CN114056564A - 四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器。机身框架四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道，四个连接件分别滑动连接在四个滑道上，四个带翼分别连接在四个连接件上且可相对转动，带翼包括带翼框架，以及安装在带翼框架上的软质带，带翼框架内还设置有带轮、张紧轮以及驱动电机，用于带翼工作状态与复位状态的切换，传动机构连接在四个连接件上，设置在机身框架上的电动机通过第二减速器减速后带动传动机构运动使四个连接件同步上下滑动，分别设置在四个连接件上的四个步进电机通过四个第三减速器减速后分别带动四个带翼转动。

Description

四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器

技术领域

本发明涉及可动翼飞行器和飞行机器人领域，特别是一种用于四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器。

背景技术

飞行器飞行方式有固定翼、旋翼和扑翼三种飞行类型，其中扑翼飞行是自然界飞行生物采用的飞行方式，主要利用双翅的上下扑动同时产生升力和推力，其主要特点是将举升、悬停和推进功能基于一体，同时具有很强的机动性和灵活性，更适合于执行绕过障碍物等的飞行。对于小尺寸和低速飞行状态的飞行器，属于低雷诺数下飞行，扑翼产生的非定常升力比固定翼的定常升力大得多；从推力方面来看，扑翼推进效率比螺旋桨推进效率高。

目前扑翼飞行器研究主要集中在模拟大自然中飞行生物的飞行姿态设计各种扑翼机构。扑翼驱动机构划可以分为多自由度扑翼驱动机构与单自由度扑翼驱动机构，前者能实现复杂的运动形式，但机构相对庞大复杂，后者驱动机构只需要实现拍打运动，通过固定机翼的后缘形成一个随机翼拍打而变化的迎角来实现扭转运动。

但这些扑翼机构的共同问题是总体气动效率偏低，甚至低于同尺度的固定翼微型飞行器。扑翼飞行器总体效率低下的主要原因是目前研究中大多是简单的仿造鸟类或昆虫翅膀的外形和扑动运动，却很难实现飞行生物扑翼上下扑动过程中利用翼翅自身姿态和结构的改变减小空气阻力并产生非定常气动力，由此产生的气动效率较低问题严重制约了扑翼式飞行器的普及应用。同时，目前的扑翼飞行器大多无法实现垂直起降和空中悬停，灵活性和机动性还不够好。

发明内容

本发明的目的是提供一种非常显著的减小扑翼型飞行器扑翼复位过程阻力、提升气动效率、方便实现垂直起降、能快速切换飞行方向、飞行灵活性和机动性非常好的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，以解决现有技术中存在的上述问题。

实现本发明目的的技术解决方案是：

提供一种四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，包括带翼、连接件、驱动电机、第一减速器、机身框架、传动机构、电动机、第二减速器、步进电机、第三减速器和滑道，所述机身框架四周对称的安装固定有四个竖直方向的所述滑道，四个所述连接件分别滑动连接在四个所述滑道上，四个所述带翼分别连接在四个所述连接件上且可相对转动，所述带翼包括带翼框架，以及套装在带翼框架上的连续的软质带，所述带翼框架内还设置有驱动电机和第一减速器，所述驱动电机通过所述第一减速器减速后带动所述软质带围绕所述带翼框架运动，所述传动机构连接在四个所述连接件上，设置在所述机身框架上的所述电动机通过设置在所述机身框架上的所述第二减速器减速后带动所述传动机构运动使四个连接件同步上下滑动，分别设置在四个所述连接件上的四个所述步进电机分别通过设置在四个所述连接件上的四个第三减速器减速后分别带动四个所述带翼转动。

进一步的是，所述带翼框架上设置有框架左纵梁、框架连接杆、框架右纵梁、电机安装孔、张紧轮安装杆、框架横梁以及带翼转轴，所述软质带包括相对设置的软质带迎风面、软质带背风面以及软质带通孔，所述连接件设置有滑道孔，推杆安装孔和带翼转轴孔，所述滑道孔的轴线与所述带翼转轴孔的轴线垂直，所述滑道插装在所述滑道孔内且可滑动，所述带翼转轴插装在所述带翼转轴孔内且可转动；所述框架横梁连接所述框架左纵梁和所述框架右纵梁，所述带轮插装在所述框架连接杆的端点位置，所述驱动电机设置在所述电机安装孔，所述张紧轮插装在所述张紧轮安装杆的中间位置。

进一步的是，所述传动机构包括主动偏心齿轮、传动轴、从动偏心齿轮、推杆，所述主动偏心齿轮设置有主动偏心齿轮转孔和主动偏心齿轮啮合面，所述从动偏心齿轮设置有从动偏心齿轮转孔和从动偏心齿轮啮合面，所述推杆上设置有销轴孔，推杆支架和推杆轴，竖直方向所述推杆轴与所述从动偏心齿轮通过所述销轴经所述销轴孔连接，使所述主动偏心齿轮与所述从动偏心齿轮啮合，四个所述连接件通过所述推杆安装孔设置在所述推杆支架上，所述传动轴连接所述主动偏心齿轮转孔和所述第二减速器。

进一步的是，所述主动齿轮啮合面为直纹面且直纹面素线与所述主动齿轮转孔的轴线平行，所述从动齿轮啮合面为直纹面且直纹面素线与所述从动齿轮转孔的轴线平行。

进一步的是，还包括用于使所述连接件复位的弹簧，四个所述弹簧分别套装在四个所述滑道上，所述弹簧两端分别靠近所述连接件和所述机身外壳设置，所述弹簧为压缩状态。

进一步的是，所述带翼转轴安装在所述第三减速器的输出轴上，所述步进电机的输出轴安装在所述第三减速器的输入孔内。

进一步的是，所述电动机的输出轴安装在所述第二减速器输入孔内。

进一步的是，所述驱动电机的输出轴安装在所述第一减速器输入孔内。

进一步的是，所述带翼框架上还包括所述的框架左纵梁、所述带轮连接杆、所述框架右纵梁、所述张紧轮安装杆以及所述框架横梁。

进一步的是，所述的框架左纵梁、所述带轮连接杆、所述框架右纵梁、所述张紧轮安装杆以及所述框架横梁均为空心结构；所述的框架左纵梁、所述带轮连接杆、所述框架右纵梁、所述张紧轮安装杆以及所述框架横梁为工程塑料材质或碳素纤维材质。

一种四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于包括带翼、连接件、驱动电机、第一减速器、机身框架、传动机构、电动机、第二减速器、步进电机、第三减速器和滑道，机身框架四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道，四个连接件分别滑动连接在四个滑道上，四个带翼分别连接在四个连接件上且可相对转动，带翼包括带翼框架，以及套装在带翼框架上的连续的软质带，带翼框架内还设置有驱动电机和第一减速器，驱动电机通过第一减速器减速后带动软质带围绕带翼框架运动，传动机构连接在四个连接件上，设置在机身框架上的电动机通过设置在机身框架上的第二减速器减速后带动传动机构运动使四个连接件同步上下滑动，分别设置在四个连接件上的四个步进电机分别通过设置在四个连接件上的四个第三减速器减速后分别带动四个带翼转动，带翼框架上设置有框架左纵梁、框架连接杆、框架右纵梁、电机安装孔、张紧轮安装杆、框架横梁以及带翼转轴，软质带包括相对设置的软质带迎风面、软质带背风面以及软质带通孔，连接件设置有滑道孔，推杆安装孔和带翼转轴孔，滑道孔的轴线与带翼转轴孔的轴线垂直，滑道插装在滑道孔内且可滑动，带翼转轴插装在带翼转轴孔内且可转动；框架横梁连接框架左纵梁和框架右纵梁，带轮插装在框架连接杆的端点位置，驱动电机设置在电机安装孔，张紧轮插装在张紧轮安装杆的中间位置，带翼转轴安装在第三减速器的输出轴上，步进电机的输出轴安装在第三减速器的输入孔内，四个第三减速器和四个步进电机分别安装固定在四个连接件上，四个连接件安装固定在推杆支架上，主动偏心齿轮设置有主动偏心齿轮转孔和主动偏心齿轮啮合面，从动偏心齿轮设置有从动偏心齿轮转孔和从动偏心齿轮啮合面，推杆上设置有销轴孔，推杆支架和推杆轴，竖直方向推杆轴与从动偏心齿轮通过销轴经销轴孔连接，使主动偏心齿轮与从动偏心齿轮啮合，四个连接件通过推杆安装孔设置在推杆支架上，传动轴连接主动偏心齿轮转孔和第二减速器，传动轴安装在第二减速器的输出轴上，电动机的输出轴安装在第二减速器输入孔内，第二减速器和电动机都安装固定在机身框架上，主动齿轮啮合面为直纹面且直纹面素线与主动齿轮转孔的轴线平行，从动齿轮啮合面为直纹面且直纹面素线与从动齿轮转孔的轴线平行，从动齿轮啮合面曲面的直纹面素线与从动齿轮转孔轴线距离的最大值与最小值之差的二倍为带翼框架工作行程，带翼框架上有框架左纵梁、带轮连接杆、框架右纵梁、张紧轮安装杆以及框架横梁都采用空心结构且采用工程塑料、碳素纤维等轻质材料。

本发明的工作原理是：当电动机启动后，经过第二减速器减速后带动主动偏心齿轮和传动轴连续转动，从而实现主动偏心齿轮与从动偏心齿轮的啮合传动，在主、从动齿轮转动和压缩弹簧共同作用下，推杆带动连接件和四个带翼框架作往复同步平动，当带翼框架作靠近传动轴的平动时为带翼工作状态，此时软质带在驱动电机的控制下软质带，软质带迎风面正对气流，软质带通孔运动到两侧避开气流，软质带迎风面与气流运动方向垂直，气流直接作用在软质带迎风面上获得最大的气动力，同时，通过步进电机经过第三减速器减速后带动带翼框架转动，改变带翼的倾角，气流作用在软质带迎风面上的正压力可分解为升力和推力，倾角的改变可以调节升力和推力的大小；当带翼框架作远离传动轴的平动时为带翼复位状态，此时气流直接作用在软质带通孔处上，气流直接从通孔处流出，因此带翼在复位过程中所受的空气阻力最小；当带翼复位行程结束时，气流作用力降低，在驱动电机的作用下，带翼大齿轮运动，驱动软质带转动到工作状态。当四个步进电机调节四个带翼的翼面为水平状态时，即可实现垂直起降功能，若四个带翼产生的气动力与整机重量和阻力相等时，则可实现空中悬停；通过四个步进电机分别调整四个带翼的带翼倾角，则可调整每一个带翼产生的升力和推力大小，四组升力和推力能使无人机产生空间任意方向的合力和力偶，因此能使无人机快速切换到任意方向飞行。

本发明与现有技术相比，其显著优点是：

1.本发明所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，将带翼设置为直线平动，并设计由驱动电机控制的软质带，使软质带工作状态时以最大面积迎风运动获得最大气动力，并且帘翼在工作状态时迎风面积可变，因此驱动能量可调而复位状态时在驱动电机控制下，软质带运行到软质带通孔处使软质带通孔正对气流，气流从软质带通孔处直接流出从而阻力大大降低，达到提高带翼飞行气动效率的目的。

2.本发明所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，直动式带翼中的软质带在工作状态与复位状态之间的切换是在驱动电机控制下，带轮带动软质带完成的，控制精度高且可靠性较好。

3.本发明所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，通过一个电动机同步控制四个带翼的上下往返直动，两侧带翼同步、动作一致性好、且控制系统较简单，通过步进电机独立控制每一个带翼倾角，从而能实现垂直起降、空中悬停，特别是能快速切换到任意方向飞行，因此该类型带翼无人机的灵活性和机动性非常好。

4.本发明所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，结构简单，加工工艺性好，生产成本低，可广泛应用于低雷诺数飞行的各类小型飞行器和无人机中。

附图说明

图1是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的整体结构示意图。

图2是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器只安装一个带翼在工作状态详细结构示意图。

图3是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器只安装一个带翼在复位状态详细结构示意图。

图4是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器工作状态剖视图。

图5是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器复位状态剖视图。

图6是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的带翼框架的结构示意图。

图7是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的软质带的结构示意图。

图8是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的连接件的结构示意图。

图9是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的推杆的结构示意图。

图10是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的从动偏心齿轮的结构示意图。

图11是本发明的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的主动偏心齿轮的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述，但不以任何方式限制本发明。

实施例1：结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11，采用四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的高压电线巡检无人机。如图1所示，本申请中四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器包括带翼框架1、软质带2、张紧轮3、带轮4、连接件5、弹簧6、步进电机7、第一减速器8、带轮传动轴9、机身外壳10、机身框架11、主动偏心齿轮12、传动轴13、电动机14、第二减速器15、从动偏心齿轮16、推杆17、步进电机 18、第三减速器19、销轴20和滑道21。如图6和图7所示，带翼框架1上有框架左纵梁101、框架连接杆102、框架右纵梁104、电机安装孔105、张紧轮安装杆107、框架横梁108以及带翼转轴103，软质带2上有软质带迎风面201、软质带通孔202和软质带背风面203。如图8、图9、图10和图11所示，连接件5 设置有滑道孔501，推杆安装孔502和带翼转轴孔503，滑道孔501的轴线与带翼转轴孔503的轴线垂直，推杆17上设置有销轴孔1701，推杆支架1702和推杆轴1703，主动偏心齿轮设置有主动偏心齿轮转孔1201和主动偏心齿轮啮合面 1202，从动偏心齿轮16设置有从动偏心齿轮转孔1601和从动偏心齿轮啮合面 1602，从动齿轮啮合面1602素线与从动齿轮转孔1601轴线距离的最大值与最小值之差的二倍为带翼框架工作行程。如图2、图7、图10和图11所示，机身框架11四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道21，四个连接件5通过滑道孔 501分别套装在四个滑道21上且可滑动，四个弹簧6分别套装在四个滑道21上，弹簧6一端紧靠在连接件5的上端面上，另一端紧靠在机身外壳10上，弹簧6 为压缩状态，四个带翼框架1通过带翼转轴103分别插装在四个连接件5的带翼转轴孔503内且可转动，所述带轮4插装在所述带轮连接杆102的端点位置，所述驱动电机7设置在所述电机安装孔105，所述张紧轮3插装在所述张紧轮安装杆107的中间位置，带翼转轴103安装在第三减速器19的输出轴上，步进电机 18的输出轴安装在第三减速器19的输入孔内，四个第三减速器19和四个步进电机18分别安装固定在四个连接件5上，四个连接件5安装固定在推杆支架1702 上，竖直方向推杆轴1703与从动偏心齿轮16通过销轴20经销轴孔1701连接，使主动偏心齿轮12与从动偏心齿轮16啮合，四个所述连接件5通过所述推杆安装孔502设置在所述推杆支架1702上，传动轴13安装在第二减速器15的输出轴上，电动机14的输出轴安装在第二减速器15输入孔内，第二减速器15和电动机14都安装固定在机身框架11上，主动齿轮啮合面1202为直纹面且直纹面素线与主动齿轮转孔1201的轴线平行，从动齿轮啮合面1602为直纹面且直纹面素线与从动齿轮转孔1601的轴线平行，从动齿轮啮合面1602素线与从动齿轮转孔1601轴线距离的最大值与最小值之差的二倍为带翼框架工作行程，带翼框架 1上有框架左纵梁101、带轮连接杆102、框架右纵梁104、张紧轮安装杆107以及框架横梁108，框架左纵梁101、带轮连接杆102、框架右纵梁104、张紧轮安装杆107以及框架横梁108都采用空心结构且采用碳素纤维材料。高压电线巡检无人机采用本发明四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器后，由于带翼阻力小、气动效率高，并且灵活性机动性好，因而能快速避障完成各项难度较大的检测和拍照工作，相对于旋翼无人机，在搭载摄影设备等相同的工作载荷后，一次飞行时间增加20％，实现了较长航时工作。

实施例2：结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图 10和图11，采用四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器的高层建筑灭火专用无人机。包括带翼框架1、软质带2、张紧轮3、带轮4、连接件5、弹簧 6、步进电机7、第一减速器8、带轮传动轴9、机身外壳10、机身框架11、主动偏心齿轮12、传动轴13、电动机14、第二减速器15、从动偏心齿轮16、推杆17、步进电机18、第三减速器19、销轴20和滑道21。如图6和图7所示，带翼框架1上有框架左纵梁101、框架连接杆102、框架右纵梁104、电机安装孔105、张紧轮安装杆107、框架横梁108以及带翼转轴103，软质带2上有软质带迎风面201、软质带通孔202和软质带背风面203。如图8、图9、图10和图11所示，连接件5设置有滑道孔501，推杆安装孔502和带翼转轴孔503，滑道孔501的轴线与带翼转轴孔503的轴线垂直，推杆17上设置有销轴孔1701，推杆支架1702和推杆轴1703，主动偏心齿轮设置有主动偏心齿轮转孔1201和主动偏心齿轮啮合面1202，从动偏心齿轮16设置有从动偏心齿轮转孔1601和从动偏心齿轮啮合面1602，从动齿轮啮合面1602素线与从动齿轮转孔1601轴线距离的最大值与最小值之差的二倍为带翼框架工作行程。如图2、图7、图10 和图11所示，机身框架11四周对称的安装固定有四个竖直方向的滑道21，四个连接件5通过滑道孔501分别套装在四个滑道21上且可滑动，四个弹簧6分别套装在四个滑道21上，弹簧6一端紧靠在连接件5的上端面上，另一端紧靠在机身外壳10上，弹簧6为压缩状态，四个带翼框架1通过带翼转轴103分别插装在四个连接件5的带翼转轴孔503内且可转动，所述带轮4插装在所述带轮连接杆102的端点位置，所述驱动电机7设置在所述电机安装孔105，所述张紧轮3插装在所述张紧轮安装杆107的中间位置，带翼转轴103安装在第三减速器 19的输出轴上，步进电机18的输出轴安装在第三减速器19的输入孔内，四个第三减速器19和四个步进电机18分别安装固定在四个连接件5上，四个连接件 5安装固定在推杆支架1702上，竖直方向推杆轴1703与从动偏心齿轮16通过销轴20经销轴孔1701连接，使主动偏心齿轮12与从动偏心齿轮16啮合，四个所述连接件5通过所述推杆安装孔502设置在所述推杆支架1702上，传动轴13 安装在第二减速器15的输出轴上，电动机14的输出轴安装在第二减速器15输入孔内，第二减速器15和电动机14都安装固定在机身框架11上，主动齿轮啮合面1202为直纹面且直纹面素线与主动齿轮转孔1201的轴线平行，从动齿轮啮合面1602为直纹面且直纹面素线与从动齿轮转孔1601的轴线平行，从动齿轮啮合面1602素线与从动齿轮转孔1601轴线距离的最大值与最小值之差的二倍为带翼框架工作行程，带翼框架1上有框架左纵梁101、带轮连接杆102、框架右纵梁104、张紧轮安装杆107以及框架横梁108，框架左纵梁101、带轮连接杆102、框架右纵梁104、张紧轮安装杆107以及框架横梁108都采用空心结构且采用碳素纤维材料。高层建筑灭火专用无人机采用本发明四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器后，由于带翼工作行程推力大、旋翼阻力小、气动效率高，因此有较强的机动性，能快速响应高层建筑的紧急情况，快速飞行到高层建筑失火点进行灭火。

Claims (9)

1.四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于包括带翼、连接件(5)、驱动电机(7)、第一减速器(8)、机身框架(11)、传动机构、电动机(14)、第二减速器(15)、步进电机(18)、第三减速器(19)和滑道(21)，所述机身框架(11)四周对称的安装固定有四个竖直方向的所述滑道(21)，四个所述连接件(5)分别滑动连接在四个所述滑道(21)上，四个所述带翼分别连接在四个所述连接件(5)上且可相对转动，所述带翼包括带翼框架(1)，以及套装在带翼框架(1)上的连续的软质带(2)，所述带翼框架(1)内还设置有驱动电机(7)和第一减速器(8)，所述驱动电机(7)通过所述第一减速器(8)减速后带动所述软质带(2)围绕所述带翼框架(1)运动，所述传动机构连接在四个所述连接件(5)上，设置在所述机身框架(11)上的所述电动机(14)通过设置在所述机身框架(11)上的所述第二减速器(15)减速后带动所述传动机构运动使四个连接件(5)同步上下滑动，分别设置在四个所述连接件(5)上的四个所述步进电机(18)分别通过设置在四个所述连接件(5)上的四个第三减速器(19)减速后分别带动四个所述带翼转动；

所述带翼框架(1)上设置有框架左纵梁(101)、框架连接杆(102)、框架右纵梁(104)、电机安装孔(105)、张紧轮安装杆(107)、框架横梁(108)以及带翼转轴(103)，所述软质带(2)包括相对设置的软质带迎风面(201)、软质带背风面(203)以及软质带通孔(202)，所述连接件(5)设置有滑道孔(501)，推杆安装孔(502)和带翼转轴孔(503)，所述滑道孔(501)的轴线与所述带翼转轴孔(503)的轴线垂直，所述滑道(21)插装在所述滑道孔(501)内且可滑动，所述带翼转轴(103)插装在所述带翼转轴孔(503)内且可转动；所述框架横梁(108)连接所述框架左纵梁(101)和所述框架右纵梁(104)，所述带轮(4)插装在所述框架连接杆(102)的端点位置，所述驱动电机(7)设置在所述电机安装孔(105)，所述张紧轮(3)插装在所述张紧轮安装杆(107)的中间位置。

2.根据权利要求1所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：所述传动机构包括主动偏心齿轮(12)、传动轴(13)、从动偏心齿轮(16)、推杆(17)，所述主动偏心齿轮(12)设置有主动偏心齿轮转孔(1201)和主动偏心齿轮啮合面(1202)，所述从动偏心齿轮(16)设置有从动偏心齿轮转孔(1601)和从动偏心齿轮啮合面(1602)，所述推杆(17)上设置有销轴孔(1701)，推杆支架(1702)和推杆轴(1703)，竖直方向所述推杆轴(1703)与所述从动偏心齿轮(16)通过所述销轴(20)经所述销轴孔(1701)连接，使所述主动偏心齿轮(12)与所述从动偏心齿轮(16)啮合，四个所述连接件(5)通过所述推杆安装孔(502)设置在所述推杆支架(1702)上，所述传动轴(13)连接所述主动偏心齿轮转孔(1201)和所述第二减速器(15)。

3.根据权利要求2所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：所述主动齿轮啮合面(1202)为直纹面且直纹面素线与所述主动齿轮转孔(1201)的轴线平行，所述从动齿轮啮合面(1602)为直纹面且直纹面素线与所述从动齿轮转孔(1601)的轴线平行。

4.根据权利要求1或2所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：还包括用于使所述连接件(5)复位的弹簧(6)，四个所述弹簧(6)分别套装在四个所述滑道(21)上，所述弹簧(6)两端分别靠近所述连接件(5)和机身外壳(10)设置，所述弹簧(6)为压缩状态。

5.根据权利要求1所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：所述带翼转轴(103)安装在所述第三减速器(19)的输出轴上，所述步进电机(18)的输出轴安装在所述第三减速器(19)的输入孔内。

6.根据权利要求1或2所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：所述电动机(14)的输出轴安装在所述第二减速器(15)输入孔内。

7.根据权利要求1所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：所述驱动电机(7)的输出轴安装在所述第一减速器(8)输入孔内。

8.根据权利要求1所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：所述的框架左纵梁(101)、所述带轮连接杆(102)、所述框架右纵梁(104)、所述张紧轮安装杆(107)以及所述框架横梁(108)均为空心结构；所述的框架左纵梁(101)、所述带轮连接杆(102)、所述框架右纵梁(104)、所述张紧轮安装杆(107)以及所述框架横梁(108)为工程塑料材质或碳素纤维材质。

9.根据权利要求1所述的四驱动能量可调连续带翼可变倾角直动式飞行器，其特征在于：每个所述带翼框架(1)还包括4个相同的张紧轮(3)、8个相同的带轮(4)。

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