CN114074725A - 适用于轮足机器人的轮足切换装置 - Google Patents
适用于轮足机器人的轮足切换装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114074725A CN114074725A CN202111434440.4A CN202111434440A CN114074725A CN 114074725 A CN114074725 A CN 114074725A CN 202111434440 A CN202111434440 A CN 202111434440A CN 114074725 A CN114074725 A CN 114074725A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- foot
- bevel gear
- switching device
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 5
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims abstract description 5
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims abstract description 5
- 241000595119 Brachirus annularis Species 0.000 claims description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 19
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 abstract description 9
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 41
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000009699 differential effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Toys (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了适用于轮足机器人的轮足切换装置，该装置主要应用于轮腿式机器人小腿以下的部分，包括连接座、锥齿轮箱、电机和轮足部件；连接座与机器人的小腿末端相连，其两侧分别固定有一个电机，两电机输出端分别连接着小锥齿轮构成前后两组旋转部，两旋转部通过电机法兰与连接座相连，同时锥齿轮架上开有前后同心的两轴承孔，小锥齿轮穿过轴承孔通过铜质的滑动轴承与锥齿轮架相抵，大锥齿轮通过交叉滚子轴承固定在锥齿轮架上与两小锥齿轮同时啮合，大锥齿轮与轮通过法兰相连。本发明采用了锥齿轮差动驱动实现机器人的轮足转换，且轮足转换装置结构紧凑，能够保证了机器人在不同路面的良好的适应性。
Description
技术领域
本发明涉及轮足机器人技术领域，尤其是适用于轮足机器人的轮足切换装置。
背景技术
常见的移动机器人多是以轮式结构出现的，因为轮式结构在地面可以通过滚动来降低 阻力，提高运动效率，但这样的方案对于复杂环境的适应性较差，比如一旦机器人进入沙 砾、凹凸、崎岖的路面后，缺点就会显现出来，比如运动不平稳与无法跨越障碍等问题。 因此出现了另一种能够适应复杂路面的机器人移动方案，就是模仿生物四肢的生理结构， 通过踝关节的自由度适应与地面的接触角度，实现复杂环境的适应，但这样的方案也存在 一些问题，比如移动速度慢、稳定性较差、运动效率低等。综上，这两种方案互相都存在 各自的优缺点：轮式结构运动速度快但复杂环境适应能力弱，足式结构复杂环境适应能力 好但速度慢，为了解决轮式结构与腿式结构互相存在的矛盾，本发明提出一种可轮足模式 相互切换的轮腿机器人下肢装置，该装置分别结合了足式与轮式的优点，使机器人在平地 上以轮式方式运动、在崎岖路面上以足式结构运动，并能够快速完成轮足两种模态的切换。
目前常见的双腿轮足机器人的轮足转换方式可以分为以下几种：
1、以轮为主，转换时放下支撑足，轮位置不变，如：2019年公布的名为(申请号201910849651.0)一种机器人轮足转换装置的发明专利，该发明中作者在与轮的转动平面内平行的平面内设计了四连杆机构，并使用液压缸来驱动，在必要时通过伸展与收缩连杆机构，实现足的下放与抬起，完成轮足之间的相互转换，这样的设计虽然能够满足轮足转换的功能，但由于使用在四杆机构结构复杂，且液压驱动带来的装置重量增加，很难满足实际使用的要求，同时其对于足部以及轮式驱动的空间也有比较苛刻的要求；以及2017公布的名为(申请号201710233308.4)一种具有双足步行与轮式移动转换功能的机器人运动机构的发明专利，该发明中作者将足与轮设计为绕同一轴旋转，简化了四连杆机构，改由电机直接驱动，但在实现轮足转换时需要腿部连杆前倾与直立，并且对于轮与足的尺寸具有较高的要求，采用机械锁紧的方式固定支撑足。
2、以足为主，在转换时放下轮，并将脚支撑起来，进行移动，如2008年公布的名为(申 请号200810209738.3)用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，该发明中作 者设计了螺杆等传动机构，将轮置于机器人脚部的外侧，轮足转换时螺杆旋转，带动轮上 下移动，能够实现足式机器人在平整地面的快速移动。
3、轮可以展开变形为足，足可以继续随轮轴旋转，提高通过性，如：2014年公布的名 为(申请号201410315537.7)一种足轮式四足机器人的发明专利，该发明中，作者采用四个三自由度足轮运动支链，通过控制运动支链的伸展，可以实现轮足转换，提高轮式机器人在崎岖路面的通过能力。
综上，现有的轮足转换方案存在机构复杂、集成度不高、占用空间大、模态转换过程 复杂、运动形式单一、传动精度低等缺点。
发明内容
为了解决现有技术中存在的不足，本发明提出了适用于轮足机器人的轮足切换装置， 采用了锥齿轮差动驱动，一方面能够快速实现机器人的轮足转换，另一方面通过差动驱动 的方式提高了轮转动的精度。
本发明所采用的技术方案如下：
适用于轮足机器人的轮足切换装置，包括连接座、锥齿轮箱、电机和轮足部件；
所述连接座的顶部连接小腿的底端，连接座的侧壁连接电机；
所述锥齿轮箱包括锥齿轮架、小锥齿轮和大锥齿轮，所述小锥齿轮设有两个且相对设 置；锥齿轮的齿面与两个小锥齿轮相互啮合，所述小锥齿轮和大锥齿轮通过锥齿轮架连接；
所述电机设有两个，且分别连接小锥齿轮；由电机驱动小锥齿轮相互独立绕轴旋转；
所述轮足部件包括轮，在轮的旋转轴连接大锥齿轮，轮的侧面设置环形足底，作为足 式形态下的足底表面。
进一步，所述连接座呈拱形，连接座的顶部与小腿的底端固定连接，连接座的侧部固 定连接电机；
进一步，所述小锥齿轮套装在锥齿轮架上，且在小锥齿轮与锥齿轮架的接触处装有滑 动轴承；
进一步，所述滑动轴承由铜制备；
进一步，大锥齿轮套装在锥齿轮架上，且大锥齿轮与锥齿轮架的接触处装有交叉滚子 轴承。
进一步，在轮一侧的中心部位设有旋转轴，旋转轴与大锥齿轮的底部之间固定连接。
进一步，环形足底采用橡胶材料。
进一步，当两小锥齿轮同向旋转，大锥齿轮连同锥齿轮架跟随小锥齿轮发生翻转，实 现轮部形态与足式形态之间的相互转换。
进一步，在足式形态下，由两小锥齿轮反向旋转，驱使轮的前后移动。
进一步，小腿的上部连接着俯仰电机，实现对足部的前倾与后仰的控制。
本发明的有益效果：
本发明采用了锥齿轮差动驱动的方案，通过相向布置的两个锥齿轮的差动运动，控制 轮沿轴向旋转与沿水平方向翻转，当轮翻转90度后，轮的侧面便可以成为支撑足，实现足 式运动，这样的结构布置更加紧凑，并且无需设计多余的足部机构，节省了成本，同时相 向布置的两个小锥齿轮分别由各自的电机驱动，相对于常见的减速机构，能够在一定程度 上减小齿隙带来的回程误差，增加轮的转动精度。
附图说明
图1中，图1a是本装置足式形态示意图，1b是本装置轮式形态示意图；
图2是本装置内部结构剖视图；
图3中，图3a是轮正转时电机旋向与轮旋向的关系，图3b是轮反转时电机旋向与轮旋向的关系，图3c是机器人由轮向足转换时电机旋向与轮旋向的关系。其中ω1、ω2分别 是两锥齿轮的角速度，ωd为大锥齿轮角速度。
图4中，图4a是双足轮式形态，图4b是双足足式形态；
图中，1.电机2.电机转轴3.连接座4.锥齿轮架5.小锥齿轮6.交叉滚子轴 承7.大锥齿轮8.滑动轴承9.轴承端盖10.轮法兰11.小腿12.轮13.环形足底。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本 发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不 用于限定本发明。
本申请所设计的适用于轮足机器人的轮足切换装置如图1和2所示，轮足切换装置包 括连接座3、锥齿轮箱、电机1和轮足部件。连接座3呈拱形，具体地，连接座3的顶部 为水平板，连接座3的侧部为相互平行的竖直板。连接座3的顶部与小腿11的底端固定连 接，实现轮足切换装置与小腿11之间的连接。
锥齿轮箱包括锥齿轮架4、小锥齿轮5和大锥齿轮7。小锥齿轮5设有两个且两个小锥 齿轮5相对设置；每个小锥齿轮5的轴部套装在锥齿轮架4上，且在小锥齿轮5与锥齿轮架4的接触处装有滑动轴承8；滑动轴承8由铜制备。小锥齿轮5固定端通过传动件连接 电机转轴2，两小锥齿轮5可以被电机1驱动相互独立绕轴旋转。大锥齿轮7的齿面与两 个小锥齿轮5相互啮合，大锥齿轮7的轴部套装在锥齿轮架4上，且大锥齿轮7与锥齿轮 架4的接触处装有交叉滚子轴承6。大锥齿轮7的底部设有连接法兰。考虑到承载能力， 大锥齿轮由锥齿轮架上的交叉滚子轴承进行支撑，考虑到结构尺寸，小锥齿轮由铜制的滑 动轴承连接在锥齿轮架上。
电机1设有两个，分别固定安装在连接座3的竖直板外侧，且电机1与连接座3之间通过连接件固定连接；由电机1分别向小锥齿轮5提供动力，驱动其转动。
轮足部件包括轮12，在轮12一侧的中心部位设有旋转轴，旋转轴的一端与轮12的中心 部位可旋转连接，旋转轴的另一端设有轮法兰10，通过轮法兰10实现轮足部件与大锥齿轮7 的底部之间固定连接。同时在轮12的另一侧设置环形足底13。环形足底13采用橡胶材料， 作为足式形态下的足底表面，该结构具有一定的防滑与减震的作用。
为了更清楚的保护本申请的轮足切换装置，以下结合本装置的工作原理作进一步解释。
当机器人需要从轮式形态转换为足式形态时，两小锥齿轮5同向旋转，由于两小锥齿轮 5共同与大锥齿轮7相啮合，此时大锥齿轮7不发生绕轴旋转，而是连同锥齿轮架4跟随小锥 齿轮5共同向下翻转，环形足底13朝下接地，此时机器人可以由轮部形态转换为足式形态。 反之，当两对置的锥齿轮同向转动时，大锥齿轮7连同锥齿轮架4跟随小锥齿轮5共同向上翻 转，当翻转90度后，轮子侧面着地，机器人变为轮式形态如图4。
如图3，当机器人需要在轮式形态下行进时，两小锥齿轮5反向同速旋转，由于锥齿轮 箱存在一定的差动作用，导致大锥齿轮7绕自身的轴线方向旋转，引起轮12的转动，使得机 器人可以前后移动，在机器人轮式运动过程中，本结构可以有效克服锥齿轮转动过程中的 背隙带来的误差，因为本方案中对置了两个小锥齿轮5且分别连接着电机，可以利用两电机 转动时的相位差，来提高轮12转动的精度，相位靠前的电机所带动的小锥齿轮5主要起到驱 动大锥齿轮7旋转的作用，锥齿轮齿面的受到顺着旋转方向的驱动力，而相位靠后的电机所 带动的小锥齿轮5主要起拖动大锥齿轮7的作用，此时锥齿轮齿背受到逆旋转方向的拖动力， 两个力速度相同，方向相反，牢牢地顶住大锥齿轮7的齿面与齿背，提高了其旋转的精度。
在本实施例中，锥齿轮架4呈倒拱形，由水平底板和水平底板上相对平行的竖直板构成， 竖直板上相对开设有小锥齿轮5的安装孔，在水平底板上开设有大锥齿轮7的安装孔，且在 水平底板的底部配有盖板，通过紧固件将盖板与水平底板的底面之间固定连接。
在本实施例中，机器人小腿11的上部连接着俯仰电机，整体上能够实现足部的前倾与 后仰的控制，适应不同的地形。
另外，本申请所设计的装置并不局限于当前形状，可以随不同环境的要求改变轮子的 大小形状、锥齿轮行星架形状与连接座的形状，锥齿轮的减速比不受约束。
本发明能够很好的提高机器人的环境适应能力，轮腿机器人运动在不同的路况时，可 以通过本装置实现轮足模态的切换，提高运动的效率，更好地适应复杂地形，通过后续的 控制可以使机器人在必要时候选择适当的脚部模态，实现运动效率的最大化，本发明并不 局限于现有的轮足互换的思想，而是创新性的将轮的侧面作为脚，并且采用了结构更加紧 凑的锥齿轮传动进行轮足转换：当两个锥齿轮同一方向转动时，轮开始翻转，进行快速的 轮足转换；当两锥齿轮相互反向旋转时，轮开始转动，并且转动过程中锥齿轮的背隙可以 通过两电机之间的角度差来补偿，提高了轮转动的精度，有利于对机器人全身的平衡实施 更让好的控制。这样的轮足转换装置与转换的思想是与现有的大部分方法所不同的。即解 决了复杂环境的通过性问题，也解决了轮式运动模式下的运转精度的问题。
以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员 能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据 本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，包括连接座(3)、锥齿轮箱、电机(1)和轮足部件；
所述连接座(3)的顶部连接小腿(11)的底端，连接座(3)的侧壁连接电机(1)；
所述锥齿轮箱包括锥齿轮架(4)、小锥齿轮(5)和大锥齿轮(7)，所述小锥齿轮(5)设有两个且相对设置；锥齿轮(7)的齿面与两个小锥齿轮(5)相互啮合，所述小锥齿轮(5)和大锥齿轮(7)通过锥齿轮架(4)连接；
所述电机(1)设有两个，且分别连接小锥齿轮(5)；由电机(1)驱动小锥齿轮(5)相互独立绕轴旋转；
所述轮足部件包括轮(12)，在轮(12)的旋转轴连接大锥齿轮(7)，轮(12)的侧面设置环形足底(13)，作为足式形态下的足底表面。
2.根据权利要求1所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，所述连接座(3)呈拱形，连接座(3)的顶部与小腿(11)的底端固定连接，连接座(3)的侧部固定连接电机(1)。
3.根据权利要求1所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，所述小锥齿轮(5)套装在锥齿轮架(4)上，且在小锥齿轮(5)与锥齿轮架(4)的接触处装有滑动轴承(8)。
4.根据权利要求3所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，所述滑动轴承(8)由铜制备。
5.根据权利要求1所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，大锥齿轮(7)套装在锥齿轮架(4)上，且大锥齿轮(7)与锥齿轮架(4)的接触处装有交叉滚子轴承(6)。
6.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，在轮(12)一侧的中心部位设有旋转轴，旋转轴与大锥齿轮(7)的底部之间固定连接。
7.根据权利要求6所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，环形足底(13)采用橡胶材料。
8.根据权利要求6所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，当两小锥齿轮(5)同向旋转，大锥齿轮(7)连同锥齿轮架(4)跟随小锥齿轮(5)发生翻转，实现轮部形态与足式形态之间的相互转换。
9.根据权利要求6所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，在足式形态下，由两小锥齿轮(5)反向旋转，驱使轮(12)的前后移动。
10.根据权利要求6所述的适用于轮足机器人的轮足切换装置，其特征在于，小腿(11)的上部连接着俯仰电机，实现对足部的前倾与后仰的控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111434440.4A CN114074725A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 适用于轮足机器人的轮足切换装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111434440.4A CN114074725A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 适用于轮足机器人的轮足切换装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114074725A true CN114074725A (zh) | 2022-02-22 |
Family
ID=80284398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111434440.4A Pending CN114074725A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 适用于轮足机器人的轮足切换装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114074725A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103264399A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-08-28 | 南京航空航天大学 | 机器人腰臂一体化同步双驱机构及其控制方法 |
| CN206335598U (zh) * | 2016-12-29 | 2017-07-18 | 天津瀚旺数据系统集成有限公司 | 机器人旋转俯仰关节机构 |
| CN206797516U (zh) * | 2017-05-22 | 2017-12-26 | 陈淦辉 | 轮足双模式机器人 |
| CN110834683A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-02-25 | 哈尔滨理工大学 | 一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法 |
| CN111003074A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-04-14 | 清华大学 | 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人 |
| CN210704811U (zh) * | 2019-10-14 | 2020-06-09 | 河北工业大学 | 一种差动式机器人双臂结构 |
| CN211391499U (zh) * | 2019-12-05 | 2020-09-01 | 肖蕊 | 一种四轮足式全方位移动机器人 |
| CN111976859A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-24 | 上海交通大学 | 基于ups的并联结构轮足移动机器人 |
-
2021
- 2021-11-29 CN CN202111434440.4A patent/CN114074725A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103264399A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-08-28 | 南京航空航天大学 | 机器人腰臂一体化同步双驱机构及其控制方法 |
| CN206335598U (zh) * | 2016-12-29 | 2017-07-18 | 天津瀚旺数据系统集成有限公司 | 机器人旋转俯仰关节机构 |
| CN206797516U (zh) * | 2017-05-22 | 2017-12-26 | 陈淦辉 | 轮足双模式机器人 |
| CN210704811U (zh) * | 2019-10-14 | 2020-06-09 | 河北工业大学 | 一种差动式机器人双臂结构 |
| CN111003074A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-04-14 | 清华大学 | 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人 |
| CN110834683A (zh) * | 2019-11-25 | 2020-02-25 | 哈尔滨理工大学 | 一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法 |
| CN211391499U (zh) * | 2019-12-05 | 2020-09-01 | 肖蕊 | 一种四轮足式全方位移动机器人 |
| CN111976859A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-24 | 上海交通大学 | 基于ups的并联结构轮足移动机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113247138B (zh) | 多运动模态轮腿分离式四足机器人 | |
| CN101028838A (zh) | 步行式移动机器人 | |
| CN101428655B (zh) | 用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置 | |
| CN111469946B (zh) | 一种具备爬行及滚动功能的仿生移动机器人 | |
| CN111497963B (zh) | 一种多模态双足轮腿机器人 | |
| CN209454890U (zh) | 一种轮式爬行式自由切换六足机器人 | |
| CN110077486B (zh) | 一种仿生八足特种机器人 | |
| CN214460737U (zh) | 一种精巧型工程施工机器人 | |
| CN204124229U (zh) | 步行机器人 | |
| CN109229228B (zh) | 一种轮腿复合式机器人 | |
| CN115285250A (zh) | 一种腿臂复用的六轮腿复合移动作业机器人 | |
| CN212828739U (zh) | 一种轮履复合小车 | |
| CN114074725A (zh) | 适用于轮足机器人的轮足切换装置 | |
| CN108608412A (zh) | 一种平台组件及具有该平台组件的并联移动机器人 | |
| CN113428257B (zh) | 一种可重构空间闭链腿机构六足平台 | |
| CN208085848U (zh) | 一种四足轮式机器人 | |
| CN114132406B (zh) | 一种周转式轮腿机器人 | |
| CN110239637A (zh) | 一种轮履可切换全向移动底盘 | |
| CN215245183U (zh) | 一种履带底盘姿态调节装置 | |
| CN219857419U (zh) | 一种六足仿生式移动装置及机器人 | |
| CN214215977U (zh) | 一种行走式可转向机器人结构 | |
| CN115303383B (zh) | 一种基于新型凸轮行走机构的步行机器人 | |
| CN210592215U (zh) | 一种仿生步行承载机器人装置 | |
| CN113371083B (zh) | 轮履腿复合驱动系统及行走装置 | |
| CN114802518B (zh) | 一种仿生可变形六足机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220222 |