CN114088090A - 一种足绑式行人足部零速度检测方法及系统 - Google Patents

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徐小龙
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Abstract

本发明属于惯性检测技术领域，提供了一种足绑式行人足部零速度检测方法及系统。该方法包括，获取足部角速度信息和加速度信息；根据足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。

Description

一种足绑式行人足部零速度检测方法及系统
技术领域
本发明属于惯性检测技术领域，具体涉及一种足绑式行人足部零速度检测方法及系统。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
在行人导航、室内定位、医疗康复等领域，利用航迹推算技术通过融合低成本的惯性测量单元信息可以估计行人足部运动学参数，如加速度、速度、姿态、位置和步态时相等，从而达到准确的导航、定位以及足部运动分析等目的。在一个步态周期内足部运动包括静止和运动两个阶段，静止阶段中足部运动速度为零。然而由于低成本的惯性测量模块易受噪声影响，导致静止阶段检测到的足部运动速度并不为零，航迹推算过程中极易产生累计误差，长时间运行精度差。零速度更新技术通过复位静止阶段中足部运动速度抑制累计误差，可以有效提高系统长时间运行精度。因此准确检测行人足部运动中的静止阶段，即零速度阶段，对于提高航迹推算精度具有重要意义。
行人的运动模式多种多样，较为典型的运动模式包括正常走路、快走、慢走、跑步、快跑、上楼以及下楼等。行人足部零速度检测方法通过分析角速度传感器采集的足部角速度和加速度传感器采集的足部加速度数据特征，主要包括幅值特征和方差特征，判断当前足部所处的运动阶段。然而传统的检测方法通常要求传感器以特定的姿态固定于足部，并且当行人处于单一运动模式时可以较好的检测出该运动模式下步态周期中的零速度阶段。然而当人的运动中包括多种运动模式时，传统的方法将难以检测出不同运动模式下的零速度阶段。
发明内容
本发明针对现有行人足部零速度检测方法无法准确检测行人处于多种运动中的足部零速度阶段，并且对惯性测量模块在足部的安装姿态有特殊要求等问题，提出一种足绑式行人足部零速度检测方法及系统，其惯性测量模块以任意姿态绑定于足部时，实现多种运动中的足部零速度阶段检测，提高行人处于多种运动中的足部零速度阶段检测的准确性和灵活性。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明的第一个方面提供一种足绑式行人足部零速度检测方法。
一种足绑式行人足部零速度检测方法，包括：
获取足部角速度信息和加速度信息；
根据足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；
根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；
根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。
本发明的第二个方面提供一种足绑式行人足部零速度检测系统。
一种足绑式行人足部零速度检测系统，包括：
以任意姿态绑定于行人足部任意鞋面上惯性测量模块，其被配置为：采集足部角速度信息和加速度信息；
数据采集模块，其被配置为：根据惯性测量模块发送的足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。
本发明的第三个方面提供一种计算机可读存储介质。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一个方面所述的足绑式行人足部零速度检测方法中的步骤。
本发明的第四个方面提供一种计算机设备。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一个方面所述的足绑式行人足部零速度检测方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过在行人的任意一只足部鞋面上绑定一个惯性测量模块，采集足部运动的角速度和加速度信息，用于实现灵活方便、适用于行人混合运动中的足部零速度检测。
2、本发明对惯性测量模块在鞋面上的固定姿态没有要求，简化了模块安装流程；依靠自身独立电源供电，通过无线方式进行数据传输，不受环境限制，测量灵活，可靠性高。
3、惯性测量模块可以通过蓝牙、WiFi、2.4G、5G等方式将足部运动信息发送至数据采集模块，使得测量过程不受数据线限制。
4、数据采集模块根据惯性测量模块实时传输的足部运动角速度和加速度信息，利用本发明提出的零速度检测方法，判断当前足部在多种运动状态中是否处于零速度阶段。
5、基于无线惯性测量模块检测行人足部运动的零速度阶段的方法，简化了检测设备的部署过程，能够有效识别出行人在正常走路、快走、慢走、快跑、慢跑以及上下楼运动中的足部零速度阶段，很大程度上提高了行人足部零速度检测的普适性与灵活性。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明示出的足绑式行人足部零速度检测方法原理图；
图2是本发明示出的行人足部零速度检测系统示意图；
其中，1、一个惯性测量模块，2、行人左右足鞋子中的任意一只，3、数据采集模块，4、计算机。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
需要注意的是，附图中的流程图和框图示出了根据本公开的各种实施例的方法和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。应当注意，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分可以包括一个或多个用于实现各个实施例中所规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为备选的实现中，方框中所标注的功能也可以按照不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样应当注意的是，流程图和/或框图中的每个方框、以及流程图和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以使用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
实施例一
本实施例提供了一种足绑式行人足部零速度检测方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器和系统，并通过终端和服务器的交互实现。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务器、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。本实施例中，该方法包括以下步骤：
获取足部角速度信息和加速度信息；
根据足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；
根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；
根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。
如图2所示，在实际运行过程中，惯性测量模块1以任意姿态绑定在任意足的鞋子2上。惯性测量模块由微型处理器、三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、锂电池模块和无线通信模块组成。锂电池模块为惯性测量模块2供电，无线通信模块将惯性测量模块采集的足部三轴角速度和三轴加速度数据通过蓝牙、WiFi、2.4G、5G等无线通信技术发送到数据采集模块3。数据采集模块3中存储有根据本发明提出的足绑式足部零速度检测方法编写的运行程序，用于根据惯性测量模块1采集的足部运动信息，构造零速度检测器，判断当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。数据采集模块3与计算机4通过串口连接，将当前足部运动状态实时显示在计算机4。
本实施例的具体方法原理为：
S1：惯性测量模块1以任意姿态绑定于行人足部任意一只鞋子表面；
S2：惯性测量模块1采集足部运动中的角速度和加速度信息，并发送到数据采集模块3；
S3：数据采集模块3根据惯性测量模块1采集的足部角速度和加速度信息计算当前足部运动状态。
步骤S2中，惯性测量模块1输出的角速度和加速度信息通过蓝牙、WiFi、2.4G、5G等无线通信技术实时发送到数据采集模块3中。
其中，步骤S3中包括读取角速度和加速度信息、提取指定动态特征、生成模拟能量损耗曲线和零速度检测五个步骤，如图1所示，以下详细说明本实施例根据获取的角速度和加速度信息检测当前足部是否处于零速度阶段的方法。
作为一种或多种实施方式，所述得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征的过程包括：
获取行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，计算该阶段的角速度幅值均值和加速度幅值均值；
行人运动开始后，根据足部角速度数据和加速度数据，结合静止站立阶段的角速度幅值均值和加速度幅值均值，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征。
具体过程见第一步和第二步：
第一步：实时采集足部当前时刻的角速度和加速度测量值ωt＝[ωx ωy ωz]T,at＝[ax ay az]T。其中ωt为t时刻三轴角速度传感器的测量值，ωx,ωy,ωz分别为t时刻足部角速度在载体坐标系x轴、y轴和z轴上的分量，ax,ay,az分别为t时刻足部加速度在载体坐标系x轴、y轴和z轴上的分量。
第二步：从惯性测量模块采集的角速度和加速度信息中提取指定特征。在行人开始运动之前收集其静止站立期间的一组分别包含有L个样本的足部角速度和加速度数据，计算该阶段的角速度幅值均值
Figure BDA0003391528890000072
和加速度幅值均值
Figure BDA0003391528890000073
分别为公式(1)和公式(2)。
Figure BDA0003391528890000071
Figure BDA0003391528890000081
因此t时刻惯性测量模块测量得到的加速度瞬时特征
Figure BDA0003391528890000082
和角速度瞬时特征
Figure BDA0003391528890000083
具有公式(3)和公式(4)所示的形式。
Figure BDA0003391528890000084
Figure BDA0003391528890000085
在运动开始后，设置包含连续κ个测量值的时间窗口，计算该窗口内的角速度离散度σt为
Figure BDA0003391528890000086
作为一种或多种实施方式，所述判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征的过程包括：
获取一段时间内的角速度瞬时特征集合，得到该段时间内的角速度离散度；
当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征时，所述加速度瞬时特征大于设定的加速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度瞬时特征大于设定的角速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度离散度大于设定的角速度离散度的自适应阈值参数；
当前足部运动运动状态是非指定的运动特征时，所述加速度瞬时特征不大于设定的加速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度瞬时特征不大于设定的角速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度离散度不大于设定的角速度离散度的自适应阈值参数。
具体地，提出的足部零速度检测方法所选取的指定运动特征满足以下条件：
Figure BDA0003391528890000091
其中γa，γω和γσω分别为加速度幅值、角速度幅值和角速度离散度的自适应阈值参数。F(t)＝1表示当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征，F(t)＝0表示当前足部运动运动状态是非指定的运动特征。
作为一种或多种实施方式，所述得到加速度能量曲线值的过程包括：
定义模拟能量损耗曲线G(t)的方法为：令G(t-1)为模拟能量损耗曲线在t-1时刻的取值；
当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征，且加速度瞬时特征大于G(t-1)时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为t时刻的加速度能量曲线值；
当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征，且加速度瞬时特征不大于G(t-1)时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为t-1时刻的加速度能量曲线值；
当前足部运动运动状态是非指定的运动特征时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为t时刻的加速度能量曲线值。
具体过程见第三步：
第三步：定义加速度能量曲线
Figure BDA0003391528890000092
具有公式(7)所示的形式
Figure BDA0003391528890000093
生成模拟能量损耗曲线G(t)的方法为：令G(t-1)为模拟能量损耗曲线在t-1时刻的取值，当F(t)＝1且
Figure BDA0003391528890000094
时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为
Figure BDA0003391528890000095
当F(t)＝1且
Figure BDA0003391528890000096
时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为G(t)＝G(t-1)；当F(t)＝0时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为
Figure BDA0003391528890000097
作为一种或多种实施方式，所述得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段的过程包括：
当加速度能量曲线值小于足部处于不同运动模式下的自适应调整阈值参数时，当前足部处于运动阶段；
当加速度能量曲线值不小于足部处于不同运动模式下的自适应调整阈值参数时，当前足部处于零速度阶段。
具体过程见第四步：
第四步：如公式(8)所示，根据t时刻的模拟能量损耗曲线的取值判断足部运动状态。
Figure BDA0003391528890000101
其中γs为足部处于不同运动模式下的自适应调整阈值参数。D(t)＝0代表当前足部处于零速度阶段；D(t)＝1代表当前足部处于运动阶段。
第五步：本方法中零速度检测过程中的阈值参数γ＝{γa,γω,γσω,γs}可以根据不同的运动模式自动调节，从而实现在混合运动模式下的零速度检测。首先，根据模拟能量损耗曲线设置一个能够穿过该曲线凹部分的固定阈值曲线γa，该阈值曲线与G(t)在一个步态周期内有三个交点，分别为与G(t)第一个下降沿的交点P1，对应时刻t1；与G(t)第一个上升沿的交点P2，对应时刻t2；以及与G(t)第二个下降沿的交点P3，对应时刻t3。一个步态周期内，以P1为起始点，计算截止当前时刻t共包含m个测量值的平均角速度mω(t)实时值为
Figure BDA0003391528890000102
定义
Figure BDA0003391528890000103
为第k个正常走路步态周期包含的平均角速度数据集，则mω曲线在每个步态周期的最大值的平均值mmω可以计算为
Figure BDA0003391528890000111
其中mean()表示取平均值函数，max()表示取最大值函数。其次，根据公式(11)修订原有的G(t)曲线为GMod(t)曲线
Figure BDA0003391528890000112
定义
Figure BDA0003391528890000113
为第k个正常走路步态周期包含的GMod(t)曲线数据集，γstd＝{γa,γω,γσω,γs}std为正常走路阶段的阈值参数设置，为了适应不同的运动模式，本方法中的零速度检测阈值参数γ＝{γa,γω,γσω,γs}根据公式(12)自动调节。
Figure BDA0003391528890000114
其中μ为可调节参数，可以根据实验结果进行调节。
根据得到的零速度阶段结合现有技术可以重建出行人的运动轨迹。
实施例二
本实施例提供了一种足绑式行人足部零速度检测系统。
一种足绑式行人足部零速度检测系统，包括：
以任意姿态绑定于行人足部任意鞋面上惯性测量模块，其被配置为：采集足部角速度信息和加速度信息；
数据采集模块，其被配置为：根据惯性测量模块发送的足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。
此处需要说明的是，上述惯性测量模块和数据采集模块与实施例一中的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例一所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为系统的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
实施例三
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例一所述的足绑式行人足部零速度检测方法中的步骤。
实施例四
本实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例一所述的足绑式行人足部零速度检测方法中的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，包括：
获取足部角速度信息和加速度信息；
根据足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；
根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；
根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。
2.根据权利要求1所述的足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，所述足部角速度信息和加速度信息通过惯性测量模块采集得到，所述惯性测量模块任意姿态绑定于行人足部任意鞋面上。
3.根据权利要求2所述的足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，所述惯性测量模块包括微型处理器、三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、锂电池模块和无线通信模块，所述三轴加速度传感器、三轴角速度传感器、锂电池模块和无线通信模块均与微型处理器连接；所述三轴加速度传感器用于采集足部加速度信息，所述三轴角速度传感器用于采集足部角速度信息，所述锂电池模块用于为所述惯性测量模块供电，所述无线通信模块用于将采集的足部角速度信息和加速度信息发送至数据采集模块。
4.根据权利要求1所述的足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，所述得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征的过程包括：
获取行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，计算该阶段的角速度幅值均值和加速度幅值均值；
行人运动开始后，根据足部角速度数据和加速度数据，结合静止站立阶段的角速度幅值均值和加速度幅值均值，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征。
5.根据权利要求1所述的足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，所述判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征的过程包括：
获取一段时间内的角速度瞬时特征集合，得到该段时间内的角速度离散度；
当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征时，所述加速度瞬时特征大于设定的加速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度瞬时特征大于设定的角速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度离散度大于设定的角速度离散度的自适应阈值参数；
当前足部运动运动状态是非指定的运动特征时，所述加速度瞬时特征不大于设定的加速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度瞬时特征不大于设定的角速度幅值的自适应阈值参数，所述角速度离散度不大于设定的角速度离散度的自适应阈值参数。
6.根据权利要求1所述的足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，所述得到加速度能量曲线值的过程包括：
定义模拟能量损耗曲线G(t)的方法为：令G(t-1)为模拟能量损耗曲线在t-1时刻的取值；
当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征，且加速度瞬时特征大于G(t-1)时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为t时刻的加速度能量曲线值；
当前时刻足部的运动状态是指定的运动特征，且加速度瞬时特征不大于G(t-1)时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为t-1时刻的加速度能量曲线值；
当前足部运动运动状态是非指定的运动特征时，设置模拟能量损耗曲线在t时刻的取值为t时刻的加速度能量曲线值。
7.根据权利要求1所述的足绑式行人足部零速度检测方法，其特征在于，所述得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段的过程包括：
当加速度能量曲线值小于足部处于不同运动模式下的自适应调整阈值参数时，当前足部处于运动阶段；
当加速度能量曲线值不小于足部处于不同运动模式下的自适应调整阈值参数时，当前足部处于零速度阶段。
8.一种足绑式行人足部零速度检测系统，其特征在于，包括：
以任意姿态绑定于行人足部任意鞋面上惯性测量模块，其被配置为：采集足部角速度信息和加速度信息；
数据采集模块，其被配置为：根据惯性测量模块发送的足部角速度信息和加速度信息，结合行人开始运动之前静止站立期间的足部角速度数据和加速度数据，得到加速度瞬时特征和角速度瞬时特征；根据所述加速度瞬时特征，得到加速度能量曲线值；根据所述加速度瞬时特征和角速度瞬时特征，判断当前时刻足部的运动状态是否为指定的运动特征，结合所述加速度能量曲线值，得到当前足部所处的运动阶段是否为零速度阶段。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的足绑式行人足部零速度检测方法中的步骤。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的足绑式行人足部零速度检测方法中的步骤。
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