CN114060347A - 一种带机械制动功能的数字液压缸 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带机械制动功能的数字液压缸包括油缸装置、电机驱动装置、数字阀、机械反馈装置、制动装置；油缸装置包括缸底、缸筒和油缸活塞，缸底卡设固定于缸筒的端部，油缸活塞置于缸筒内；机械反馈装置固定在缸筒中心，机械反馈装置包括丝杠、丝杠螺母、丝杠安装座，丝杠螺母的外壁与油缸活塞固定，丝杠安装座固定于缸底右侧内腔侧壁上，丝杠螺母和丝杠安装座的中部均设有供丝杠穿设的空腔；电机驱动装置驱动电机控制数字阀开启油缸装置的大腔油口或小腔油口；制动装置设置于机械反馈装置与缸底之间，缸底上开设制动油口，制动油口一端与制动装置的密封腔连通，另一端连接动力源。本发明降低电机失速风险，实现任意特定位置机械锁定。

Description

一种带机械制动功能的数字液压缸

技术领域

本发明涉及一种带制动功能的数字液压缸，尤其涉及一种带机械制动功能的数字液压缸，属于液压传动和油缸数字化控制技术领域。

背景技术

数字液压缸是一种集成电机、数字阀、丝杠副的油缸运动装置，以电机给定的脉冲为输入信号，活塞杆的步进位移为输出信号，通过丝杠副反馈液压油缸活塞杆位置的数字控制装置。

数字液压缸具备响应快、控制精度高、集成度高等优势，目前在工程机械、医疗机械等多种领域应用越来越广泛，需求越来越多。数字液压缸的工作原理如下：控制器输出脉冲信号控制电机转动，电机驱动数字液压阀阀芯向右/向左移动，油泵的高压油液流经进入油缸本体的小腔/大腔，进而促动油缸本体缩回或伸出，油缸本体实时驱动机械反馈机构，机械反馈机构实时反馈使数字液压阀向左/向右移动以关闭数字阀工作油口，每个脉冲对应一个准确的油缸本体运动位移。油缸本体运动位置和运动速度只与脉冲个数和脉冲频率相关。

在很多领域，油缸需具备任意/特定位置的机械锁定功能，如多桥底盘转向油缸，在高速行驶工况下，要求转向油缸处于特定锁定状态，避免车辆出现剧烈摆动、行驶方向控制困难的问题，保持直线行驶能力，进而保证行驶安全。但目前的数字缸无机械锁定功能，无法满足车辆转向行驶需求，且位置锁定功能可以保证系统在出现问题时，如液压管路泄漏、控制系统失效等，油缸可以处于特定位置锁定状态，保证系统安全。目前的转向锁定是采用多个普通油缸实现的，控制复杂，油缸多，重量大，连接管路多，容易漏油。目前主要有两种布置形式的数字液压缸，一种为平行轴布置式，另一种为直线布置式。现有的数字液压缸主要部件均为电机驱动装置、数字阀、机械反馈装置、油缸装置，运动原理都是通过脉冲信号控制电机驱动数字阀阀芯开启油口、进而驱动活塞杆运动，油缸活塞运动驱动丝杠副动作实时反馈使数字阀阀芯关闭油口，一个脉冲对应一个油缸位移，通过控制脉冲信号的数量和频率即可控制油缸运动。

但是现有技术存在以下缺点：

（1）数字液压缸动作要先给电机激励，不能应用于被动（无电机激励）运动工况。

由于油液的压缩性，当外力负载变化或者油缸内泄引起油缸活塞运动时，可以将数字阀开启，油缸装置处于摆动状态，油缸的定位精度难以保证。同时数字阀开启使油缸向相反的方向运动，压缩的油液会产生巨大的反弹力，惯性力的瞬时释放会产生较大的位移变化、振动，存在安全风险。即油缸活塞的少许运动会严重影响定位误差、甚至产生安全风险。

（2）数字液压缸采用电机驱动控制，惯性力大的系统频繁启动时，步进电机存在失步风险，油缸存在启停不平稳或失速情况。

（3）数字液压油缸目前不具备任意/特定位置机械锁定功能，不能满足特定系统使用要求。

因此需要设计一种带机械制动功能的数字液压缸，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的数字液压缸无法在任意位置锁定的不足，提供一种带机械制动功能的数字液压缸，技术方案如下：

一种带机械制动功能的数字液压缸，包括油缸装置、电机驱动装置、数字阀、机械反馈装置、制动装置；油缸装置包括缸底、缸筒和油缸活塞，缸底卡设固定于缸筒的端部，油缸活塞置于缸筒内；

机械反馈装置固定在缸筒中心，机械反馈装置包括丝杠、丝杠螺母、丝杠安装座，丝杠螺母的外壁与油缸活塞固定，丝杠安装座固定于缸底右侧内腔侧壁上，丝杠螺母和丝杠安装座的中部均设有供丝杠穿设的空腔；

电机驱动装置的伸出轴与数字阀的左侧阀芯连接，电机驱动装置驱动电机控制数字阀开启油缸装置的大腔油口或小腔油口，机械反馈装置驱动数字阀关闭油缸装置的大腔油口或小腔油口；

数字阀右侧输出轴与丝杠左侧伸出端连接；

制动装置设置于机械反馈装置与缸底之间，缸底上开设制动油口，制动油口一端与制动装置的密封腔连通，另一端连接动力源。

进一步地，制动装置包括沿丝杠端部由右向左依次设置的静摩擦片、动摩擦片、制动活塞、弹簧、盖板、止挡件；

静摩擦片径向固定在缸底左侧，

动摩擦片套设固定于丝杠的伸出端上，

制动活塞和盖板卡设于缸底的内腔外圆面上，盖板外端面设置止挡件，

弹簧一端与制动活塞抵接，另一端与盖板抵接，制动活塞在弹簧和动力源的作用下沿缸底内壁左右移动进而推动动摩擦片与静摩擦片分开和接触。

优选地，制动活塞外端面上开设容纳弹簧的内嵌槽。

优选地，止挡件为挡圈，缸底上开设沟槽，挡圈嵌入沟槽内。

优选地，缸底与制动活塞外圆的两处接触处分别设置密封件。

优选地，动摩擦片的内圆面与丝杠的外圆面通过花键固定。

进一步地，制动装置为电磁制动器、气动式制动器、液压式制动器中任意一种。

进一步地，制动装置为单片式制动器或多片式制动器。

进一步地，机械反馈装置一端连接数字阀，另一端连接油缸装置。

进一步地，还包括方向转化装置，方向转化装置设于机械反馈装置和数字阀之间。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明的带有机械制动功能的数字液压油缸，可有效解决数字液压油缸不能应用于被动运动工况、大负载油缸启停不平稳或失速的问题，降低了电机失速的风险。本发明的机械制动装置的安全系数高，保证系统安全，可靠性强。可在任意特定位置实现机械锁定，实用性更强，数字液压缸的通用性更强，应用范围更为广泛。

附图说明

图1为本发明的实施例1的结构图；

图2为本发明的实施例2的结构图；

图3为本发明的制动装置的结构图（图1的A向局部放大图）；

图中：1-电机驱动装置、2-数字阀、3-制动装置、301-挡圈、302-盖板、303-制动油口、304-弹簧、305-制动活塞、306-静摩擦片、307-动摩擦片、308-小端密封、309-密封腔、310-大端密封、4-油缸装置、401-缸底、 402-缸筒、403-油缸活塞、a-大腔油口、b-小腔油口、5-机械反馈装置、501-丝杠螺母、502-丝杠、503-右侧轴承、504-丝杠安装座、505-左侧轴承、506-锁紧螺母、507-方向转化装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例1

如图1所示为一种直线布置式带制动功能的数字液压缸。

一种带机械制动功能的数字液压缸，包括油缸装置4、电机驱动装置1、数字阀2、机械反馈装置5、制动装置3；油缸装置4包括缸底401、缸筒402和油缸活塞403，缸底401卡设固定于缸筒402的端部，油缸活塞403置于缸筒402内；

机械反馈装置5固定在缸筒402中心，机械反馈装置5包括丝杠502、丝杠螺母501、丝杠安装座504，丝杠螺母501的外壁与油缸活塞403固定，丝杠安装座504固定于缸底401右侧内腔侧壁上，丝杠螺母501和丝杠安装座504的中部均设有供丝杠502穿设的空腔；

电机驱动装置1的伸出轴与数字阀2的左侧阀芯连接，电机驱动装置1驱动电机控制数字阀2开启油缸装置4的大腔油口a或小腔油口b，机械反馈装置5驱动数字阀2关闭油缸装置4的大腔油口a或小腔油口b；

数字阀2右侧输出轴与丝杠502左侧伸出端连接；

制动装置3设置于机械反馈装置5与数字阀2之间，缸底401上开设制动油口303，制动油口303一端与制动装置3的密封腔309连通，另一端连接动力源。

本实施例中制动装置3设置于缸底401的左侧，空间布置方便。

本领域技术人员也可将制动装置3设置于缸底401右侧，具体与设计结构及空间、制动力等因素相关，设置于缸底401右侧，可以获得较大的制动力。

具体到本实施例中，如图3所示，丝杠安装座504通过螺栓固定在缸底401上，丝杠502为阶梯轴，由左向右依次包括第一轴段、第二轴段、第三轴段、第四轴段和第五轴段，丝杠安装座504固定在第四轴段位置，丝杠安装座504的两端设置轴承（包括右侧轴承503和左侧轴承505），锁紧螺母506固定于第三轴段右端部并与左侧轴承505贴合，右侧轴承503与第五轴段左侧端面贴合，制动装置3固定于第二轴段上。本实施例中，锁紧螺母506用于实现丝杠502的轴向定位。

本实施例中具体地，制动装置3包括沿丝杠502端部由右向左依次设置的静摩擦片306、动摩擦片307、制动活塞305、弹簧304、盖板302、止挡件；静摩擦片306径向固定在缸底401左侧，动摩擦片307套设固定于丝杠502的伸出端上，制动活塞305和盖板302卡设于缸底401的内腔外圆面上，盖板302外端面设置止挡件，弹簧304一端与制动活塞305抵接，另一端与盖板302抵接；制动活塞305在弹簧304和动力源的作用下沿缸底401内壁左右移动进而推动动摩擦片307与静摩擦片306分开和接触。

具体地，制动油口303开设在缸底401上方顶部位置，制动油口303与位于缸底401和制动活塞305之间的密封腔309相通，本实施例中的动力源为液压油。具体到本实施例中，动摩擦片307固定在丝杠502上，油缸装置4正常运行时，动摩擦片307随着丝杠502转动而同步转动。

在电机驱动装置1和数字阀2不工作时：当制动油口303未通入油液时，制动是通过弹簧304的弹力推动制动活塞305使得动摩擦片307与静摩擦片306接触，实现油缸装置4的机械制动。

在电机驱动装置1和数字阀2不工作时：当制动油口303通入油液，此时液压油的压力推动制动活塞305克服弹簧304的弹力向远离油缸装置4的方向移动，动摩擦片307与静摩擦片306分离，解除机械制动。

在电机驱动装置1、数字阀2、制动装置3、机械反馈装置5协调工作时：油缸装置4的活塞杆通过与外界安装只能做轴向运动，油缸装置4正常运动时，密封腔309中通入压力油，推动制动活塞305克服弹簧力向远离摩擦片组的方向运动，动摩擦片307与静摩擦片306分离，丝杠502可以自由旋转。此时输入脉冲信号，电机驱动装置1与机械反馈装置5结合控制数字阀2开启或关闭油缸装置4的大腔油口a或小腔油口b，油缸装置4可自由伸缩。

当油缸装置4需要机械锁定或油路出现泄露问题时，密封腔309中卸荷无压力，制动活塞305在弹簧力的作用下，向动摩擦片307和静摩擦片306组的方向移动并压紧动摩擦片307和静摩擦片306使动摩擦片307与静摩擦片306接合，丝杠502被锁定，油缸活塞403在丝杠螺母501的作用下同样静止不动，油缸活塞403承受较大的压力或拉力，整个油缸装置4被锁定。

制动装置3通过控制摩擦片组中的动摩擦片307和静摩擦片306的结合与分离，实现丝杠502的锁定或放松，丝杠502与油缸活塞403杆间通过丝杠螺母501连接，当丝杠502处于制动状态静止不动时，油缸活塞403也无法运动，油缸装置4实现锁定效果。丝杠502一侧旋转地安装在缸底401内轴向固定，当油缸活塞403伸出或缩回时，在丝杠螺母501啮合副的作用下，丝杠502进行相应旋转反馈运动。

本实施例中作为优选方式，制动活塞305外端面上开设容纳弹簧304的内嵌槽。

本实施例中作为优选方式，止挡件为挡圈301，缸底401上开设沟槽，挡圈301嵌入沟槽内。

本实施例中作为优选方式，缸底401与制动活塞305的外圆的两处接触处分别设置密封件。本实施例中具体的密封腔309的两侧分别设置密封件，即在缸底401与制动活塞305的周向接触的大端面和小端面上分别设置大端密封310和小端密封308。通过油压控制摩擦片的结合或分离，将丝杠502抱死，实现机械制动。

本实施例中作为优选方式，动摩擦片307的内圆面与丝杠502的外圆面通过花键固定。

本实施例中具体地，机械反馈装置5一端连接数字阀2，另一端连接油缸装置4。

下面结合实施例1对本发明的工作原理进行说明：

电机驱动装置1驱动数字阀2开启大腔油口a和小腔油口b，外部油液经大腔油口a和小腔油口b使油缸装置4运动，油缸装置4实时带动机械反馈装置5运动并反馈至数字阀2。

动摩擦片307与机械反馈装置5伸出端外圆连接，轴向可滑动，静摩擦片306与油缸装置4连接，轴向可滑动；盖板302安装在缸底401上，通过挡圈301对盖板302的一侧进行轴向限位，弹簧304置于盖板302与制动活塞305之间，在闭式状态下压缩制动活塞305，使制动活塞305另一侧与摩擦片组接触并使摩擦片组结合；制动活塞305、缸底401、密封之间形成密封腔309，经制动油口303向密封腔309中通入油液时，制动活塞305运动，摩擦片组分离。

图3为具体的制动装置3，包括动静摩擦片306、弹簧304、制动活塞305、盖板302、挡圈301等。挡圈301置于缸底401的沟槽中，挡圈301用于限制盖板302向远离摩擦片一侧轴向移动。制动活塞305靠近盖板302一侧开有若干个导向孔并放置有弹簧304，弹簧304另一侧与盖板302接触并处于压缩状态，制动活塞305远离盖板302一侧和摩擦片组接触。制动活塞305与缸底401、密封、之间形成密封腔309，缸底401上开设一个孔，通向密封腔309。动摩擦片307内圈与丝杠502外圈通过花键连接，轴向可滑动，静摩擦片306外圈与缸底401连接，轴向可滑动。

实施例2

如图2所示为平行轴布置式带制动功能的数字液压缸。

一种带机械制动功能的数字液压缸，包括油缸装置4、电机驱动装置1、数字阀2、机械反馈装置5、制动装置3、方向转化装置507；油缸装置4包括缸底401、缸筒402和油缸活塞403，缸底401卡设固定于缸筒402的端部，油缸活塞403置于缸筒402内；方向转化装置507设于机械反馈装置5和数字阀2之间，本实施例中，数字阀2、电机驱动装置1同油缸装置4平行布置。

机械反馈装置5固定在缸筒402中心，机械反馈装置5包括丝杠502、丝杠螺母501、丝杠安装座504，丝杠螺母501的外壁与油缸活塞403固定，丝杠安装座504固定于缸底401右侧内腔侧壁上，丝杠螺母501和丝杠安装座504的中部均设有供丝杠502穿设的空腔；

电机驱动装置1的伸出轴与数字阀2的右侧阀芯连接，电机驱动装置1驱动电机控制数字阀2开启油缸装置4的大腔油口a或小腔油口b；

方向转化装置507的一端与数字阀2左侧输出轴连接，另一端与丝杠502左侧伸出端连接；

制动装置3设置于机械反馈装置5与数字阀2之间，缸底401上开设制动油口303，制动油口303一端与制动装置3的密封腔309连通，另一端连接动力源。本实施例中制动装置3设置于缸底401的左侧，空间布置方便。

本领域技术人员也可将制动装置3设置于缸底401右侧，具体与设计结构及空间、制动力等因素相关，设置于缸底401右侧，可以获得较大的制动力。

电机驱动装置1和机械反馈装置5控制数字阀2开启或关闭。

如图2，油缸右侧为油缸活塞403杆伸出端，左侧为缸底401。使用时，油缸活塞403伸出端与外部通过销轴连接，只允许有轴向移动、不可旋转。

如图2所示，丝杠安装座504通过螺栓固定在缸底401上，丝杠502为阶梯轴，由左向右依次包括第一轴段、第二轴段、第三轴段、第四轴段和第五轴段，丝杠安装座504固定在第四轴段位置，丝杠安装座504的两端设置轴承（包括右侧轴承503和左侧轴承505），锁紧螺母506固定于第三轴段右端部并与左侧轴承505贴合，右侧轴承503贴紧第五轴段左侧端面贴合，制动装置3固定于第二轴段上。

本实施例中具体地，制动装置3包括沿丝杠502端部由右向左依次设置的静摩擦片306、动摩擦片307、制动活塞305、弹簧304、盖板302、止挡件；静摩擦片306径向固定在缸底401左侧，动摩擦片307套设固定于机械反馈装置5的丝杠502的伸出端上，制动活塞305和盖板302卡设于缸底401的内腔外圆面上，盖板302外端面设置止挡件。弹簧304一端与制动活塞305抵接，另一端与盖板302抵接，制动活塞305在弹簧304和动力源的作用下沿缸底401内壁左右移动进而推动动摩擦片307与静摩擦片306分开和接触。动摩擦片307的内圆面与丝杠502的外圆面通过花键固定。

具体地，制动油口303开设在缸底401上方顶部位置，制动油口303与缸底401与制动活塞305之间的密封腔309相通，本实施例中的动力源为气源。

制动装置3通过控制摩擦片组中的动摩擦片307和静摩擦片306的结合与分离，动摩擦片307在气源的动力源的推动下与静摩擦片306分离；实现丝杠502的锁定或放松，丝杠502与油缸活塞403杆间通过丝杠螺母501连接，当丝杠502处于制动状态静止不动时，油缸活塞403也无法运动，整个缸筒402实现锁定效果。丝杠502一侧旋转地安装在缸底401内轴向固定，当油缸活塞403伸出或缩回时，在丝杠螺母501啮合副的作用下，丝杠502进行相应旋转反馈运动。

本实施例中作为优选方式，制动活塞305外端面上开设容纳弹簧304的内嵌槽。

本实施例中作为优选方式，止挡件为挡圈301，缸底401上开设沟槽，挡圈301嵌入沟槽内。

本实施例中作为优选方式，缸底401与制动活塞305的外圆的两处接触处分别设置密封件。本实施例中具体的密封腔309的两侧分别设置密封件，即在缸底401与制动活塞305的周向接触的大端面和小端面上分别设置大端密封310和小端密封308。通过气体控制摩擦片的结合或分离，将丝杠502抱死，实现机械制动。

本实施例中具体地，机械反馈装置5一端连接方向转化装置507，另一端连接油缸装置4。

电机驱动装置1的伸出轴与数字阀2左侧阀芯连接传递动力，当电机得到一个脉冲信号时驱动阀芯运动，打开油缸大腔油口a或小腔油口b，油缸活塞403杆运动一定位移。数字阀2右侧输出轴与丝杠502伸出端连接，丝杠502的反馈运动使阀芯运动并关闭大腔油口a和小腔油口b，油缸活塞403停止运动，为数字液压缸在一个脉冲信号下的位移，通过控制脉冲信号的数量和频率，即可控制油缸的伸缩运动与停止。

数字缸在使用中，油缸活塞403杆通过与外界安装只能做轴向运动，油缸正常运动时，密封腔309中通入压力油或气体，推动制动活塞305克服弹簧力向远离摩擦片组的方向运动，动静摩擦片306分离，丝杠502可以自由旋转。此时输入脉冲信号，电机驱动装置1与机械制动装置综合控制数字阀2开启或关闭油缸的大腔油口a和小腔油口b，油缸可自由伸缩。

当油缸需要机械锁定或油路出现问题时，密封腔309中卸荷无压力，制动活塞305在弹簧力的作用下，向摩擦片组的方向移动并压紧动静摩擦片306使其接合，丝杠502被锁定，油缸活塞403此时在丝杠螺母501的作用下同样静止不动，可以承受较大的压力或拉力，整缸被锁定。

本发明的带有机械制动功能的数字液压油缸，可有效解决数字液压油缸不能应用于被动运动工况、大负载油缸启停不平稳或失速的问题，降低了电机失速的风险。本发明的机械制动装置的安全系数高，保证系统安全，可靠性强。可在任意特定位置实现机械锁定，实用性更强，数字液压缸的通用性更强，应用范围更为广泛。本发明中的制动装置不限于机械式制动装置，本领域技术人员在本发明的技术构思下将本发明中的制动装置替换为电磁制动器、气动式制动器、液压式制动器中任意一种，也应属于本发明的保护范围之内。本发明中的制动装置为单片式制动器或多片式制动器。

本发明采用集成机械制动功能的数字缸的结构，缸底内部集成制动装置即片式制动器，在任意位置，制动装置通过限制机械反馈装置运动进而限制油缸装置运动，通过制动器结合使丝杠502锁定，在丝杠螺母副的作用下，间接将油缸活塞锁定在特定位置。任意位置机械锁定，避免了油缸在油路失效或油缸活塞杆承受足够大的外力时，产生任意摆动或反弹力的风险，安全性、稳定性更高。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，包括油缸装置（4）、电机驱动装置（1）、数字阀（2）、机械反馈装置（5）、制动装置（3）；所述油缸装置（4）包括缸底（401）、缸筒（402）和油缸活塞（403），所述缸底（401）卡设固定于所述缸筒（402）的端部，所述油缸活塞（403）置于所述缸筒（402）内；

所述机械反馈装置（5）固定在所述缸筒（402）中心，所述机械反馈装置（5）包括丝杠（502）、丝杠螺母（501）、丝杠安装座（504），所述丝杠螺母（501）的外壁与所述油缸活塞（403）固定，所述丝杠安装座（504）固定于所述缸底（401）右侧内腔侧壁上，所述丝杠螺母（501）和所述丝杠安装座的中部均设有供所述丝杠（502）穿设的空腔；

所述电机驱动装置（1）的伸出轴与所述数字阀（2）的左侧阀芯连接，所述电机驱动装置（1）驱动电机控制所述数字阀（2）开启所述油缸装置（4）的大腔油口（a）或小腔油口（b），所述机械反馈装置（5）驱动所述数字阀（2）关闭所述油缸装置（4）的大腔油口（a）或小腔油口（b）；

所述数字阀（2）右侧输出轴与所述丝杠（502）左侧伸出端连接；

所述制动装置（3）设置于所述机械反馈装置（5）与所述缸底（401）之间，所述缸底上开设制动油口（303），所述制动油口（303）一端与所述制动装置（3）的密封腔（309）连通，另一端连接动力源。

2.根据权利要求1所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述制动装置（3）包括沿丝杠（502）端部由右向左依次设置的静摩擦片（306）、动摩擦片（307）、制动活塞（305）、弹簧（304）、盖板（302）、止挡件；

所述静摩擦片（306）径向固定在所述缸底（401）左侧，

所述动摩擦片（307）套设固定于所述丝杠（502）的伸出端上，

所述制动活塞（305）和盖板（302）卡设于所述缸底（401）的内腔外圆面上，所述盖板（302）外端面设置止挡件，

所述弹簧（304）一端与所述制动活塞（305）抵接，另一端与所述盖板（302）抵接，所述制动活塞（305）在弹簧（304）和所述动力源的作用下沿所述缸底（401）内壁左右移动进而推动所述动摩擦片（307）与所述静摩擦片（306）分开和接触。

3.根据权利要求2所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述制动活塞（305）外端面上开设容纳弹簧（304）的内嵌槽。

4.根据权利要求2所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述止挡件为挡圈（301），所述缸底（401）上开设沟槽，所述挡圈（301）嵌入所述沟槽内。

5.根据权利要求2所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述缸底（401）与所述制动活塞（305）外圆的两处接触处分别设置密封件。

6.根据权利要求2所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述动摩擦片（307）的内圆面与所述丝杠（502）的外圆面通过花键固定。

7.根据权利要求1所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述制动装置（3）为电磁制动器、气动式制动器、液压式制动器中任意一种。

8.根据权利要求1所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述制动装置（3）为单片式制动器或多片式制动器。

9.根据权利要求1所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，所述机械反馈装置（5）一端连接数字阀（2），另一端连接油缸装置（4）。

10.根据权利要求1所述的一种带机械制动功能的数字液压缸，其特征在于，还包括方向转化装置（507），所述方向转化装置（507）设于所述机械反馈装置（5）和所述数字阀（2）之间。

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