CN114091242A - 用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质，其中方法包括：通过电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息后，发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点，以使远程服务器进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；通过远程服务器将方向盘转角控制信号发送至电脑端的联合仿真软件；通过电脑端的联合仿真软件根据方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行驾驶，完成自动车道保持功能的测试。本发明通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，充分考虑实际测试场景的同时，结合仿真测试方式对自动车道保持功能进行测试，不仅能够降低测试消耗成本，还能提高测试的准确性和效率。

Description

用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其是涉及一种用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，随着人工智能技术的发展和应用，人工智能技术逐渐被应用于汽车领域，并且自动驾驶作为当前全球车辆与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向，将在未来的交通中具有重要的价值。为了提高车辆的自动驾驶系统的可靠性，以便实现车辆安全且可靠地行驶，需要针对自动驾驶系统中的自动驾驶功能进行测试。

在现有技术中，对自动驾驶功能进行测试的方式一般分为真实测试和仿真测试，前者需要将自动驾驶功能的程序部署于真实的车辆进行测试，后者则需要构建用于测试的虚拟环境，并结合仿真测试软件对自动驾驶功能进行测试。然而，本发明的发明人发现，真实测试方式不仅需要部署自动驾驶功能的程序，还需要测试车辆基于部署的自动驾驶功能的程序进行实际运行和测试，存在消耗成本偏高且效率偏低的问题；而由于仿真测试是对自动驾驶功能的仿真运行，因此构建的虚拟环境要求相对较高，若虚拟环境与真实环境的匹配度不高时，容易造成测试结果的可靠性偏低的问题，且由于测试结果是基于测试环境实现，因此测试环境与车辆的实际行驶环境之间可能存在差异，导致自动驾驶功能程序在真实车辆上的仿真测试的准确性偏低的情况。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质，能够解决现有单一真实测试消耗成本偏高且效率降低的问题，以及单一仿真测试准确性和可靠性偏低的问题。

为解决上述问题，本申请实施例的第一方面提供了一种用于自动车道保持功能的测试方法，至少包括如下步骤：

通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；

根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；

通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；

根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；

通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点，具体包括：

通过所述本地电脑端的联合仿真软件SCANeR与Matlab Simulink提供的API接口，结合所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息根据预设映射关系发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；其中，所述预设映射关系用于确定所需发送的自动车道保持功能节点，所述预设映射关系包括所需发送的自动车道保持功能节点的IP地址和端口号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号，具体包括：

所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的主车当前车道的两侧车道线信息、车道中心线信息以及主车运动状态信息，在状态机未抑制的状态下，根据当前驾驶偏差信息进行偏差计算，得到主车自动保持车道所需的方向盘转角控制信号。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息步骤之前，还包括：

启动本地电脑端的第一仿真软件并运行无人驾驶虚拟仿真场景；

启动远程服务器中的第二仿真软件；

在所述本地电脑端中运行无人驾驶虚拟仿真模型，并在所述无人驾驶虚拟仿真模型中输入待测试数据和预测结果数据。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述待测试数据包括环境场景信息数据，所述环境场景信息数据包括道路状况、天气状况和巡航速度；所述预测结果数据包括速度差值、车辆在调节过程中的超调量值和主车外边缘是否超出车道线。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试，具体包括：

通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据方向盘转角控制信号控制第一仿真软件SCANeR中的车辆动力学模型进行自动驾驶，得到对应的仿真测试结果；

将所述测试结果与预测结果数据进行比对，确定车道中心线保持以及定速巡航测试的驾驶测试结果。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述传感器信息包括前车目标、主车与前车的相对距离和前车目标所在的车道位置；所述主车运动状态信息包括主车速度、主车档位和主车的操作踏板信息。

本申请实施例的第二方面提供了一种用于自动车道保持功能的测试装置，包括：

本地信息采集模块，用于通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；

本地信息发送模块，用于根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；

方向盘转角计算模块，用于通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；

服务器信息发送模块，用于根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；

自动驾驶测试模块，用于通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

本申请实施例的第三方面还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例提供的一种用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质，通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。本发明实施例通过采用仿真测试方式对自动车道保持功能进行测试，避免了现有技术中采用真实测试方式造成的测试消耗成本偏高且效率低下的问题，另外，通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，在根据传感器和主车运动状态信息确定方向盘转角控制信号后，基于方向盘转角控制信号控制本地电脑的车辆动力学模型进行测试，在充分考虑实际测试场景的同时提高了仿真测试的准确性和可靠性。

附图说明

图1为本申请一实施例的用于自动车道保持功能的测试方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例的用于自动车道保持功能的测试装置的结构示意框图；

图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请实施例可以基于人工智能技术对相关的数据进行获取和处理。其中，人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。

本申请实施例可以应用于服务器中，服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

首先介绍本发明可以提供的应用场景，如提供一种用于自动车道保持功能的测试方法、装置、设备及介质，能够通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，充分考虑实际测试场景的同时，提高仿真测试的准确性和可靠性。

本发明第一实施例：

请参阅图1。

如图1所示，本实施例提供了一种用于自动车道保持功能的测试方法，至少包括如下步骤：

S1、通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；

S2、根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；

S3、通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；

S4、根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；

S5、通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

在现有技术中，现有对自动驾驶功能测试的方式一般为真实测试方式或者是仿真测试，但是单一的真实测试方式存在测试消耗成本偏高和效率偏低的缺陷，而单一的仿真测试方式虽然效率高，但是对构建的虚拟环境要求较高，且由于测试环境和实际行驶环境存在的差异性，导致仿真测试准确性和可靠性偏低的问题。而本实施例为了解决上述技术问题，通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，在根据传感器和主车运动状态信息确定方向盘转角控制信号后，基于方向盘转角控制信号控制本地电脑的车辆动力学模型进行测试，在充分考虑实际测试场景的同时，通过采用仿真测试方式对自动车道保持功能进行测试，极大提高仿真测试的准确性和可靠性。

对于步骤S1，首先通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运功状态信息，所述传感器信息主要为基于当前车辆传感器所采集到的相关信息，所述主车运动状态信息主要为当前车辆的状态信息；通过本地电脑端采集获取真实的环境信息和车辆运动状态信息，为后续仿真测试提供可靠的测试数据。

对于步骤S2，根据本地电脑端的UDP(User Datagram Protocol，用户数据包协议)端口将采集得到的传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的LKS(LaneKeeping System，自动车道保持系统)功能节点，通过将本地电脑端采集的真实数据发送至远程服务器中的功能节点进行后续数据处理。

对于步骤S3，在远程服务器的自动车道保持功能节点接收本地电脑端发送的传感器信息和主车运动状态信心后，通过远程服务器的自动车道保持功能节点根据传感器得到的环境信息和主车运动状态得到当前偏差，并根据当前偏差计算主车完成自动车道保持所需的方向盘转角控制信号，通过远程服务器进行数据处理和计算，不仅能够提高数据计算效率，还能够降低本地电脑端的数据处理成本。

对于步骤S4，在计算得到方向盘转角控制信号后，通过远程服务器的自动车道保持功能节点根据远程服务器的UDP(User Datagram Protocol，用户数据包协议)端口将方向盘转角控制信号发送至本地电脑端的联合仿真软件中，从而构建成结合本地电脑和远程服务器的测试框架，以使本地电脑端的联合仿真软件进行仿真测试。

对于步骤S5，通过本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的远程服务器所发送的方向盘转角控制信号，控制第一仿真软件中的车辆动力学模型进行形式测试，以便完成对LKS功能的测试，从而在充分考虑真实测试场景的同时进行仿真测试，提高仿真测试的准确性和可靠性。

在一种优选的实施例中，所述根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点，具体包括：

通过所述本地电脑端的联合仿真软件SCANeR与Matlab Simulink提供的API接口，结合所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息根据预设映射关系发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；其中，所述预设映射关系用于确定所需发送的自动车道保持功能节点，所述预设映射关系包括所需发送的自动车道保持功能节点的IP地址和端口号。

在具体的实施例中，通过本地电脑端将传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器的具体步骤如下，联合仿真软件SCANeR与Matlab Simulink中的Simulink，根据SCANeR提供的API接口，结合本地电脑端的UDP端口将传感器信息和主车运动状态信息根据预设映射关系发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点，其中预设映射关系是用于确定本地电脑端将传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的目标功能节点，预设映射关系包括所需发送的目标功能节点的IP地址和端口号，通过预设映射关系发送数据能够提高本地电脑端数据发送至远程服务器的准确性和效率。

在一种优选的实施例中，所述通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号，具体包括：

所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的主车当前车道的两侧车道线信息、车道中心线信息以及主车运动状态信息，在状态机未抑制的状态下，根据当前驾驶偏差信息进行偏差计算，得到主车自动保持车道所需的方向盘转角控制信号。

在具体的实施例中，通过远程服务器的自动车道保持功能节点计算方向盘转角控制信号的过程如下，通过远程服务器中的LKS功能节点根据传感器得到主车当前车道的两侧车道线信息、车道中心线信息以及本车运动状态，在状态机未抑制的状态下，根据当前主车的行驶偏差进行计算，最终得到主车自动保持车道所需方向盘转角控制信号，通过远程服务器进行数据计算，不仅能够提高数据计算效率，还能够降低本地电脑端的数据处理成本。其中，本实施例采用的是Docker ROS2 HWA功能节点，Docker是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可移植的镜像中，然后发布到任何流行的Linux或Windows机器上，也可以实现虚拟化。且容器是完全使用沙箱机制，相互之间不会有任何接口，而ROS为主流的机器人操作系统。

在一种优选的实施例中，在所述通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息步骤之前，还包括：

启动本地电脑端的第一仿真软件并运行无人驾驶虚拟仿真场景；

启动远程服务器中的第二仿真软件；

在所述本地电脑端中运行无人驾驶虚拟仿真模型，并在所述无人驾驶虚拟仿真模型中输入待测试数据和预测结果数据。

在具体的实施例中，本实施例通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，包括：启动本地电脑端中的无人驾驶虚拟仿真软件SCANeR，并运行SCANeR场景；启动远程服务器中的HMatlab；在本地电脑端中运行Matlab Simulink模型；在Simulink模型中输入待测试数据和预测结果数据，从而构建初步的本地电脑和远程服务器的测试框架，为后续仿真测试提供测试基础。其中，Simulink是MATLAB很强大的功能组件，广泛用于系统建模、仿真和分析，MATLAB是用于数据分析、深度学习、以及图像处理技术等的软件。

在一种优选的实施例中，所述待测试数据包括环境场景信息数据，所述环境场景信息数据包括道路状况、天气状况和巡航速度；所述预测结果数据包括速度差值、车辆在调节过程中的超调量值和主车外边缘是否超出车道线。

在具体的实施例中，所述待测试数据主要为真实的环境场景信息数据，包括但不限于道路状况(直道、弯道、良好干燥路面和湿滑路面等等)、天气状况(晴天、雨天、雾天和光照情况)和巡航速度；所述预测结果数据包括但不限于速度差值(如＜5％)、车辆在调节过程中的超调量值(如＜10％)和主车外边缘是否超出车道线。

在一种优选的实施例中，所述通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试，具体包括：

通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据方向盘转角控制信号控制第一仿真软件SCANeR中的车辆动力学模型进行自动驾驶，得到对应的仿真测试结果；

将所述测试结果与预测结果数据进行比对，确定车道中心线保持以及定速巡航测试的驾驶测试结果。

在具体的实施例中，在本地电脑端接收远程服务器发送的方向盘转角控制信号后，通过本地电脑端的仿真软件Simulink根据方向盘转角控制信号控制SCANeR无人驾驶虚拟仿真场景中的预先构建的车辆动力学模型中进行行驶控制，得到初步测试结果；再根据初步测试结果与之前输入的预测结果数据进行比对，从而得到本次测试结果是否准确可靠，确定车道中心线保持以及定速讯号测试的驾驶测试结果。

在一种优选的实施例中，所述传感器信息包括前车目标、主车与前车的相对距离和前车目标所在的车道位置；所述主车运动状态信息包括主车速度、主车档位和主车的操作踏板信息。

在具体的实施例中，本地电脑端采集的传感器信息主要为基于传感器采集到的信息，包括但不限于智能摄像头识别到的前车信息、相对距离、所在的车道位置等；主车运动状态信息主要为车辆的状态信息，包括但不限于车辆的速度、车辆的档位和车辆的操作踏板信息等；需要说明的是，传感器信息和主车运动状态信息的设置可以根据具体测试功能进行对应的设置更改。

本实施例提供的一种用于自动车道保持功能的测试方法，包括：通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。本实施例通过采用仿真测试方式对自动车道保持功能进行测试，避免了现有技术中采用真实测试方式造成的测试消耗成本偏高且效率低下的问题，另外，通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，在根据传感器和主车运动状态信息确定方向盘转角控制信号后，基于方向盘转角控制信号控制本地电脑的车辆动力学模型进行测试，在充分考虑实际测试场景的同时提高了仿真测试的准确性和可靠性。

本发明第二实施例：

请参阅图2。

如图2所示，本实施例提供了一种用于自动车道保持功能的测试装置，包括：

本地信息采集模块100，用于通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息。

对于本地信息采集模块100，首先通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运功状态信息，所述传感器信息主要为基于当前车辆传感器所采集到的相关信息，所述主车运动状态信息主要为当前车辆的状态信息；通过本地电脑端采集获取真实的环境信息和车辆运动状态信息，为后续仿真测试提供可靠的测试数据。

本地信息发送模块200，用于根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点。

对于本地信息发送模块200，根据本地电脑端的UDP端口将采集得到的传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的LKS功能节点，通过将本地电脑端采集的真实数据发送至远程服务器中的功能节点进行后续数据处理。

方向盘转角计算模块300，用于通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号。

对于方向盘转角计算模块300，在远程服务器的自动车道保持功能节点接收本地电脑端发送的传感器信息和主车运动状态信心后，通过远程服务器的自动车道保持功能节点根据传感器得到的环境信息和主车运动状态得到当前偏差，并根据当前偏差计算主车完成自动车道保持所需的方向盘转角控制信号，通过远程服务器进行数据处理和计算，不仅能够提高数据计算效率，还能够降低本地电脑端的数据处理成本。

服务器信息发送模块400，用于根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件。

对于服务器信息发送模块400，在计算得到方向盘转角控制信号后，通过远程服务器的自动车道保持功能节点根据远程服务器的UDP端口将方向盘转角控制信号发送至本地电脑端的联合仿真软件中，从而构建成结合本地电脑和远程服务器的测试框架，以使本地电脑端的联合仿真软件进行仿真测试。

自动驾驶测试模块500，用于通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

对于自动驾驶测试模块500，通过本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的远程服务器所发送的方向盘转角控制信号，控制第一仿真软件中的车辆动力学模型进行形式测试，以便完成对LKS功能的测试，从而在充分考虑真实测试场景的同时进行仿真测试，提高仿真测试的准确性和可靠性。

本实施例通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。本实施例通过采用仿真测试方式对自动车道保持功能进行测试，避免了现有技术中采用真实测试方式造成的测试消耗成本偏高且效率低下的问题，另外，通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，在根据传感器和主车运动状态信息确定方向盘转角控制信号后，基于方向盘转角控制信号控制本地电脑的车辆动力学模型进行测试，在充分考虑实际测试场景的同时提高了仿真测试的准确性和可靠性。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于储存用于自动车道保持功能的测试方法等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种用于自动车道保持功能的测试方法。所述用于自动车道保持功能的测试方法，包括：通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种用于自动车道保持功能的测试方法，包括步骤：通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

上述执行的用于自动车道保持功能的测试方法，通过采用仿真测试方式对自动车道保持功能进行测试，避免了现有技术中采用真实测试方式造成的测试消耗成本偏高且效率低下的问题，另外，通过结合本地电脑和远程服务器搭建的测试框架，在根据传感器和主车运动状态信息确定方向盘转角控制信号后，基于方向盘转角控制信号控制本地电脑的车辆动力学模型进行测试，在充分考虑实际测试场景的同时提高了仿真测试的准确性和可靠性。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为本发明的保护范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

Claims (10)

1.一种用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，至少包括如下步骤：

通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；

根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；

通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；

根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；

通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

2.根据权利要求1所述的用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，所述根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点，具体包括：

通过所述本地电脑端的联合仿真软件SCANeR与Matlab Simulink提供的API接口，结合所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息根据预设映射关系发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；其中，所述预设映射关系用于确定所需发送的自动车道保持功能节点，所述预设映射关系包括所需发送的自动车道保持功能节点的IP地址和端口号。

3.根据权利要求1所述的用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，所述通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号，具体包括：

所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的主车当前车道的两侧车道线信息、车道中心线信息以及主车运动状态信息，在状态机未抑制的状态下，根据当前驾驶偏差信息进行偏差计算，得到主车自动保持车道所需的方向盘转角控制信号。

4.根据权利要求1所述的用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，在所述通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息步骤之前，还包括：

启动本地电脑端的第一仿真软件并运行无人驾驶虚拟仿真场景；

启动远程服务器中的第二仿真软件；

在所述本地电脑端中运行无人驾驶虚拟仿真模型，并在所述无人驾驶虚拟仿真模型中输入待测试数据和预测结果数据。

5.根据权利要求4所述的用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，所述待测试数据包括环境场景信息数据，所述环境场景信息数据包括道路状况、天气状况和巡航速度；所述预测结果数据包括速度差值、车辆在调节过程中的超调量值和主车外边缘是否超出车道线。

6.根据权利要求1所述的所述的用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，所述通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试，具体包括：

通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据方向盘转角控制信号控制第一仿真软件SCANeR中的车辆动力学模型进行自动驾驶，得到对应的仿真测试结果；

将所述测试结果与预测结果数据进行比对，确定车道中心线保持以及定速巡航测试的驾驶测试结果。

7.根据权利要求1所述的所述的用于自动车道保持功能的测试方法，其特征在于，所述传感器信息包括前车目标、主车与前车的相对距离和前车目标所在的车道位置；所述主车运动状态信息包括主车速度、主车档位和主车的操作踏板信息。

8.一种用于自动车道保持功能的测试装置，其特征在于，包括：

本地信息采集模块，用于通过本地电脑端的联合仿真软件获取传感器信息和主车运动状态信息；

本地信息发送模块，用于根据所述本地电脑端的用户数据包协议端口将所述传感器信息和主车运动状态信息发送至远程服务器中的自动车道保持功能节点；

方向盘转角计算模块，用于通过所述远程服务器中的自动车道保持功能节点将接收到的传感器信息和主车运动状态信息进行偏差计算，得到主车对应的方向盘转角控制信号；

服务器信息发送模块，用于根据所述远程服务器中的自动车道保持功能节点的用户数据包协议端口将所述方向盘转角控制信号发送至所述本地电脑端的联合仿真软件；

自动驾驶测试模块，用于通过所述本地电脑端的联合仿真软件根据接收到的方向盘转角控制信号控制车辆动力学模型进行自动驾驶，完成自动车道保持功能的测试。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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