于本申请实施例的系统架构图；
图4为本申请实施例提供的生成室内地图的方法的示例性流程图之一；
图5为本申请实施例提供的生成室内地图的方法的示例性流程图之一；
图6为本申请实施例提供的第三轨迹的示意图；
图7为本申请实施例提供的平端阅读模式的场景示意图；
图8为本申请实施提供的第四轨迹的示意图；
图9为本申请实施例提供的拐点检测的示意图；
图10为本申请实施例提供的第五轨迹的示意图；
图11为本申请实施例提供的第一目标轨迹的示意图；
图12为本申请实施例提供的轨迹生长的示意图；
图13为本申请实施例提供的分支的示意图；
图14为本申请实施例提供的哈希表的结构示意图；
图15为本申请实施例提供的地图的示意图之一；
图16为本申请实施例提供的地图的示意图之一；
图17为本申请实施例提供的地图的示意图之一；
图18A为本申请实施例提供的地图的拓扑图；
图18B为本申请实施例提供的室内地图的拓扑图；
图18C为本申请实施例提供的第一拓扑图和第二拓扑图的匹配结果示意图；
图19为本申请实施例提供的生成室内地图的方法的示例性流程图之一；
图20为本申请实施例提供的生成室内地图的装置的结构示意图之一；
图21为本申请实施例提供的生成室内地图的装置的结构示意图之一。
具体实施方式
为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，以下对本申请实施例中的名词进行解释说明。
1)步点，指根据传感器在一段时间内收集到的信息生成的可以表征位置的点。
2)射频指纹点，指示终端设备扫描到的无线信号源。其中，一个射频指纹点对应有一个无线信号源的以下信息：无线信号源的标识和终端设备扫描到的该无线信号源的信号强度。
3)众包，指将过去由员工执行的工作任务，以自由资源的形式外包给非特定的大众志愿者的做法。众包的数据中可以包括匿名的大众志愿者的终端设备的传感器收集到的信息和射频的信息。例如，可以是包括终端设备的磁力计、加速度计、陀螺仪和气压计等一种或多种传感器收集到的信息，以及终端设备扫描到的射频的信息。其中，射频可以包括wifi、蓝牙等。
另外需要说明的是，在本申请实施例中，由于众包包括时间戳，因此可以将射频指纹点与步点进行一一对应，这样在轨迹中的一个点既可以表示步点也可以表示射频指纹点，也就是说，一个点可以对应有传感器在一段时间内收集到的信息也可以对应有终端设备扫描到的无线信号源的信息。例如，无线信号源的标识和无线信号源的信号强度等。
3)轨迹，是指步点随时间连续变化而形成的图形，可以是离散的点，也可以是处理这些离散点得到的曲线。
4)拐点，又可以称为反曲点，指改变方向的点。比如，在经过某一点前曲线方向向上，在经过某一点后曲线方向向下，那么该点则可以称为拐点。
另外，在本申请实施例的描述中，以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
参阅图1，为一种室内定位场景架构示意图，该场景架构包括位于室内空间的电子设备100和服务器200，以及分别位于室内空间中的不同楼层位置的多个无线信号源(例如AP1/AP2/AP3/AP4)。电子设备100和服务器200可以通过通信网络互相通信。示意性地，图1中的室内空间为一幢楼，AP1/AP2/AP3/AP4分别位于不同楼层。服务器200可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是云服务器。
该通信网络可以是无线网络也可以是有线网络。在该通信网络是有线网络时，该区域内还存在前述的多个无线信号源。电子设备100可以通过有线网络与服务器200互相通信。在该通信网络是无线网络时，该通信网络可以是局域网，也可以是通过中继(relay)设备转接的广域网，或者包括局域网和广域网。当该通信网络为局域网时，示例性的，该通信网络可以是前述多个无线信号源提供的网络、或者还可以是WiFi热点网络、WiFi P2P网络、蓝牙网络、zigbee网络或近场通信(near field communication，NFC)网络等近距离通信网络。当该通信网络为广域网时，示例性的，该通信网络可以是第三代移动通信技术(3rd-generation wireless telephone technology，3G)网络、第四代移动通信技术(the 4thgeneration mobile communication technology，4G)网络、第五代移动通信技术(5th-generation mobile communication technology，5G)网络、未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)或因特网等。
其中，服务器200中可以维护有室内地图，电子设备100扫描无线信号源(例如AP1/AP2/AP3/AP4)，得到当前位置的指纹，并将该指纹发送给服务器200。服务器200通过将该指纹与室内地图进行匹配，实现室内定位。
目前，生成室内地图的方式可以有以下两种方式。
方式一：基于机器学习运动轨迹特定行为，构建特定类型之间的空间关系形成序列模型，结合室内平面地图的点线模型，通过匹配获得地图坐标信息从而构建室内地图指纹。
方式二：基于检测接收信号强度(received signal strength，RSS)序列间的多点聚类结果，通过点合并生成逻辑平面图，然后通过与物理平面图的匹配及叠加生成室内地图。
可见，现有的生成室内地图的技术中，在构建室内地图时，依赖于室内平面地图，受室内环境结构影响大，生成效率和精确度都比较低。
基于上述问题，本申请实施例提供一种生成室内地图的方法。该室内地图是服务器对众包进行处理从而得到的地图。参阅图2，为众包的采集过程。其中，服务器201可以将数据采集任务发布给多个终端设备，例如终端设备202、终端设备204和终端设备206等。终端设备202、终端设备204和终端设备206可以接收服务器201发布的数据采集任务，并进行数据采集。比如，服务器201向终端设备202、终端设备204和终端设备206发布了采集某一建筑的数据的任务，用户可以在终端设备202、终端设备204和终端设备206上接收该任务，并到达该建筑，在该建筑内移动。终端设备202、终端设备204和终端设备206可以在用户移动的过程中采集数据。例如，终端设备202、终端设备204和终端设备206中的气压计、磁力计、陀螺仪或加速度计等传感器可以采集用户在移动的过程中的数据。在终端设备202、终端设备204和终端设备206采集数据结束后，可以将采集到的数据发送给服务器201。
参阅图3，为适用于本申请实施例的系统架构图。该系统架构中包括服务器301和终端设备302。该方法中，服务器301可以基于PDR算法从上述采集到的众包中识别多个第一轨迹。这里的第一轨迹可以包括终端设备在一段时间内位置移动的过程中，在建筑的同一楼层中的多个步点。服务器301可以从多个第一轨迹中筛选出多个第一目标轨迹，并基于每一个第一目标轨迹，将与该第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹向该第一目标轨迹延伸，以得到一个分支。服务器301可以将得到的多个分支进行合并，得到室内的地图。由于室内的地图的坐标是相对坐标系中的坐标，因此服务器301还可以将该室内的地图的坐标系修正为绝对坐标系。该地图中包括无线信号源的参数信息和地图中的位置的对应关系。
这样，服务器301可以为终端设备302提供室内定位的服务。例如，终端设备302会扫描位于室内的多个无线信号源(如图1所示的AP1-AP4)。终端设备302在需要定位服务时，可以向服务器301发送扫描到无线信号源的参数信息。比如，可以是扫描到的无线信号源的标识、无线信号源的信号强度和无线信号源的频率等参数信息。终端设备302可以将该参数信息携带在定位请求消息中发送给该服务器301。服务器301可以根据该参数信息，确定终端设备302在地图中的位置。服务器301可以响应于终端设备302的定位请求消息，将定位结果和地图发送给终端设备302。终端设备302接收并显示该地图，还可以将该定位结果显示在地图中。
参阅图4，为本申请实施例中一种生成室内地图的方法的示例性流程图，可以包括以下步骤：
步骤401：根据众包中包括的多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于步行者航位推算法(pedestrian dead reckoning，PDR)，从众包中得到多个第一轨迹。
其中，一个第一轨迹指示一个终端设备在所述一段时间内位置移动而构成的曲线，所述第一轨迹包括所述位置移动过程中，所述终端设备在同一楼层中的多个步点。众包中包含终端设备的传感器在一段时间内收集到的信息。例如，包括以下至少一种信息：加速度计在一段时间内收集到的终端设备的加速度、磁力计在一段时间内收集到的磁力值或气压计在一段时间内收集到的气压的值。其中，可以基于PDR算法处理众包中承载的传感器的信息，在众包中识别出多个轨迹。这里的多个轨迹可以包括前述第一轨迹，也可以包括第三轨迹。该第三轨迹包括终端设备在前述位置移动过程中，在至少一层和与该至少一层连接的其它层中的多个步点。比如，第三轨迹可以包含A层以及A层与B层连接处的步点。又例如，第三轨迹可以包含A层和B层以及A层与B层连接处的步点。又例如，第三轨迹可以包含A层和B层的步点。
以下介绍从众包中识别第一轨迹的方法，如图5所示可以分为以下几个步骤。
一、轨迹识别。
本申请实施例中，可以基于PDR算法，根据终端设备的传感器的信息从众包中识别多个轨迹。例如，可以根据如图5中示出的气压计、陀螺仪和加速度计、以及磁力计等传感器收集到的信息，基于PDR算法识别轨迹。此时，识别得到的多个轨迹中包含第一轨迹和第三轨迹。因此，还可以通过气压计信息，确定轨迹是否为第一轨迹。例如，可以通过计算轨迹中的连续两个步点的气压计信息的差值，确定该轨迹中的步点是否属于同一层。比如，轨迹1中包含步点1-步点10。其中，步点1-步点5的气压计的数据之间的差值较小，在预设的范围内。因此，可以认为步点1-步点5属于同一层的步点。而步点6和步点5的气压计的数据的差值较大，超过了预设的范围，因此可以认为步点6和步点5不属于同一层的步点。同样的，可以通过相同的方法判断步点6-步点10是否属于同一层的步点。由于轨迹1中包含不属于同一层的步点5和步点6，因此可以认为轨迹1不属于前述第一轨迹。
由于连续两个步点的气压计信息一般不够稳定，所以还可以通过滑动窗口实现第一轨迹的识别。如图6中的a所示，可以在滑动窗口内显示一段轨迹，其中滑动窗口内可以显示的步点的最大值可以根据经验值预先确定。图6中的a中，滑动窗口内显示了轨迹1的6个步点。首先，可以计算滑动窗口内的6个步点的窗口气压计信息的差值，即可以计算滑动窗口内的一段轨迹的两个端点(步点8和步点3)的气压计信息的差值。如果该差值大于或等于预设阈值，那么可以确定滑动窗口内显示的步点不属于同一层，即轨迹1不是第一轨迹，属于第三轨迹。其次，在确定了滑动窗口内显示的步点不属于同一层时，可以计算相邻两个步点的气压计信息的差值。其中，差值最大的步点为该一段轨迹的跨层点，如图6中的a所示的空心圆。
二、跨层轨迹切分
在本申请实施例中，通过气压计信息确定轨迹不属于第一轨迹，而是属于第三轨迹时，可以对第三轨迹进行切分，得到第一轨迹。其中，可以通过终端设备的气压计信息，从第三轨迹中识别跨层点，基于该跨层点对第二轨迹进行切分。比如，上述的轨迹1中的步点6和步点5的气压计信息的差值最大，可以认为步点6为轨迹1的跨层点。如图6中的b所示，在对第三轨迹进行切分时，可以基于步点6对第三轨迹进行切分。
通过上述一和二可以得到多个第一轨迹，用于生成室内地图。
在本申请实施例中，由于传感器的信息和射频指纹信息均具有时间戳。因此，在通过PDR算法识别出多个轨迹后，可以通过时间戳将射频指纹信息与步点进行对应。其中，一个步点可以对应多个射频指纹信息。比如，在同一时间，终端设备扫描到了多个无线信号源，因此在该时间就可以有多个射频指纹信息。但是传感器的信息可能只有一个，所以，可以将同一时间的射频指纹信息和步点进行对应。另外，还可以将与步点进行对应后的射频指纹信息称为射频指纹点。因此，本申请实施例中的轨迹可以包含步点和射频指纹点。
另外需要说明的是，在本申请实施例中，可以为众包建立索引，并通过索引的方式进行存储众包，可以提高获取众包时的效率。例如，可以通过全球定位系统(globalposition system，GPS)信息，将不同建筑的众包分开存储。因此，索引就可以是建筑的GPS信息。在需要生成某一建筑的室内地图时，可以解析该建筑的数据，比如可以获取传感器的信息和终端设备扫描到的射频指纹信息，可以将该传感器的信息和射频指纹信息用于后续的生成室内地图的流程。
步骤402：从多个第一轨迹中筛选多个第一目标轨迹。
这里的第一目标轨迹可以是多个第一轨迹中准确率较高的一部分轨迹。其中，准确率较高可以是认为轨迹可以较为准确的反映终端设备的运动曲线的轨迹。比如，如果一条轨迹较该短，仅包括了三个、四个步点，那么轨迹无法准确的反映出终端设备的运动曲线。或者，如果一条轨迹的中拐点较多，那么该轨迹也无法准确的反映出终端设备的运动曲线，难以通过该轨迹生成室内地图。因此，可以从多个第一轨迹中选择出准确率较高的多个第一目标轨迹，使得第一目标轨迹可以准确的反映出终端设备的运动曲线。
参阅图5，在筛选第一目标轨迹之前，可以对第一轨迹进行切分。由于用户行为的差异，用户的终端设备的众包的差异也较大。因此，可以对第一轨迹进行切分，得到第四轨迹和/或第五轨迹。以下介绍对第一轨迹切分的方式，可以包括以下两种：
1、对第一轨迹进行切分得到第四轨迹。
这里的第四轨迹可以是第一轨迹中传感器的信息稳定变化的一段轨迹。由于轨迹是基于PDR算法和传感器的信息识别出的，因此每一条轨迹都具有对应的传感器的信息，且轨迹中的每一个步点都具有对应的传感器的信息。那么，可以根据第一轨迹中步点与步点之间的传感器的信息的变化，从第一轨迹中确定第四轨迹。第四轨迹可以是用户在平端阅读模式下的传感器的信息对应的轨迹。如图7所示，平端阅读模式下用户手持终端设备平端，此时终端设备与人体的运动状态相近，因此终端设备的传感器的信息中的噪声较小。
如图8中的a所示，可以根据终端设备的传感器的信息从第一轨迹中识别第四轨迹，并对第一轨迹进行切分，得到第四轨迹，如图8中的b所示。
2、对第一轨迹进行切分得到第五轨迹。
在对第一轨迹进行切分时，可以基于第一轨迹中的拐点进行切分。以下介绍如何检测第一轨迹中的拐点。
由于是通过PDR算法从众包中识别出第一轨迹，因此第一轨迹中的步点对应有传感器的信息，比如，步点的运动方向、步点的相对位置以及步点的瞬时速度等信息。在对第一轨迹进行拐点检测时，可以基于滑动窗口实现。其中，滑动窗口内可以显示的步点的最大值可以根据经验值预先确定。例如，可以使用上述最大值为6的滑动窗口检测第一轨迹中的拐点。如图9中的a所示，在一个滑动窗口(矩形)内显示第一轨迹的6个步点。首先，如图9中的b所示，可以基于滑动窗口内的步点计算滑动窗内显示的一段轨迹的运动方向差θwindow，可以满足如下公式(1)。
θwindow＝abs(directiona-directionb)公式(1)
其中，directiona和directionb是滑动窗口内的一段轨迹的两个端点的运动方向，abs是指求directiona-directiona的绝对值。因此，在θwindow大于或等于第一指定值时，可以确定该滑动窗口内的一段轨迹中存在拐点。
其次，在确定该滑动窗口内的一段轨迹中存在拐点时，可以计算该滑动窗口内的一段轨迹中的相邻步点的方向差。其中，方向差最大的步点为该一段轨迹的拐点，如图9中的c所示的空心圆。
在检测出滑动窗口内的一段轨迹中的拐点后，或者计算得到的滑动窗口内的θwindow的值小于前述第一指定值时，对移动该滑动窗口，继续检测第一轨迹中的拐点。
通过上述方法检测得到第一拐点中的拐点后，可以基于拐点对第一轨迹进行切分，得到第五轨迹。如图10所示，在第一轨迹中包含两个拐点，在切分第一轨迹时，可以以拐点为准进行切分，如以图10中的点2和点5进行切分。或者，还可以以拐点相邻的点为准进行切分，如以图10中的点1、点3、点4和点5进行切分。
另外需要说明的是，在对第一轨迹进行切分时，可以对第一部分的第一轨迹进行切分得到第三轨迹，对第二部分的第一轨迹进行切分得到第四轨迹。其中，第一部分的第一轨迹和第二部分的第一轨迹中，不包括相同的第一轨迹。因此，通过上述1和2，可以分别对第一轨迹进行切分，得到传感器的信息噪声较小的第四轨迹和第五轨迹的集合，如图5所示的轨迹集合。该轨迹集合可以用于后续生成室内地图的流程中。
以下，介绍如何从第四轨迹和第五轨迹的集合中筛选第一目标轨迹。
在一个实施例中，可以从第四轨迹和第五轨迹中随机筛选第一目标轨迹。或者，还可以从第四轨迹和第五轨迹筛选长度大于指定值的轨迹作为第一目标轨迹。
在另一个实施例中，可以通过第四轨迹和第五轨迹的传感器的信息、第四轨迹和第五轨迹的长度和第四轨迹和第五轨迹中的拐点，为每一条轨迹进行打分，将打分的分值大于或等于第一值的轨迹作为第一目标轨迹。如图11中的a所示，可以计算第四轨迹和第五轨迹的集合中的每一条轨迹的分值，并根据该分值选择第一目标轨迹。如图11中的b所示，通过分值，从第四轨迹和第五轨迹的集合中，选取了3条第一目标轨迹。如图11所示，第一目标轨迹相对于如图11中的a所示的第四轨迹和第五轨迹的集合中的轨迹相比较，可以较为准确的表征终端设备的运动曲线。第一目标轨迹中步点的分布较为均匀，且轨迹的拐点也并不多，不仅如此轨迹的长度也较长。
步骤403：基于每一个第一目标轨迹，将与第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹向所述第一目标轨迹延伸，以得到一个分支。
这里的第二轨迹是第一轨迹中可以与第一目标轨迹合并的一部分轨迹。针对每一条第一目标轨迹，可以将如图5中所示的轨迹集合中除第一目标轨迹以外的其他轨迹与其一一匹配，确定出第二轨迹。
在一个实施例中，可以从前述其他轨迹中的一条轨迹与第一目标轨迹中确定是否存在相同的射频指纹点。其中，相同的射频指纹点可以是指扫描到的无线信号源的标识相同，且信号强度相近。比如，两个射频指纹点的信号强度的差值在一定范围内。这样的两个射频指纹点可以认为是在同一位置扫描相同的无线信号源而得到的。因此，存在与第一目标轨迹相同的射频指纹点可以认为是与其对应的第二轨迹，可以将第二轨迹中的与第一目标轨迹相同的射频指纹点称为第一目标射频指纹点，将第一目标轨迹中的与第一目标射频指纹点相同的射频指纹点称为第一参考射频指纹点。因此，可以基于第一参考射频指纹点和第一目标射频指纹点将第一轨迹和第一目标轨迹进行合并。
参阅图12，如图12中的a所示，第一目标轨迹20中包含射频指纹点1-射频指纹点6，第二轨迹21包含射频指纹点7-14。其中，可以确定射频指纹点3和射频指纹点8是相同的射频指纹点，射频指纹点4和射频指纹点9是相同的射频指纹点，射频指纹点5和射频指纹点10是相同的射频指纹点，射频指纹点6和射频指纹点11是相同的射频指纹点。因此，可以将轨迹20和轨迹21中相同的射频指纹点合并，得到如图12中的b所示的一个分支。
在合并后，可以将轨迹20和轨迹21合并后的分支，与轨迹集合中的其他轨迹进行匹配。比如，可以将图12中的b所示的分支称为分支30。分支30中可以包含射频指纹点1-射频指纹点10。因此，可以在其他轨迹中寻找存在与射频指纹点1-射频指纹点10相同射频指纹点的轨迹，并与分支30进行合并。或者，在合并后，还可以将第一目标轨迹20与其他轨迹进行匹配。比如，可以寻找具有与第一目标轨迹20中的射频指纹点1-射频指纹点6相同的射频指纹点的第二轨迹，并与第一目标轨迹20进行合并。
在另一个实施例中，可以计算第一目标轨迹的射频指纹点和第二轨迹的射频指纹点的相似度。其中，相似度
Figure BDA0002609813130000121
满足以下公式：
Figure BDA0002609813130000131
其中，i＝(1,2，…，n)、j＝(1,2,3，…，m)，A和B均为常数；
Figure BDA0002609813130000132
表示第一目标轨迹中的第i个射频指纹点，
Figure BDA0002609813130000133
表示第j个第二轨迹的第j个射频指纹点。这里的A和B可以是根据经验值预先确定的。比如，A可以取4.8，B可以取8.0。
d是第一目标轨迹的第i个射频指纹点与第二轨迹的第j个射频指纹点之间的距离。其中，前述距离d满足以下公式(2)：
Figure BDA0002609813130000134
其中，P表示第一目标轨迹的射频指纹点的数量，Q表示第二轨迹的射频指纹点的数量。
Figure BDA0002609813130000135
可以表示第一目标轨迹的第i个射频指纹点的信号强度。
Figure BDA0002609813130000136
可以表示第二轨迹的第j个射频指纹点的信号强度。wk表示第一目标轨迹的第i个射频指纹点与第二轨迹的第j个射频指纹点所对应第k个的无线信号源(access point，AP)的权重。应理解，射频指纹点对应的无线信号源可以是指得到该射频指纹点的终端设备扫描到的AP。比如，由于众包中还包括了射频指纹信息，每个射频指纹信息中可以包括AP的标识和信号强度。因此，射频指纹点也对应有AP的标识和信号强度。
在本申请实施例中，可以通过上述公式(1)和公式(2)计算得到第一目标轨迹的第i个射频指纹点和第二轨迹的第j个射频指纹点的相似度。在得到的相似度大于预设的第二值时，可以认为第一目标轨迹的第i个射频指纹点和第二轨迹的第j个射频指纹点是相同的射频指纹点。因此，可以将这两个轨迹进行合并。其中，第二值可以是根据经验值预先确定的，本申请不做具体限定。
参阅图12，如图12中的a所示，通过上述公式(1)和公式(2)计算得到了射频指纹点3和射频指纹点8的相似度大于或等于第二值，射频指纹点4和射频指纹点9的相似度大于或等于第二值，射频指纹点5和射频指纹点10的相似度大于或等于第二值，射频指纹点6和射频指纹点11的相似度大于或等于第二值。因此，可以将第一目标轨迹20和第二轨迹21基于上述8个射频指纹点进行合并，得到如图12中的b所示的一个分支。
在合并后，可以将轨迹20和轨迹21合并后的分支，与轨迹集合中的其他轨迹进行匹配。比如，可以将图12中的b所示的分支称为分支30。分支30中可以包含射频指纹点1-射频指纹点10。因此，可以在其他轨迹中寻找存在与射频指纹点1-射频指纹点10相同射频指纹点的轨迹，并与分支30进行合并。其中，分支30的射频指纹点3、射频指纹点4、射频指纹点5和射频指纹点6所对应的射频指纹信息可以从第一目标轨迹20中获取。比如，分支30的射频指纹点3的射频指纹信息可以与第一目标轨迹20的射频指纹点3相同，分支30的射频指纹点4的射频指纹信息可以与第一目标轨迹20的射频指纹点4相同，以此类推。或者，在合并后，还可以将第一目标轨迹20与其他轨迹进行匹配。比如，可以分别计算第一目标轨迹20中的射频指纹点1-射频指纹点6，与其他轨迹的射频指纹点的相似度。
由于不同的用户的步频和步长存在差异，因此对于相同的射频指纹信息采样频率下的射频指纹点的分布存在差异。换句话说，每一条轨迹的射频指纹点的坐标是不相同的。因此，在将第一目标轨迹和第二轨迹进行合并后，可以将第二轨迹的坐标系修正为第一目标轨迹的坐标系。
在一个实施例中，由于第二轨迹中存在与第一目标轨迹相同的射频指纹点，因此，基于第二轨迹中与第一目标轨迹相同的射频指纹点，对第二轨迹的坐标系进行修正。如图12中的b所示，分支30中，射频指纹点1和射频指纹点2的坐标是第一目标轨迹20的坐标系下的，射频指纹点7、射频指纹点12-射频指纹点14的坐标是第二轨迹21的坐标系下的。而射频指纹点3-射频指纹点6有两个坐标，分别是第一目标轨迹20的坐标系下的，和第二轨迹21的坐标系下的。因此，可以通过射频指纹点3-射频指纹点6的不同坐标系下的坐标，计算两个坐标系的变换因子。从而可以将分支30中的射频指纹点7、射频指纹点12-射频指纹点14的坐标修正为第一目标轨迹20的坐标系下的坐标。
在另一个实施例中，可以计算第一目标轨迹20和第二轨迹21的射频指纹点之间的误差函数。其中，该误差函数F满足以下公式(3)：
Figure BDA0002609813130000141
其中，z是正整数，T是第一目标轨迹的第i个射频指纹点与第二轨迹的第j个射频指纹点的相似变换。其中，可以通过调整T的值，使得F取最小值，相似变换T满足以下公式(4)：
Figure BDA0002609813130000142
其中，s表示缩放因子，θ表示第二轨迹相对于第一目标轨迹旋转的角度，tx表示第二轨迹相对于第一目标轨迹的横向平移量，ty表示第二轨迹相对于第一目标轨迹的纵向平移量。因此，可以通过改变s、θ、tx和ty来调整T的值，从而找到使得F取最小值的T。
通过上述公式(3)和公式(4)，可以将第二轨迹按照计算得到s、θ、tx和ty进行调整。
在本申请实施例中，通过上述步骤301-步骤303，可以得到如图13所示的三个分支。
步骤404：将基于多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图。
在合并多个分支时，可以在多个分支中选取一个参考分支，基于该参考分支将其他分支与之合并。
在一个实施例中，可以从其他分支的射频指纹点中确定与参考分支包括的射频指纹点相同的射频指纹点。比如，可以根据其他分支的每一个射频指纹点的AP的标识和信号强度，确定是否存在与参考分支的射频指纹点的AP的标识和信号强度相同的，如果有则可以将其他分支中的这些射频指纹点作为第二目标射频指纹点，将参考分支中的这些射频指纹点作为第二参考射频指纹点。并基于该第二射频指纹点和第二参考射频指纹点，将其他分支与参考分支进行合并。
其中，选择参考分支时可以随机选取一个分支作为参考分支，或者还可以将包含的第一轨迹的数量最大的一个分支作为参考分支。又或者，可以针对每一个分支计算其与其他分支的相同的射频指纹点的数量，并将包含的相同的射频指纹点的数量最大的一个分支作为参考分支。
举例来说，通过上述步骤401-步骤403得到了分支1、分支2和分支3。因此，针对分支1可以分别确定其与分支2的相同的射频指纹点的数量，以及确定其与分支3的相同的射频指纹点的数量。针对分支2，可以确定其与分支3的相同的射频指纹点的数量。这样，可以计算得到分支1与分支2、分支3的相同的射频指纹点的数量之和，以及分支2与分支1和分支3的相同的射频指纹点的数量之和，以及分支3与分支2和分支1的相同的射频指纹点的数量之和。可以从这三个数量之和中，寻找数量最大的那一个分支作为参考分支。
但是由于一个分支包括了多个轨迹，而每一个轨迹又包含有多个射频指纹点，因此一个分支包括的射频指纹点比较多，上述方法会大大增加合并分支的时间，降低生成室内地图的效率。
针对这一问题，在另一个实施例中，可以针对每一个分支构建哈希表。其中，可以以AP的媒体访问介质(media access control，MAC)为键，以射频指纹点的位置和信号强度为值构建哈希表。如图14所示，左侧为分支1的哈希表。其中，扫描到MAC1的射频指纹点包括射频指纹点1(t1)且射频指纹点1的信号强度为R1，还包括射频指纹点2(t2)且射频指纹点2的信号强度为R2，以此类推，可以得到分支1的哈希表。图14的右侧为分支2的哈希表。
针对上述分支1和分支2，可以在每个哈希表中寻找同一MAC对应的射频指纹点。比如，如图14所示，MAC1对应的射频指纹点包括分支1的t1、t2、t3，以及分支2的t1、t2和t3。针对每一个MAC，都可以通过上述哈希表寻找到对应的分支1和分支2的射频指纹点。在通过哈希表确定了不同的MAC对应的分支1和分支2中的射频指纹点后，可以根据上述公司(1)和公式(2)分别计算同一MAC对应的分支1的射频指纹点和分支2的射频指纹点之间的相似度。并可以得到如下所示的表1：
表1.分支映射表
Figure BDA0002609813130000151
上述表1中，M可以是表示MAC值。Nij可以是一个分支(如分支2)与另一个分支(如分支1)中M相同的射频指纹点的数量，Similarij表示一个分支(如分支2)中M对应的第i个射频指纹点与另一个分支(如分支1)中M对应的第j个射频指纹点的相似度。
在选取参考分支时，可以将一个分支中的与所有分支的Nij求和，将和最大的分支作为参考分支。比如，可以将分支1的与分支2的Nij、与分支k的Nij求和，将分支2的与分支1的Nij、与分支k的Nij求和。以此类推，可以将分支k与分支1的Nij、与分支k-1的Nij求和。从分支1-分支k中选取上述和最大的分支作为参考分支。
针对每一个相似度Similarij，在该相似度大于或等于预设的第三值时，可以认为一个分支(如分支2)中M对应的第i个射频指纹点与另一个分支(如分支1)中M对应的第j个射频指纹点是相同的射频指纹点，而后可以根据两个分支的相同的射频指纹点将这两个分支进行合并。如图15所示，可以将如图13所示的三个分支合并为如图15所示的指纹骨架。
在得到如图15所示的指纹骨架后，由于在轨迹合并以及分支合并时会存在一些误差，因此得到的指纹骨架较为粗糙，因此可以对指纹骨架进行修整，得到较为精确的指纹骨架。参阅图16，如图16中的a所示，由于已经针对每一条第一轨迹通过前述的拐点检测方法检测出了第一轨迹中的拐点，因此在一个指纹骨架中存在多个拐点。由于指纹骨架是由分支合并得到的，分支的一些部分之间存在重合或者交错，因此，该指纹骨架中的有些拐点实际指示的是同一个点，在图上体现为一簇分布相近的点(如图16中的a中圈中的拐点)，因此，可以将同一个点的一组拐点做聚类，将多簇分布相近的点分别聚类，一簇点得到一个聚类中心。或者，还可以将指纹骨架中的所有拐点通过空间聚类算法进行聚类，这样就可以了解哪些拐点在空间中可以成为一个点。其中，聚类结果中每一个类中的拐点可以成为空间上的一个点。将所有拐点通过空间聚类算法得到聚类后，可以得到多个聚类中心。
针对指纹骨架中的任一第一拐点，可以遍历该第一拐点的轨迹，识别与该第一拐点相邻的第二拐点。这里的相邻并非是空间上相邻的，而指的是区域联通的相邻。比如，如图16中的a所示的拐点1与拐点2可以是相邻的拐点。在确定了与第一拐点相邻的第二拐点之后，可以基于第一拐点的第一聚类中心和第二拐点的第二聚类中心，修正第一拐点和第二拐点之间的轨迹。比如，可以将第一拐点和第二拐点之间的轨迹进行缩放、平移和旋转等，以使得第一拐点向第一聚类中心靠拢，第二拐点向第二聚类中心靠拢。如图16中的b所示，进行修正后的指纹骨架，相较于如图16中的a所示的修正之前的指纹骨架，较为精确和聚合。
在本申请实施例中，通过上述步骤401-步骤404得到的第一地图的相对坐标系修正为具有绝对坐标系的第二地图。以下介绍将相对坐标系修正为绝对坐标系的方法，可以包括以下的方法一和方法二。
方法一：不存在室内地图时
在不存在室内地图时，可以根据建筑的出入口位置对第一地图的坐标系进行修正。在用户进入建筑时，用户的终端设备的GPS的信号强度会突然减弱，在用户走出建筑时，用户的终端设备的GPS的信号强度会突然增强。因此，可以从众包中识别出出入口的数据。由于众包都对应有时间戳，因此可以根据出入口的数据的时间戳将每一条出入口的数据在第一地图中的找出对应的出入口位置。如图17所示，建筑的出入口位置是具有经纬度坐标的，因此可以根据出入口位置的经纬度坐标以及在出入口位置在第一地图中的坐标，将第一地图的坐标系修正为绝对坐标系，以得到第三地图。
在一个示例中，在第一地图中包括的出入口位置可能较多，因此可以通过空间聚类算法将出入口位置进行聚类，得到多个出入口位置的聚类中心。可以将每一个聚类结果的聚类中心作为第一地图中的出入口位置，并基于该出入口位置的经纬度坐标将第一地图的坐标系修正为绝对坐标系。
方法二：存在室内地图时
在存在室内地图时，可以通过第一地图的第一拓扑图和室内地图的第二拓扑图将第一地图的坐标系修正为绝对坐标系。如图18A所示，可以获取第一地图的第一拓扑图。如图18B所示，可以获取室内地图的第二拓扑图。在得到第一图谱图和第二拓扑图后，可以将两个图谱图进行匹配，生成匹配的点，如图18C所示。通过这些匹配的点，可以基于室内地图中前述匹配的点的经纬度坐标，以及前述匹配的点在第一地图中的坐标，将第一地图的坐标系修正为绝对坐标系。
基于上述方法1和方法2，如果存在室内地图则可以通过室内地图将地图的坐标系修正为绝对坐标系，如果不存在室内地图则可以通过出入口位置的经纬度坐标将地图的坐标系修正为绝对坐标系。因此，修正地图的坐标系时可以不依赖于室内地图。
以下，通过具体实施例介绍本申请实施例提供的一种生成室内地图的方法。如图19所示，为本申请实施例提供的一种生成室内地图的方法的流程示意图。
其中，如图19所示通过步骤1-步骤3可以得到一个室内地图，也可以称之为指纹数据库。该指纹数据库可以对应有经纬度坐标、MAC值，以及对应的信号强度。在得到该指纹数据库后，终端设备可以通过该指纹数据库实现室内地位。比如，终端设备可以扫描AP，并将AP的标识与信号强度发送给定位服务器，定位服务器可以将终端设备发送的AP的标识与信号强度，在指纹数据库中查找对应的MAC值和信号强度。并将查找到的MAC值和信号强度对应的经纬度坐标返回给终端设备。
与上述构思相同，如图20所示，本申请实施例还提供一种生成室内地图的装置，该装置可以实现前文描述的生成地图的方法。该装置2000包括处理单元2002、存储单元2003，可选的，还包括收发单元2001，该收发单元可用于接收终端上报的众包或者其他设备发送的众包的数据，还可用于将生成的地图发送给其他设备，例如网络设备或者终端设备。处理单元2002可以分别与存储单元2003和收发单元2001相连，所述存储单元2003也可以与收发单元2001相连。或者处理单元2002可以与存储单元2003集成。
所述存储单元2003，用于存储计算机程序；
示例的，所述处理单元2002，用于根据在一段时间内的终端设备的传感器的信息，基于步行者航位推算PDR算法，识别出多个第一轨迹。并从所述多个第一轨迹中选多个第一目标轨迹，基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支；将基于所述多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图。其中，第一轨迹、第一目标轨迹以及第二轨迹的描述可以参加如图4所示的方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
在一种设计中，所述处理单元2002在基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支时，具体用于：针对每一个第一目标轨迹，基于所述第一目标轨迹包含的第一射频指纹点，将存在与所述第一射频指纹点匹配的射频指纹点的第二轨迹向所述第一目标轨迹延伸，以得到一个分支。
在一种设计中，所述处理单元2002还用于针对每一个分支，将所述第二轨迹的坐标系修正为与所述第二轨迹对应的第一目标轨迹的坐标系。
在一种设计中，所述处理单元2002在将基于多个第一目标轨迹生长出的多个分支合并，以得到地图时，具体用于：基于所述多个分支中相互匹配的射频指纹点，将所述多个分支合并，以得到地图。其中，所述射频指纹点和分支的相关描述可以参见如图4所示的方法实施例中的描述，重复之处不再赘述。
在一种设计中，所述处理单元2002还用于根据所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于PDR算法得到多个第三轨迹；其中，所述第三轨迹的相关描述可以参见如图4所示的方法实施例中的相关描述，重复之处不再赘述。所述处理单元2002还用于对每一个第三轨迹进行切分，得到所述第一轨迹。
在一种设计中，所述处理单元2002在将基于多个第一目标轨迹生长出的多个分支合并，以得到地图时，具体用于：对所述多个分支合并得到的第一地图中的多个拐点各自聚类，以得到所述多个拐点的聚类中心，其中，所述多个拐点位于所述第一地图中的多个分支连接处；针对第一拐点，遍历经过所述第一拐点的轨迹，以识别与所述第一拐点相邻的第二拐点；所述第一拐点是所述第一地图中的任一拐点，所述第一拐点的聚类中心为第一聚类中心；基于所述第一聚类中心与第二聚类中心，修正所述第一拐点与所述第二拐点之间的轨迹，所述第二聚类中心为所述第二拐点的聚类中心。
上述装置2000还可以为芯片，其中收发单元可以为芯片的输入/输出电路或者接口，处理单元可以为逻辑电路，逻辑电路可以根据上述方法方面所描述的步骤对待处理的数据进行处理，获取处理后的数据。待处理的数据可以是输入电路/接口接收的数据，比如多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息。处理后的数据可以是根据待处理的数据得到的数据，比如室内地图。
与上述构思相同，本申请实施例还提供一种生成室内地图的装置。如图21所示，为本申请实施例提供的装置的结构示意图。该装置2100包括至少一个处理器2120，用于实现本申请实施例提供的方法中的功能。装置2100还可以包括通信接口2110。在本申请实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口，用于通过传输介质和其它设备进行通信。例如，通信接口2110用于装置2000中的装置可以和其它设备进行通信。所述处理器2120可以完成如图20所示的处理单元2002的功能，所述通信接口2110可以完成如图20所示的收发单元2001的功能。
通信装置2100还可以包括至少一个存储器2130，用于存储程序指令和/或数据。存储器2130和处理器2120耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器2120可能和存储器2130协同操作。处理器2120可能执行存储器2130中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。
本申请实施例中不限定上述通信接口2110、处理器2120以及存储器2130之间的具体连接介质。本申请实施例在图21中以存储器2130、处理器2120以及通信接口2110之间通过总线2140连接，总线在图21中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图21中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
上述装置可以执行本申请实施例描述的生成地图的方法，具体实现和技术效果请参考前文，此处不再赘述。
作为本实施例的另一种形式，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中所述的方法。
作为本实施例的另一种形式，提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中所述的方法。
应理解，本发明实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本发明实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。
应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种生成室内地图的方法，其特征在于，包括：
根据多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于步行者航位推算PDR算法，得到多个第一轨迹；其中，一个第一轨迹指示一个终端设备在所述一段时间内的位置移动构成的曲线，所述第一轨迹包括所述位置移动的过程中，所述终端设备在建筑的同一楼层中的多个步点；
从所述多个第一轨迹中筛选多个第一目标轨迹；所述多个第一目标轨迹的准确率高于多个第二轨迹，所述多个第一目标轨迹是所述多个第一轨迹中的一部分轨迹，所述多个第二轨迹是所述多个第一轨迹中的另一部分轨迹；
基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支，所述分支包括所述第一目标轨迹以及与所述第一轨迹对应的至少一个第二轨迹；
将基于所述多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一个所述第一目标轨迹还包括至少一个射频指纹点，一个所述射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述多个终端设备中的一个扫描到的无线信号源，与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹包括的射频指纹点与所述第一目标轨迹中的射频指纹点匹配。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支，包括：
针对每一个第一目标轨迹，基于所述第一目标轨迹包含的第一射频指纹点，将存在与所述第一射频指纹点匹配的射频指纹点的第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，还包括：
针对每一个分支，将所述第二轨迹的坐标系修正为与所述第二轨迹对应的第一目标轨迹的坐标系。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，每一个第一轨迹还包括至少一个射频指纹点，一个所述射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述多个终端设备中的一个扫描到的无线信号源；
所述将基于所述多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图，包括：
基于所述多个分支中相互匹配的射频指纹点，将所述多个分支合并，以得到地图。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述分支的射频指纹点的标识，信号强度以及媒体访问介质MAC值之间存在映射关系；所述射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述终端设备扫描到的无线信号源。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少两个分支中相互匹配的射频指纹点对应同一MAC，且所述相互匹配的射频指纹点的信号强度的差值在预设范围内。
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于PDR算法得到多个第三轨迹；其中，一个第三轨迹指示一个终端设备在所述一段时间内的位置移动构成的曲线，所述第三轨迹包括所述位置移动的过程中，所述终端设备在多个楼层中的步点；
对每一个第三轨迹按楼层切分，以得到多个所述第一轨迹。
9.根据权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，所述多个第一目标轨迹是多个第四轨迹中得分高于第一阈值的轨迹；一个第四轨迹是一个第一轨迹的准确率高于第二阈值的部分。
10.根据权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，所述多个第一目标轨迹是多个第五轨迹中得分高于第三阈值的轨迹；所述多个第五轨迹是将所述第一轨迹基于所述第一轨迹中的拐点进行切分得到的。
11.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，将基于多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图，包括：
对所述多个分支合并得到的第一地图中的多个拐点各自聚类，以得到所述多个拐点的聚类中心，其中，所述多个拐点位于所述第一地图中的多个分支连接处；
针对第一拐点，遍历经过所述第一拐点的轨迹，以识别与所述第一拐点相邻的第二拐点；所述第一拐点是所述第一地图中的任一拐点，所述第一拐点的聚类中心为第一聚类中心；
基于所述第一聚类中心与第二聚类中心，修正所述第一拐点与所述第二拐点之间的轨迹，所述第二聚类中心为所述第二拐点的聚类中心。
12.根据权利要求1-11任一所述的方法，其特征在于，所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息来源于所述多个终端设备收集的众包的数据。
13.一种生成室内地图的装置，其特征在于，包括：收发单元和处理单元；
所述收发单元，用于接收多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息；
所述处理单元，用于根据所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于步行者航位推算PDR算法，得到多个第一轨迹；其中，一个第一轨迹指示一个终端设备在所述一段时间内的位置移动构成的曲线，所述第一轨迹包括所述位置移动的过程中，所述终端设备在建筑的同一楼层中的多个步点；并从所述多个第一轨迹中选多个第一目标轨迹；所述多个第一目标轨迹的准确率高于多个第二轨迹，所述多个第一目标轨迹是所述多个第一轨迹中的一部分轨迹，所述多个第二轨迹是所述多个第一轨迹中的另一部分轨迹；以及，基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支，所述分支包括所述第一目标轨迹以及与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹；将基于所述多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，每一个所述第一目标轨迹还包括至少一个射频指纹点，一个射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述终端设备中的一个扫描到的无线信号源，与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹包括的射频指纹点与所述第一目标轨迹中的射频指纹点匹配。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元在基于每一个第一目标轨迹，将与所述第一目标轨迹对应的至少一个第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支时，具体用于：针对每一个第一目标轨迹，基于所述第一目标轨迹包含的第一射频指纹点，将存在与所述第一射频指纹点匹配的射频指纹点的第二轨迹与所述第一目标轨迹连接，以得到一个分支。
16.根据权利要求13-15任一所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
针对每一个分支，将所述第二轨迹的坐标系修正为与所述第二轨迹对应的第一目标轨迹的坐标系。
17.根据权利要求13-16任一所述的装置，其特征在于，每一个第一轨迹还包括至少一个射频指纹点，一个射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述多个终端设备中的一个扫描到的无线信号源；
所述处理单元在将基于所述多个第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图时，具体用于：
基于所述多个分支中相互匹配的射频指纹点，将所述多个分支合并，以得到地图。
18.根据13-17任一所述的装置，其特征在于，所述分支的射频指纹点的标识，信号强度以及媒体访问介质MAC值之间存在映射关系；所述射频指纹点指示在所述位置移动的过程中所述终端设备扫描到的无线信号源。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于：
所述至少两个分支中相互匹配的射频指纹点对应同一MAC，且所述相互匹配的射频指纹点的信号强度的差值在预设范围内。
20.根据权利要求13-19任一所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：
根据所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息，基于PDR算法得到多个第三轨迹；其中，一个第三轨迹指示一个终端设备在所述一段时间内的位置移动构成的曲线，所述第三轨迹包括所述位置移动的过程中，所述终端设备在多个楼层中的多个步点；
对每一个第三轨迹进行切分，得到多个所述第一轨迹。
21.根据权利要求13-20任一所述的装置，其特征在于，所述多个第一目标轨迹是多个第四轨迹中得分高于第一阈值的轨迹；一个第四轨迹是一个第一轨迹的准确率高于第二阈值的部分。
22.根据权利要求13-21任一所述的装置，其特征在于，所述多个第一目标轨迹是多个第五轨迹中得分高于第三阈值的轨迹；所述多个第五轨迹是将所述第一轨迹基于所述第一轨迹中的拐点进行切分得到的。
23.根据权利要求13-22任一所述的装置，其特征在于，所述处理单元在将基于多个所述第一目标轨迹得到的多个分支合并，以得到地图时，具体用于：
对所述多个分支合并得到的第一地图中的多个拐点各自聚类，以得到所述多个拐点的聚类中心，其中，所述多个拐点位于所述第一地图中的多个分支连接处；
针对第一拐点，遍历经过所述第一拐点的轨迹，以识别与所述第一拐点相邻的第二拐点；所述第一拐点是所述第一地图中的任一拐点，所述第一拐点的聚类中心为第一聚类中心；
基于所述第一聚类中心与第二聚类中心，修正所述第一拐点与所述第二拐点之间的轨迹，所述第二聚类中心为所述第二拐点的聚类中心。
24.根据权利要求13-23任一所述的装置，其特征在于，所述多个终端设备中的传感器在一段时间内收集到的信息来源于所述多个终端设备收集的众包的数据。
25.一种生成室内地图的装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，
所述存储器，用于存储计算机程序或指令；
所述处理器，用于执行存储器中的计算机程序或指令，使得权利要求1-12中任一项所述的方法被执行。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被计算机调用时，使所述计算机执行如权利要求1-12任一项所述的方法。
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