CN114089272A - 一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质 - Google Patents

一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114089272A
CN114089272A CN202111374036.2A CN202111374036A CN114089272A CN 114089272 A CN114089272 A CN 114089272A CN 202111374036 A CN202111374036 A CN 202111374036A CN 114089272 A CN114089272 A CN 114089272A
Authority
CN
China
Prior art keywords
coordinate
incoming wave
positioning module
coordinates
target object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111374036.2A
Other languages
English (en)
Inventor
沈峰
高鹏
信思旭
蒋佳男
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Wanji Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Wanji Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Wanji Technology Co Ltd filed Critical Beijing Wanji Technology Co Ltd
Priority to CN202111374036.2A priority Critical patent/CN114089272A/zh
Publication of CN114089272A publication Critical patent/CN114089272A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction

Abstract

本申请适用于定位技术领域，提供了一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质。其中，上述定位模块的标定方法具体包括：获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。本申请的实施例可以提高DBF定位模块标定方法的普适性。

Description

一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质
技术领域
本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质。
背景技术
智能交通(IntelligentTransportationSystem，ITS)是指通过智能化的设备为交通出行带来便利。其中，电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)具有较高的普及率，电子不停车收费能够基于安装在车辆上的车载单元(On board Unit，OBU)，以及在高速公路各个出入口之前的路段架设的ETC自由流门架系统，实现分段式记费，可以缓解省界站拥堵、降低物流成本。
在ETC自由流门架系统中，路侧单元(Road Side Unit，RSU)负责和OBU进行无线通信并完成交易。RSU的子模块DBF(Digital Beam Forming)定位模块用于完成OBU上行信号的来波角度检测定位工作，并通过坐标转换，获得作为信号源的OBU在车道上的位置，以此防止反方向行驶的车辆发生误交易，提升整个系统的交易效率。
一般的，DBF定位模块是一个带有多天线阵列的信号接收机，能够接收信号源发来的电磁波信号，并利用阵列中各天线片接收到信号的相位差来计算来波角度。
在ETC领域，在获得OBU上行信号的来波角度之后，需要进行从RSU本体坐标系到车道坐标系的转换工作，才能够确定出OBU所在位置。基于几何学基本原理可知，两个坐标系的转换实际上对应着一组转换参数，而获得该参数的过程被称为‘标定’。
对于DBF定位模块的标定，常规的做法是在车道上的一组已知位置放置OBU，并基于DBF定位模块接收OBU发出的上行信号进行来波角度检测，获得对应的至少两组角度，基于至少两组角度(α，β)和与每组角度分别对应的OBU所在位置的坐标(x，y)，联立求解将(α，β)映射到(x，y)的转换参数，完成标定。
对于车道ETC系统，RSU安装在收费车道正前方，在标定环节，需要将收费车道封闭，然后在车道上的一组已知位置放置OBU，从而完成标定流程。但考虑到高速公路的特殊性，封闭高速公路来进行ETC标定是一件非常困难的事情。
因此，常规的DBF定位模块标定方法的普适性较差。
发明内容
本申请实施例提供一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质，可以提高DBF定位模块标定方法的普适性。
本申请实施例第一方面提供一种定位模块的标定方法，包括：
获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；
基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；
根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。
本申请实施例第二方面提供的一种定位模块的标定装置，包括：
获取单元，用于获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；
确定单元，用于基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；
标定单元，用于根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。
本申请实施例第三方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。
本申请的实施方式中，通过获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，并基于坐标组，确定出至少两个与来波角度分别对应的第二坐标，进而根据各个来波角度和与各个来波角度分别对应的第二坐标，确定第二定位模块的目标转换参数，使得终端可以利用移动对象的数据完成标定，将其应用在DBF定位模块的标定场景，可以在不封闭高速公路的情况下完成定位模块的标定，提高了定位模块标定方法的普适性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种定位模块的标定方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的工控机、第一定位模块和第二定位模块之间的连接示意图；
图3是本申请实施例提供的确定单个来波角度对应的第二坐标的具体实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的从多个第一坐标中，确定出与第三坐标匹配的目标第一坐标的具体实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种定位模块的标定装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护。
对于DBF定位模块的标定，常规的做法是在车道上的一组已知位置放置OBU，并基于DBF定位模块接收OBU发出的上行信号进行来波角度检测，获得对应的至少两组角度，基于至少两组角度(α，β)和与每组角度分别对应的OBU所在位置的坐标(x，y)，联立求解将(α，β)映射到(x，y)的转换参数，完成标定。
对于车道ETC系统，RSU安装在收费车道正前方，在标定环节，需要将收费车道封闭，然后在车道上的一组已知位置放置OBU，从而完成标定流程。但考虑到高速公路的特殊性，封闭高速公路来进行ETC标定是一件非常困难的事情。
因此，需要一种定位模块的标定方法，在不封闭高速公路的情况下完成对定位模块的标定。
为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1示出了本申请实施例提供的一种定位模块的标定方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端上，可适用于需提高定位模块标定的普适性的情形。
在本申请的一些实施方式中，如图2所示，上述终端可以为分别与第一定位模块和第二定位模块连接的工控机。在本申请的另一些实施方式中，上述终端也可以是安装有DBF定位模块，且具有一定数据处理能力的RSU，由RSU上的处理芯片完成对自身DBF定位模块的标定。
具体的，上述定位模块的标定方法可以包括以下步骤S101至步骤S103。
步骤S101，获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度。
在本申请的实施方式中，第一定位模块可以确定处于移动状态的对象所在的位置，并将位置转换为地面坐标系中的坐标。第二定位模块则可以采集移动中的对象发出的上行信号相对自身的来波角度。终端需要通过对待标定的第二定位模块进行标定，得到目标转换参数，以在实际使用第二定位模块的过程中，将第二定位模块的来波角度转换为地面坐标系中对应的实际坐标。
在本申请的一些实施方式中，第一定位模块可以指已完成标定的激光雷达。该激光雷达可以安装在高速公路自由流门架上，能够向高速公路上的目标对象发出激光，并根据目标对象的反射光得到回波数据，进而确定出目标对象所在的位置。此时，终端可以以激光雷达中心点在地面上的投影点为原点，以地面为xoy面，建立地面坐标系，并将目标对象所在的位置转换为地面坐标系中的坐标。随着目标对象的移动，终端便可以得到一组目标对象的坐标组。
其中，上述目标对象可以具体指高速公路上行驶的车辆。
第二定位模块则可以是指RSU中待标定的DBF定位模块。DBF定位模块可以在目标对象移动过程中，接收安装在目标对象上的OBU发出的上行信号，进行来波角度检测，获得目标对象的来波角度。
其中，每个来波角度与一个目标对象关联。将与来波角度关联的目标对象所发射的上行信号称为目标上行信号，则来波角度可以具体包括目标上行信号相对第二定位模块在横向方向上的角度α和在纵向方向上的角度β。
需要说明的是，为了实现标定，本申请需要至少两组有效的数据对，基于此，在实际应用中，终端可以采用以下四种方式中的任意一种方式采集上述坐标组和来波角度：
第一种方式：第二定位模块可以和多个目标对象交互，确定每个目标对象的来波角度，同时，多个第一定位模块可以分别确定每个目标对象的坐标组。将与单个目标对象关联的来波角度和该单个目标对象的坐标组组成数据对，此时，终端可以分别从每个目标对象的数据中确定出一组有效的数据对，进而完成标定。在这种方式中，第一定位模块可以指单线激光雷达。
第二种方式：第二定位模块可以和多个目标对象交互，确定每个目标对象的来波角度，同时，单个第一定位模块可以确定每个目标对象的坐标组。将与单个目标对象关联的来波角度和该单个目标对象的坐标组组成数据对，此时，终端可以分别从每个目标对象的数据中确定出一组有效的数据对，进而完成标定。在这种方式中，第一定位模块可以指多线激光雷达。
第三种方式：第二定位模块可以和单个目标对象交互，确定该目标对象的多个来波角度，同时，多个第一定位模块可以确定该目标对象的坐标组。将目标对象关联的每个来波角度和坐标组中对应的多个第一坐标组成数据对，此时，终端可以确定出多组有效的数据对，进而完成标定。在这种方式中，第一定位模块可以指单线激光雷达。
第四种方式：第二定位模块可以和单个目标对象交互，确定该目标对象的多个来波角度，同时，单个第一定位模块可以确定该目标对象的坐标组。将目标对象关联的每个来波角度和坐标组中对应的多个第一坐标组成数据对，此时，终端可以确定出多组有效的数据对，进而完成标定。在这种方式中，第一定位模块可以指多线激光雷达。
步骤S102，基于坐标组，确定出至少两个与来波角度分别对应的第二坐标。
其中，第二坐标可以指第二定位模块在采集到来波角度时目标对象的实际坐标。
在本申请的实施方式中，终端可以基于坐标组中的第一坐标，确定出至少两个与来波角度分别对应的第二坐标。
具体的，终端可以获取由第一定位模块检测到的坐标组(x1m，y1m)、(x2m，y2m)。其中，m＝1，2，…，表示不同的车辆。同时，终端还可以获取第一定位模块采集坐标组时对应的采样时刻lT1m和lT2m。另一方面，终端可以获取第二定位模块根据目标上行信号确定的来波角度(αn，βn)，其中，n＝1，2，…，同样表示不同的车辆。同时，终端还可以获取到第二定位模块采集来波角度时的采样时刻dTn。
如图3所示，对单个来波角度对应的第二坐标的确定步骤，可以具体包括以下步骤S301至步骤S303。
步骤S301，从多个第一坐标中，确定出与单个来波角度匹配的目标第一坐标。
其中，将与单个来波角度关联的目标对象作为单个目标对象，多个第一坐标为单个目标对象的坐标组中包含的坐标。
在本申请的一些实施方式中，终端可以获取参考转换参数和单个目标对象的参考高度，并利用参考转换参数和参考高度，转换得到在单个来波角度对应的采样时刻单个目标对象的第三坐标，进而从多个第一坐标中，确定出与第三坐标匹配的目标第一坐标。
具体的，上述参考转换参数可以包括参考安装高度H和参考安装角度θ。在一些实施方式中，参考安装高度H和参考安装角度θ均可以由工作人员在安装第二定位模块时通过测量工具测得。而终端可以将车辆上OBU相对地面的高度作为目标对象的参考高度，例如参考高度可以为车辆上OBU相对地面的平均高度1.3m。此时，终端利用预先存储好的参考安装高度H、参考安装角度θ、单个目标对象的参考高度，以及单个来波角度(αn，βn)，转换得到单个目标对象的第三坐标(xpn，ypn)。
具体的，终端可以根据公式
Figure BDA0003363199860000081
转换得到单个目标对象的第三坐标(xpn，ypn)。
由于测量工具公差以及安装误差的存在，所得到的第三坐标是目标对象在来波角度对应的实际位置的实际坐标的近似值。但是，基于第三坐标，终端可以对第一定位模块所确定的坐标组和第二定位模块所确定的来波角度进行匹配。
具体的，如图4所示，上述从多个第一坐标中，确定出与第三坐标匹配的目标第一坐标，可以包括以下步骤S401至步骤S404。
步骤S401，确定第三坐标分别与多个第一坐标中每个采样时刻符合预设时间条件的第一坐标之间的直接距离。
在本申请的一些实施方式中，预设时间条件可以指以来波角度对应的采样时刻为中心的一分钟时长内。
也就是说，在得到第三坐标之后，终端可以确定采集第三坐标所使用的来波角度的采样时刻，并从坐标组包含的多个第一坐标中筛选出在该采样时刻一分钟时长内的第一坐标。
此时，终端可以根据筛选出的第一坐标(x1m，y1m)，计算其与第三坐标(xpn，ypn)之间的直接距离
Figure BDA0003363199860000082
步骤S402，根据任意两个候选第一坐标，计算单个目标对象的移动速度。
其中，候选第一坐标为前述直接距离d1小于第一阈值W1的第一坐标。第一阈值W1的取值可以根据实际情况进行设置。
也就是说，终端通过计算第三坐标和多个第一坐标之间的直接距离d1，通过与第一阈值W1进行比较，可以筛选出多个候选第一坐标。选取其中任意两个候选第一坐标，根据该两个候选第一坐标对应的采样时刻，便可以计算单个目标对象在两个候选第一坐标之间的平均速度lVxm与lVym。接着，终端可以将该平均速度作为目标对象的移动速度。
步骤S403，根据移动速度，遍历计算各个候选第一坐标在第三坐标对应的采样时刻的第五坐标，并计算第三坐标和第五坐标之间的等时距离，直至确定出等时距离满足第二阈值的候选第一坐标。
在本申请的一些实施方式中，在计算得到目标对象的移动速度之后，终端可以计算各个候选第一坐标(x1m，y1m)在第三坐标(xpn，ypn)对应的采样时刻的第五坐标(x1m-lVxm×(lT1m-dTn)，y1m-lVym×(lT1m-dTn))，此时，便可以计算得到各个第三坐标和第五坐标之间的等时距离
Figure BDA0003363199860000091
其中，
Figure BDA0003363199860000092
基于实际需要，终端可以遍历计算各个候选第一坐标在第三坐标对应的采样时刻的第五坐标，并计算第三坐标和第五坐标之间的等时距离，直至确定出等时距离满足第二阈值W2的候选第一坐标。
同样的，第二阈值W2的取值可以根据实际情况进行设置。
步骤S404，将等时距离满足第二阈值的候选第一坐标作为与第三坐标匹配的目标第一坐标。
本申请的实施方式中，终端基于参考转换参数，可以转换得到在单个来波角度对应的采样时刻，与单个目标对象的实际坐标近似的第三坐标，并基于直接距离和等时距离的限制，从多个第一坐标中，确定出与第三坐标匹配的目标第一坐标，实现了第二定位模块的检测对象与第一定位模块的检测对象之间的匹配。
步骤S302，获取在目标第一坐标对应的采样时刻，单个目标对象的移动速度。
具体的，上述第一定位模块可以为多线激光雷达，具体包括第一子模块和第二子模块。每个子模块分别用于出射单线激光。
此时，前述坐标组中可以包括第一子模块得到的单个目标对象在第一位置的第一坐标(x1m，y1m)，以及通过第二子模块确定的单个目标对象在第二位置的多个第四坐标(x2m，y2m)。
在本申请的一些实施方式中，终端可以获取通过第四坐标(x2m，y2m)，并基于多个第四坐标(x2m，y2m)和多个第一坐标(x1m，y1m)，确定在目标第一坐标对应的采样时刻，单个目标对象的移动速度
Figure BDA0003363199860000101
步骤S303，根据移动速度以及目标第一坐标，确定单个来波角度对应的第二坐标。
在本申请的一些实施方式中，假设经过上述匹配得到的目标第一坐标为(x1j，y1j)，对应的来波角度为(αj，βj)，对应的运动速度为lVxj与lVyj。其中，j＝1，2，…。
终端可以根据移动速度lVxj与lVyj，以及目标第一坐标(x1j，y1j)，计算单个来波角度对应的第二坐标(xj，yj)，也即，可以计算出来波角度对应的采样时刻目标对象的实际坐标。
其中，
Figure BDA0003363199860000102
实际应用中，鉴于部分来波角度可能未能匹配到满足上述要求的目标第一坐标，终端可以获取第二定位模块确定的多个来波角度，依次遍历各个来波角度，直至最终得到至少两个与来波角度分别对应的第二坐标。
步骤S103，根据各个来波角度和与各个来波角度分别对应的第二坐标，确定第二定位模块的目标转换参数。
其中，目标转换参数用于将第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。目标转换参数可以具体包括实际安装高度H’和实际安装俯仰角度θ′。
具体的，在本申请的一些实施方式中，可以基于至少两个来波角度、与至少两个来波角度分别对应的第二坐标以及公式
Figure BDA0003363199860000111
利用最小二乘法或其他数学方法求取反解，得到实际安装高度H’和实际安装俯仰角度θ’，完成标定。
本申请的实施方式中，通过获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，并基于坐标组，确定出至少两个与来波角度分别对应的第二坐标，进而根据各个来波角度和与各个来波角度分别对应的第二坐标，确定第二定位模块的目标转换参数，使得终端可以利用移动对象的数据完成标定，将其应用在DBF定位模块的标定场景，可以在不封闭高速公路的情况下完成定位模块的标定，提高了定位模块标定方法的普适性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。
如图5所示为本申请实施例提供的一种定位模块的标定装置500的结构示意图，所述定位模块的标定装置500配置于终端上。
具体的，所述定位模块的标定装置500可以包括：
获取单元501，用于获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；
确定单元502，用于基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；
标定单元503，用于根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元502在执行对单个来波角度对应的第二坐标的确定步骤时，可以具体用于：从多个第一坐标中，确定出与所述单个来波角度匹配的目标第一坐标，其中，所述多个第一坐标为单个目标对象的坐标组中包含的坐标，所述单个目标对象为与所述单个来波角度关联的目标对象；获取在所述目标第一坐标对应的采样时刻，所述单个目标对象的移动速度；根据所述移动速度以及所述目标第一坐标，确定所述单个来波角度对应的第二坐标
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元502还可以具体用于：获取参考转换参数和所述单个目标对象的参考高度；利用所述参考转换参数和所述参考高度，转换得到在所述单个来波角度对应的采样时刻，所述单个目标对象的第三坐标；从所述多个第一坐标中，确定出与所述第三坐标匹配的目标第一坐标。
在本申请的一些实施方式中，上述第一定位模块可以包括第一子模块和第二子模块，其中，多个第一坐标为通过第一子模块得到的单个目标对象在第一位置的坐标；上述确定单元502还可以具体用于：获取通过所述第二子模块确定的所述单个目标对象在第二位置的多个第四坐标；基于所述多个第四坐标和所述多个第一坐标，确定在所述目标第一坐标对应的采样时刻，所述单个目标对象的移动速度。
在本申请的一些实施方式中，上述确定单元502还可以具体用于：确定所述第三坐标分别与所述多个第一坐标中每个采样时刻符合预设时间条件的第一坐标之间的直接距离；根据任意两个候选第一坐标，计算所述单个目标对象的移动速度，所述候选第一坐标为所述直接距离小于第一阈值的第一坐标；根据所述移动速度，遍历计算各个所述候选第一坐标在所述第三坐标对应的采样时刻的第五坐标，并计算所述第三坐标和所述第五坐标之间的等时距离，直至确定出所述等时距离满足第二阈值的候选第一坐标；将所述等时距离满足所述第二阈值的候选第一坐标作为与所述第三坐标匹配的目标第一坐标。
在本申请的一些实施方式中，上述参考转换参数可以包括参考安装高度和参考安装角度；上述确定单元502还可以具体用于：利用所述参考安装高度、所述参考安装角度、所述单个目标对象的参考高度以及所述单个来波角度，转换得到所述第三坐标。
在本申请的一些实施方式中，上述来波角度可以包括目标上行信号相对第二定位模块在横向方向上的角度α和在纵向方向上的角度β，其中，上述目标上行信号为与来波角度关联的目标对象所发射的上行信号。
需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述定位模块的标定装置500的具体工作过程，可以参考图1至图4所述方法的对应过程，在此不再赘述。
如图6所示，为本申请实施例提供的一种终端的示意图。该终端6可以包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如定位模块的标定程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个定位模块的标定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示的获取单元501、确定单元502和标定单元503。
所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端中的执行过程。
例如，所述计算机程序可以被分割成：获取单元、确定单元和标定单元。各单元具体功能如下：获取单元，用于获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；确定单元，用于基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；标定单元，用于根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。
所述终端可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位模块的标定方法，其特征在于，包括：
获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；
基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；
根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。
2.如权利要求1所述的定位模块的标定方法，其特征在于，在所述基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标的步骤中，对单个来波角度对应的第二坐标的确定步骤，包括：
从多个第一坐标中，确定出与所述单个来波角度匹配的目标第一坐标，其中，所述多个第一坐标为单个目标对象的坐标组中包含的坐标，所述单个目标对象为与所述单个来波角度关联的目标对象；
获取在所述目标第一坐标对应的采样时刻，所述单个目标对象的移动速度；
根据所述移动速度以及所述目标第一坐标，确定所述单个来波角度对应的第二坐标。
3.如权利要求2所述的定位模块的标定方法，其特征在于，所述从多个第一坐标中，确定出与所述单个来波角度匹配的目标第一坐标，包括：
获取参考转换参数和所述单个目标对象的参考高度；
利用所述参考转换参数和所述参考高度，转换得到在所述单个来波角度对应的采样时刻，所述单个目标对象的第三坐标；
从所述多个第一坐标中，确定出与所述第三坐标匹配的目标第一坐标。
4.如权利要求2或3所述的定位模块的标定方法，其特征在于，所述第一定位模块包括第一子模块和第二子模块，其中，所述多个第一坐标为通过所述第一子模块得到的所述单个目标对象在第一位置的坐标；
所述获取在所述目标第一坐标对应的采样时刻，所述单个目标对象的移动速度，包括：
获取通过所述第二子模块确定的所述单个目标对象在第二位置的多个第四坐标；
基于所述多个第四坐标和所述多个第一坐标，确定在所述目标第一坐标对应的采样时刻，所述单个目标对象的移动速度。
5.如权利要求3所述的定位模块的标定方法，其特征在于，所述从所述多个第一坐标中，确定出与所述第三坐标匹配的目标第一坐标，包括：
确定所述第三坐标分别与所述多个第一坐标中每个采样时刻符合预设时间条件的第一坐标之间的直接距离；
根据任意两个候选第一坐标，计算所述单个目标对象的移动速度，所述候选第一坐标为所述直接距离小于第一阈值的第一坐标；
根据所述移动速度，遍历计算各个所述候选第一坐标在所述第三坐标对应的采样时刻的第五坐标，并计算所述第三坐标和所述第五坐标之间的等时距离，直至确定出所述等时距离满足第二阈值的候选第一坐标；
将所述等时距离满足所述第二阈值的候选第一坐标作为与所述第三坐标匹配的目标第一坐标。
6.如权利要求3所述的定位模块的标定方法，其特征在于，所述参考转换参数包括参考安装高度和参考安装角度；
所述利用所述参考转换参数和所述单个目标对象的参考高度，转换得到在所述单个来波角度对应的采样时刻，所述单个目标对象的第三坐标，包括：
利用所述参考安装高度、所述参考安装角度、所述单个目标对象的参考高度以及所述单个来波角度，转换得到所述第三坐标。
7.如权利要求1至3任意一项所述的定位模块的标定方法，其特征在于，所述来波角度包括目标上行信号相对所述第二定位模块在横向方向上的角度α和在纵向方向上的角度β，所述目标上行信号为与所述来波角度关联的目标对象所发射的上行信号。
8.一种定位模块的标定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取在至少一个目标对象的移动过程中，由已完成标定的第一定位模块确定的每个所述目标对象的坐标组，以及由待标定的第二定位模块确定的多个来波角度，其中，每个所述来波角度与一个所述目标对象关联；
确定单元，用于基于所述坐标组，确定出至少两个与所述来波角度分别对应的第二坐标；
标定单元，用于根据各个所述来波角度和与各个所述来波角度分别对应的第二坐标，确定所述第二定位模块的目标转换参数，所述目标转换参数用于将所述第二定位模块实时采集的来波角度转换为对应的实际坐标。
9.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
CN202111374036.2A 2021-11-19 2021-11-19 一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质 Pending CN114089272A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111374036.2A CN114089272A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111374036.2A CN114089272A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114089272A true CN114089272A (zh) 2022-02-25

Family

ID=80302121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111374036.2A Pending CN114089272A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114089272A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023185103A1 (zh) * 2022-03-28 2023-10-05 华为技术有限公司 信息发送方法、信息接收方法及相关装置、系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023185103A1 (zh) * 2022-03-28 2023-10-05 华为技术有限公司 信息发送方法、信息接收方法及相关装置、系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102592323B (zh) 基于dbf的obu定位方法、定位装置及系统
CN102622785B (zh) 利用一维相控阵天线实现多车道自由流电子收费的方法
CN103514746B (zh) 基于dsrc的车速测量方法、装置及dsrc应用系统
CN111381586A (zh) 一种机器人及其移动控制方法和装置
CN202748846U (zh) 基于dsrc的车辆定位装置和dsrc应用系统
CN102622784A (zh) 利用正交相控阵天线实现多车道自由流电子收费的方法
CN110412530B (zh) 一种识别充电桩的方法、装置及机器人
CN112213725A (zh) 车载雷达的多径虚警抑制方法、装置及终端设备
CN113508312A (zh) 通信方法和装置
CN103514637A (zh) 基于dsrc的防邻道干扰方法、装置及应用系统
CN103514750A (zh) 基于dsrc的防跟车干扰方法、装置及应用系统
CN112634359A (zh) 车辆防碰撞预警方法、装置、终端设备及存储介质
CN103901399A (zh) 一种利用无源多波束天线进行定位的方法和系统
CN114089272A (zh) 一种定位模块的标定方法、装置、终端和存储介质
Unterhuber et al. Estimation method for high-speed vehicle identification with UHF RFID systems
CN103514638A (zh) 一种基于dsrc技术的定位装置、rsu和应用系统
CN114839611A (zh) 一种毫米波雷达的自标定方法及装置
CN110910519B (zh) 信息的获取方法和装置、自由流收费系统及存储介质
CN103513228A (zh) 一种基于dsrc技术的定位方法
CN108693517B (zh) 车辆定位方法、装置和雷达
CN106205150A (zh) 一种车联网路况监测系统
CN110363982B (zh) 基于路边无线单元的车型识别方法、终端设备及存储介质
CN115731224B (zh) 一种车牌检测方法、装置、终端设备和存储介质
CN112884924B (zh) 一种高速车道不停车收费方法、系统和存储介质
JP5428443B2 (ja) 路車間通信システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination