CN114055491A - 一种仿生机器人的眼球活动装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于仿生机器人技术领域，尤其为一种仿生机器人的眼球活动装置，包括控制箱与支撑板，所述支撑板的内部设置有四个固定孔，所述控制箱的内部安装有隔板，所述控制箱的内部通过隔板分隔成第一安装腔与第二安装腔，所述第一安装腔的内部安装有保护箱，所述保护箱的内部设置有眼球控制机构；本装置通过设置有眼球控制机构，方便对前方视野进行更大范围的观察，通过同步电机带动同步主动轮进行转动，同步主动轮通过同步皮带带动两个同步随动轮进行转动，同步随动轮带动主动齿轮进行转动，通过主动齿轮与随动齿轮的啮合带动安装架进行转动，从而带动眼球体进行左右转动，通过转动电机带动眼球体进行上下转动。

Description

一种仿生机器人的眼球活动装置

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器人的眼球活动装置。

背景技术

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。

随着世界人口老龄化不断加剧，多个国家的劳动力人口出现不同成都的下滑趋势，劳动力紧缺成为一种紧迫的社会问题。随着人工智能的发展，将机器人变成一个的“人”逐渐成为可能，服务类的机器人可以模仿人类完成精度很高的动作，将逐步进入服务业，服务类机器人，特别是教育和陪伴智力残缺类的儿童的机器人将成为广受欢迎的机器人类型。

目前仿生机器人的眼部栩栩如生，但是现有的仿生机器人眼球部分为固定安装，眼球不能进行转动，视野盲区较大，不便于对周围环境的观察，结构较为复杂成本较高，当机器人遇到湿度较大的工作环境时，容易损坏或漏电，适应力较差，当眼球损坏后必须送回工厂进行维修，不能进行现场处理，不便于推广使用。

为此，设计一种仿生机器人的眼球活动装置来解决上述问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种仿生机器人的眼球活动装置，通过设置有眼球控制机构，便于对眼球体进行控制，方便对前方视野进行更大范围的观察，通过同步电机带动同步主动轮进行转动，同步主动轮通过同步皮带带动两个同步随动轮进行转动，同步随动轮带动主动齿轮进行转动，通过主动齿轮与随动齿轮的啮合带动安装架进行转动，从而带动眼球体进行左右转动，通过转动电机带动眼球体进行上下转动，上下转动和左右转动同时作用，使工作人员在控制眼球体的方向时，可调整至合适的位置和角度，通过安装在眼球体内部的高清摄像头便于对前方视野进行更大范围的观察，采用两种转动方式，使高清摄像头的拍摄更加的灵活，同时部件较少，结构简单，稳定性高，安装容易，成本较低，可实现大规模的推广应用。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机器人的眼球活动装置，包括控制箱与支撑板，所述支撑板的内部设置有四个固定孔，所述控制箱的内部安装有隔板，所述控制箱的内部通过隔板分隔成第一安装腔与第二安装腔，所述第一安装腔的内部安装有保护箱，所述保护箱的内部设置有眼球控制机构。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述眼球控制机构包括支撑主轴、安装架、转动电机、眼球体与随动齿轮，两个所述支撑主轴对称设置在保护箱的内部，且与保护箱的内侧底部转动连接，所述安装架固定安装在支撑主轴的顶部，所述转动电机固定安装在安装架的一侧，所述眼球体与转动电机的输出轴固定连接，所述随动齿轮固定安装在支撑主轴的中部。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述眼球控制机构还包括转动轴、主动齿轮、同步随动轮、同步皮带、同步电机与同步主动轮，两个所述转动轴转动连接在保护箱的内侧底部转动连接，所述主动齿轮固定安装在转动轴的中部，所述同步随动轮固定安装在转动轴的顶部，所述同步电机固定安装在保护箱的内侧底部，所述同步主动轮与同步电机的输出轴固定连接，所述主动齿轮与随动齿轮啮合连接，两个所述同步随动轮与同步主动轮通过同步皮带进行传动。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述保护箱的内侧底部固定安装有散热风扇，所述保护箱的内侧底部且位于散热风扇的一侧固定安装有容纳盒，所述容纳盒的内部设置有备用眼球。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述第一安装腔的内部且位于保护箱的一侧设置有安装机构，所述安装机构包括金属板、电磁铁与控制按钮，所述金属板固定安装在保护箱的一侧，所述电磁铁固定安装在第一安装腔的内部一侧，所述控制按钮固定安装在控制箱的一侧，所述金属板与电磁铁磁性连接，所述电磁铁与控制按钮电性连接。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述控制箱的底部设置有转动机构，所述转动机构包括第一控制电机、转动板、安装块、转动架、安装板、与连接轴，所述第一控制电机固定安装在支撑板的内部，所述转动板与第一控制电机的输出端固定连接，所述安装块固定安装在转动板的顶部，所述连接轴固定安装在安装块的内部，所述转动架与连接轴的两端转动连接，所述安装板固定安装在转动架的顶部。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述转动机构还包括第二控制电机、第一齿轮与第二齿轮，所述第二控制电机固定安装在转动架的一侧，所述第一齿轮与第二控制电机的输出端固定连接，所述第二齿轮固定安装在连接轴的侧表面，所述第一齿轮与第二齿轮均位于转动架的内侧，且第一齿轮与第二齿轮啮合连接。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述控制箱的一侧设置有保护机构，所述保护机构包括镜片、卡块与弹片，所述控制箱的前后两侧均设置有四个安装孔，四个所述卡块固定安装在镜片的一侧，两个所述弹片安装在卡块的上下两侧，所述卡块通过弹片与安装孔卡合，所述镜片所采用的材料为透明玻璃。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述第二安装腔的内部安装有蓄电池，所述第二安装腔的内部且位于蓄电池的一侧安装有中央处理器，所述第二安装腔的内部固定安装有信号转换器，所述信号转换器的底部固定安装有空气开关，所述控制箱的一侧位于保护箱的下侧镶嵌有扬声器，所述控制箱的两侧对称安装有无线信号收发器，所述控制箱的两侧且位于无线信号收发器的下侧固定安装有语音接收器，所述眼球体的内部固定安装有高清摄像头，所述控制箱的一侧且位于保护箱的上侧固定安装有照明灯，所述控制箱的顶部安装有太阳能板，所述太阳能板与蓄电池之间电性连接。

作为本发明一种仿生机器人的眼球活动装置优选的，所述扬声器、语音接收器、高清摄像头与信号转换器电性连接，所述散热风扇、转动电机、同步电机、第一控制电机、第二控制电机、信号转换器、无线信号收发器与中央处理器电性连接，所述电磁铁、中央处理器、空气开关、照明灯与蓄电池电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置有眼球控制机构，便于对眼球体进行控制，方便对前方视野进行更大范围的观察，通过同步电机带动同步主动轮进行转动，同步主动轮通过同步皮带带动两个同步随动轮进行转动，同步随动轮带动主动齿轮进行转动，通过主动齿轮与随动齿轮的啮合带动安装架进行转动，从而带动眼球体进行左右转动，通过转动电机带动眼球体进行上下转动，通过安装在眼球体内部的高清摄像头便于对前方视野进行更大范围的观察，采用两种转动方式，上下转动和左右转动同时作用，使工作人员在控制眼球体的方向时，可调整至合适的位置和角度，使高清摄像头的拍摄更加的灵活，同时部件较少，结构简单，稳定性高，安装容易，成本较低，可实现大规模的推广应用。

2、通过设置有安装机构，便于对保护箱进行安装，通过金属板与电磁铁的磁性连接，便于对保护箱进行固定，通过电磁铁与控制按钮的电性连接便于控制电磁铁的打开与关闭，使保护箱的安装与拆卸更加的方便快捷，控制按钮安装在控制箱的后侧，便于操作人员进行按压，也不会影响控制箱的美观。

3、通过设置有转动机构，便于控制控制箱进行更大范围的转动，通过第一控制电机带动转动板进行转动，便于控制箱进行三百六十度转动，最大范围的减少眼球体的视野盲区，通过第二控制电机控制第一齿轮进行转动，通过第一齿轮与第二齿轮的啮合连接，便于带动转动架进行转动，通过转动架可以带动控制箱进行转动，可以使眼球体进行更大范围的观察，进一步减少观察的视野盲区，结构简单，便于安装与维修。

4、通过设置有保护机构，便于对眼球体进行保护，通过卡块与安装孔的卡合，便于对镜片进行安装，通过设置有弹片，便于对卡块进行固定，防止镜片掉落，通过设置有透明的镜片，不会影响高清摄像头的拍摄效果，便于对眼球体进行保护，防止异物与灰尘进入保护箱的内部，当保护箱需要拆卸时，可以把卡块与镜片安装到控制箱后侧的安装孔上，防止卡块与镜片丢失或损坏，当机器人遇到湿度较大的工作环境时，可以有效的防止水汽进入保护箱的内部，可以更好的对眼球体进行保护，防止眼球控制机构受到水汽的腐蚀或发生短路，延长眼球控制机构与眼球体的使用寿命，避免眼球体的频繁更换，镜片的外表面可涂有防水漆或贴有防水膜，防止水汽在镜片的表面停留，进而提高高清摄像头的拍摄效果，使传输的影像更加的清晰完整。

5、通过设置有散热风扇，便于对保护箱进行散热，增加眼球控制机构的安全性能，防止保护箱内部的温度过高，造成眼球控制机构的运行不畅，通过在保护箱的内侧底部且位于散热风扇的一侧固定安装有容纳盒便于对两个备用眼球进行固定与保护，防止控制箱在转动时造成两个备用眼球晃动，从而减少两个备用眼球的损坏几率，增强两个备用眼球的安全性能，通过设置有备用眼球，可以在眼球体损坏的情况下进行及时的更换与维修，减少维修的时间，提高工作效率。

6、通过在信号转换器的底部固定安装有空气开关，可以有效的防止机器人漏电，便于对操作人员的安全与机器人的安全进行保护，通过在控制箱的一侧安装有扬声器，便于机器人发出声音，可以远程与现场的操作人员进行沟通，通过在控制箱的两侧对称安装有无线信号收发器，便于对远程发出的信号进行接收，增强机器人的信号传输能力，通过在控制箱的两侧固定安装有语音接收器，可以对现场操作人员的语音和机器人所处环境所产生的声音进行传输，便于远程操作人员了解机器人所处的环境，方便与现场的维系或操作人员进行沟通，通过在眼球体的内部固定安装有高清摄像头，便于对现场的环境进行观察，方便操作人员了解现场的情况，方便对现场的情况进行记录与传输，便于及时发现问题，通过在控制箱的一侧且位于保护箱的上侧固定安装有照明灯，可以在视野不好的情况下对眼球体观察的地方进行照明，使高清摄像头的拍摄更加的清晰，方便操作人员进行观察，采用太阳能板，可节省电能，节约一定的能源，有利于保护环境，且装置的续航时间更长，便于提高装置的工作时长，减少装置的充电次数，减轻工作人员的负担。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的整体结构第一视图；

图2为本发明的整体结构第二视图；

图3为本发明的内部结构示意图；

图4为本发明中保护箱的内部结构示意图；

图5为本发明中眼球控制机构的结构示意图；

图6为本发明中保护机构的结构示意图；

图7为本发明中转动机构的第一视图；

图8为本发明中转动机构的第二视图。

图中：

1、控制箱 ；11、隔板；12、第一安装腔；13、第二安装腔；

2、保护箱；21、眼球控制机构；22、散热风扇；23、容纳盒；24、备用眼球；

211、支撑主轴；212、安装架；213、转动电机；214、眼球体；215、随动齿轮；216、转动轴；217、主动齿轮；218、同步随动轮；219、同步皮带；220、同步电机；221、同步主动轮；

3、安装机构；31、金属板；32、电磁铁；33、控制按钮；

4、转动机构；41、支撑板；42、第一控制电机；43、转动板；44、安装块；45、转动架；46、安装板；47、第二控制电机；48、第一齿轮；49、第二齿轮；40、连接轴；

51、蓄电池；52、中央处理器；53、信号转换器；54、空气开关；55、扬声器；56、无线信号收发器；57、语音接收器；58、高清摄像头；59、照明灯；

6、保护机构；61、安装孔；62、镜片；63、卡块；64、弹片；7、太阳能板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1-图8所示：

一种仿生机器人的眼球活动装置，包括控制箱1与支撑板41，支撑板41的内部设置有四个固定孔，控制箱1的内部安装有隔板11，控制箱1的内部通过隔板11分隔成第一安装腔12与第二安装腔13，第一安装腔12的内部安装有保护箱2，保护箱2的内部设置有眼球控制机构21。

本实施方案中：通过设置有控制箱1，便于对保护箱2进行安装，便于控制眼球体214进行大范围的移动，提高眼球体214的观察视野，通过设置有支撑板41，便于对转动机构4进行安装，通过在支撑板41的内部设置有四个固定孔，便于把支撑板41安装到可移动的载体上进行移动，对狭窄或危险的地点进行观察或探测，减少人工探测的成本，降低人工探测的危险性，有利于提高探测效率，探测效果更好，使用更加的方便，通过设置有隔板11，便于把控制箱1的内部分隔成第一安装腔12与第二安装腔13，通过设置有第一安装腔12，便于对保护箱2进行安装，通过设置有第二安装腔13，便于对电器元件进行安装，设置有眼球控制机构21，便于对眼球体214进行控制，方便对前方视野进行更大范围的观察，该眼球活动装置的结构较为简单，便于维修和进行操作，零件的更换成本更低，便于推广与使用。

基于现有的仿生机器人的眼球活动装置，本发明通过设置有眼球控制机构21，便于对眼球体214进行控制，方便对前方视野进行更大范围的观察，通过同步电机220带动同步主动轮221进行转动，同步主动轮221通过同步皮带219带动两个同步随动轮218进行转动，同步随动轮218带动主动齿轮217进行转动，通过主动齿轮217与随动齿轮215的啮合带动安装架212进行转动，从而带动眼球体214进行左右转动，通过转动电机213带动眼球体214进行上下转动，通过安装在眼球体214内部的高清摄像头58便于对前方视野进行更大范围的观察，采用两种转动方式，上下转动和左右转动同时作用，使工作人员在控制眼球体214的方向时，可调整至合适的位置和角度，使高清摄像头58的拍摄更加的灵活，同时部件较少，结构简单，稳定性高，安装容易，成本较低，可实现大规模的推广应用。

如图1、图3、图4与图5所示；

结合上述内容，眼球控制机构21包括支撑主轴211、安装架212、转动电机213、眼球体214与随动齿轮215，两个支撑主轴211对称设置在保护箱2的内部，且与保护箱2的内侧底部转动连接，安装架212固定安装在支撑主轴211的顶部，转动电机213固定安装在安装架212的一侧，眼球体214与转动电机213的输出轴固定连接，随动齿轮215固定安装在支撑主轴211的中部。

本实施方案中：通过主动齿轮217与随动齿轮215的啮合带动安装架212进行转动，从而带动眼球体214进行左右转动，通过转动电机213带动眼球体214进行上下转动，通过安装在眼球体214内部的高清摄像头58便于对前方视野进行更大范围的观察，采用两种转动方式，使高清摄像头58的拍摄更加的灵活多变，同时部件较少，使装置结构简单，稳定性高，安装容易，成本较低，可实现大规模的推广应用。

如图1、图3、图4与图5所示；

结合上述内容，眼球控制机构21还包括转动轴216、主动齿轮217、同步随动轮218、同步皮带219、同步电机220与同步主动轮221，两个转动轴216转动连接在保护箱2的内侧底部转动连接，主动齿轮217固定安装在转动轴216的中部，同步随动轮218固定安装在转动轴216的顶部，同步电机220固定安装在保护箱2的内侧底部，同步主动轮221与同步电机220的输出轴固定连接，主动齿轮217与随动齿轮215啮合连接，两个同步随动轮218与同步主动轮221通过同步皮带219进行传动。

本实施方案中：通过同步电机220带动同步主动轮221进行转动，同步主动轮221通过同步皮带219带动两个同步随动轮218进行转动，使两个同步随动轮218的转动角度相同，两个同步随动轮218带动主动齿轮217进行转动，通过主动齿轮217与随动齿轮215啮合连接便于控制两个眼球体214进行同步转动，使高清摄像头58观察的更加的细致，仿真效果更好，能够满足更高的要求，而且整个结构原理简单、易于实现，大大的降低了故障率。

如图1、图3和图4所示；

结合上述内容，保护箱2的内侧底部固定安装有散热风扇22，保护箱2的内侧底部且位于散热风扇22的一侧固定安装有容纳盒23，容纳盒23的内部设置有备用眼球24。

本实施方案中：通过设置有散热风扇22，便于对保护箱2进行散热，增加眼球控制机构21的安全性能，防止保护箱2内部的温度过高，造成眼球控制机构21的运行不畅，通过在保护箱2的内侧底部且位于散热风扇22的一侧固定安装有容纳盒23便于对两个备用眼球24进行固定与保护，防止控制箱1在转动时造成两个备用眼球24晃动，从而减少两个备用眼球24的损坏几率，增强两个备用眼球24的安全性能，通过设置有备用眼球24，可以在眼球体214损坏的情况下进行及时的更换与维修，减少维修的时间，提高工作效率。

如图1、图2和图3所示；

结合上述内容，第一安装腔12的内部且位于保护箱2的一侧设置有安装机构3，安装机构3包括金属板31、电磁铁32与控制按钮33，金属板31固定安装在保护箱2的一侧，电磁铁32固定安装在第一安装腔12的内部一侧，控制按钮33固定安装在控制箱1的一侧，金属板31与电磁铁32磁性连接，电磁铁32与控制按钮33电性连接。

本实施方案中：通过设置有安装机构3，便于对保护箱2进行安装，通过金属板31与电磁铁32的磁性连接，便于对保护箱2进行固定，通过电磁铁32与控制按钮33的电性连接便于控制电磁铁32的打开与关闭，使保护箱2的安装与拆卸更加的方便快捷，控制按钮33安装在控制箱1的后侧，便于操作人员进行按压，也不会影响控制箱1的美观。

如图1、图2、图7和图8所示；

结合上述内容，控制箱1的底部设置有转动机构4，转动机构4包括第一控制电机42、转动板43、安装块44、转动架45、安装板46、与连接轴40，第一控制电机42固定安装在支撑板41的内部，转动板43与第一控制电机42的输出端固定连接，安装块44固定安装在转动板43的顶部，连接轴40固定安装在安装块44的内部，转动架45与连接轴40的两端转动连接，安装板46固定安装在转动架45的顶部，转动机构4还包括第二控制电机47、第一齿轮48与第二齿轮49，第二控制电机47固定安装在转动架45的一侧，第一齿轮48与第二控制电机47的输出端固定连接，第二齿轮49固定安装在连接轴40的侧表面，第一齿轮48与第二齿轮49均位于转动架45的内侧，且第一齿轮48与第二齿轮49啮合连接。

本实施方案中：通过设置有转动机构4，便于控制控制箱1进行更大范围的转动，通过第一控制电机42带动转动板43进行转动，便于控制箱1进行三百六十度转动，最大范围的减少眼球体214的视野盲区，通过第二控制电机47控制第一齿轮48进行转动，通过第一齿轮48与第二齿轮49的啮合连接，便于带动转动架45进行转动，通过转动架45可以带动控制箱1进行转动，可以使眼球体214进行更大范围的观察，进一步减少观察的视野盲区，结构简单，便于安装与维修。

如图1、图2、图3和图6所示；

结合上述内容，控制箱1的一侧设置有保护机构6，保护机构6包括镜片62、卡块63与弹片64，控制箱1的前后两侧均设置有四个安装孔61，四个卡块63固定安装在镜片62的一侧，两个弹片64安装在卡块63的上下两侧，卡块63通过弹片64与安装孔61卡合，镜片62所采用的材料为透明玻璃。

本实施方案中：通过设置有保护机构6，便于对眼球体214进行保护，通过卡块63与安装孔61的卡合，便于对镜片62进行安装，通过设置有弹片64，便于对卡块63进行固定，防止镜片62掉落，通过设置有透明的镜片62，不会影响高清摄像头58的拍摄效果，便于对眼球体214进行保护，防止异物与灰尘进入保护箱2的内部，当保护箱2需要拆卸时，可以把卡块63与镜片62安装到控制箱1后侧的安装孔61上，防止卡块63与镜片62丢失或损坏，当机器人遇到湿度较大的工作环境时，可以有效的防止水汽进入保护箱2的内部，可以更好的对眼球体214进行保护，防止眼球控制机构21受到水汽的腐蚀或发生短路，延长眼球控制机构21与眼球体214的使用寿命，避免眼球体214的频繁更换，镜片62的外表面可涂有防水漆或贴有防水膜，防止水汽在镜片62的表面停留，进而提高高清摄像头58的拍摄效果，使传输的影像更加的清晰完整。

如图1、图2和图3所示；

结合上述内容，第二安装腔13的内部安装有蓄电池51，第二安装腔13的内部且位于蓄电池51的一侧安装有中央处理器52，第二安装腔13的内部固定安装有信号转换器53，信号转换器53的底部固定安装有空气开关54，控制箱1的一侧位于保护箱2的的下侧镶嵌有扬声器55，控制箱1的两侧对称安装有无线信号收发器56，控制箱1的两侧且位于无线信号收发器56的下侧固定安装有语音接收器57，眼球体214的内部固定安装有高清摄像头58，控制箱1的一侧且位于保护箱2的上侧固定安装有照明灯59，控制箱1的顶部安装有太阳能板7，太阳能板7与蓄电池51之间电性连接。

本实施方案中：通过在第二安装腔13的内部安装有中央处理器52，便于对散热风扇22、转动电机213、同步电机220、第一控制电机42、第二控制电机47、信号转换器53、空气开关54、无线信号收发器56进行控制，通过设置有信号转换器53，可以使扬声器55、语音接收器57、高清摄像头58发出或接受的信号进行转换，便于操作人员进行实时的信息交换，通过在信号转换器53的底部固定安装有空气开关54，可以有效的防止机器人漏电，便于对操作人员的安全与机器人的安全进行保护，通过在控制箱1的一侧安装有扬声器55，便于机器人发出声音，可以远程与现场的操作人员进行沟通，通过在控制箱1的两侧对称安装有无线信号收发器56，便于对远程发出的信号进行接收，增强机器人的信号传输能力，通过在控制箱1的两侧固定安装有语音接收器57，可以对现场操作人员的语音和机器人所处环境所产生的声音进行传输，便于远程操作人员了解机器人所处的环境，方便与现场的维系或操作人员进行沟通，通过在眼球体214的内部固定安装有高清摄像头58，便于对现场的环境进行观察，方便操作人员了解现场的情况，方便对现场的情况进行记录与传输，便于及时发现问题，通过在控制箱1的一侧且位于保护箱2的上侧固定安装有照明灯59，可以在视野不好的情况下对眼球体214观察的地方进行照明，使高清摄像头58的拍摄更加的清晰，方便操作人员进行观察，采用太阳能板7，可节省电能，节约一定的能源，有利于保护环境，且装置的续航时间更长，便于提高装置的工作时长，减少装置的充电次数，减轻工作人员的负担。

如图1、图2、图3、图4、图5、图7和图8所示；

结合上述内容，扬声器55、语音接收器57、高清摄像头58与信号转换器53电性连接，散热风扇22、转动电机213、同步电机220、第一控制电机42、第二控制电机47、信号转换器53、无线信号收发器56与中央处理器52电性连接，电磁铁32、中央处理器52、空气开关54、照明灯59与蓄电池51电性连接

进一步而言：通过设置有信号转换器53，可以使扬声器55、语音接收器57、高清摄像头58发出或接受的信号进行转换，便于操作人员进行实时的信息交换，通过设置有中央处理器52，便于控制散热风扇22对保护箱2的内部进行散热，增加眼球控制机构21的安全性能，便于控制转动电机213、同步电机220、第一控制电机42、第二控制电机47的转动与停止，便于对信号转换器53接收或发出的信号进行处理，便于对无线信号收发器56接收的信号进行处理。

更进一步而言：高清摄像头58对影像收集，语音接收器57可以对现场操作人员的语音和机器人所处环境所产生的声音进行传输，影像信息与语音信息经中央处理器52处理与储存之后，中央处理器52将影像信息与语音信息发送至信号转换器53将信号进行转换，最后经无线信号收发器56发送给信号接收装置进行接收，工作人员对影像信息与语音信息进行记录与整理，并及时做出相应的调整。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生机器人的眼球活动装置，包括控制箱（1）与支撑板（41），所述支撑板（41）的内部设置有四个固定孔，其特征在于：所述控制箱（1）的内部安装有隔板（11），所述控制箱（1）的内部通过隔板（11）分隔成第一安装腔（12）与第二安装腔（13），所述第一安装腔（12）的内部安装有保护箱（2），所述保护箱（2）的内部设置有眼球控制机构（21）。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述眼球控制机构（21）包括支撑主轴（211）、安装架（212）、转动电机（213）、眼球体（214）与随动齿轮（215），两个所述支撑主轴（211）对称设置在保护箱（2）的内部，且与保护箱（2）的内侧底部转动连接，所述安装架（212）固定安装在支撑主轴（211）的顶部，所述转动电机（213）固定安装在安装架（212）的一侧，所述眼球体（214）与转动电机（213）的输出轴固定连接，所述随动齿轮（215）固定安装在支撑主轴（211）的中部。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述眼球控制机构（21）还包括转动轴（216）、主动齿轮（217）、同步随动轮（218）、同步皮带（219）、同步电机（220）与同步主动轮（221），两个所述转动轴（216）转动连接在保护箱（2）的内侧底部转动连接，所述主动齿轮（217）固定安装在转动轴（216）的中部，所述同步随动轮（218）固定安装在转动轴（216）的顶部，所述同步电机（220）固定安装在保护箱（2）的内侧底部，所述同步主动轮（221）与同步电机（220）的输出轴固定连接，所述主动齿轮（217）与随动齿轮（215）啮合连接，两个所述同步随动轮（218）与同步主动轮（221）通过同步皮带（219）进行传动。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述保护箱（2）的内侧底部固定安装有散热风扇（22），所述保护箱（2）的内侧底部且位于散热风扇（22）的一侧固定安装有容纳盒（23），所述容纳盒（23）的内部设置有备用眼球（24）。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述第一安装腔（12）的内部且位于保护箱（2）的一侧设置有安装机构（3），所述安装机构（3）包括金属板（31）、电磁铁（32）与控制按钮（33），所述金属板（31）固定安装在保护箱（2）的一侧，所述电磁铁（32）固定安装在第一安装腔（12）的内部一侧，所述控制按钮（33）固定安装在控制箱（1）的一侧，所述金属板（31）与电磁铁（32）磁性连接，所述电磁铁（32）与控制按钮（33）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述控制箱（1）的底部设置有转动机构（4），所述转动机构（4）包括第一控制电机（42）、转动板（43）、安装块（44）、转动架（45）、安装板（46）、与连接轴（40），所述第一控制电机（42）固定安装在支撑板（41）的内部，所述转动板（43）与第一控制电机（42）的输出端固定连接，所述安装块（44）固定安装在转动板（43）的顶部，所述连接轴（40）固定安装在安装块（44）的内部，所述转动架（45）与连接轴（40）的两端转动连接，所述安装板（46）固定安装在转动架（45）的顶部。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述转动机构（4）还包括第二控制电机（47）、第一齿轮（48）与第二齿轮（49），所述第二控制电机（47）固定安装在转动架（45）的一侧，所述第一齿轮（48）与第二控制电机（47）的输出端固定连接，所述第二齿轮（49）固定安装在连接轴（40）的侧表面，所述第一齿轮（48）与第二齿轮（49）均位于转动架（45）的内侧，且第一齿轮（48）与第二齿轮（49）啮合连接。

8.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述控制箱（1）的一侧设置有保护机构（6），所述保护机构（6）包括镜片（62）、卡块（63）与弹片（64），所述控制箱（1）的前后两侧均设置有四个安装孔（61），四个所述卡块（63）固定安装在镜片（62）的一侧，两个所述弹片（64）安装在卡块（63）的上下两侧，所述卡块（63）通过弹片（64）与安装孔（61）卡合，所述镜片（62）所采用的材料为透明玻璃。

9.根据权利要求1所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述第二安装腔（13）的内部安装有蓄电池（51），所述第二安装腔（13）的内部且位于蓄电池（51）的一侧安装有中央处理器（52），所述第二安装腔（13）的内部固定安装有信号转换器（53），所述信号转换器（53）的底部固定安装有空气开关（54），所述控制箱（1）的一侧位于保护箱（2）的的下侧镶嵌有扬声器（55），所述控制箱（1）的两侧对称安装有无线信号收发器（56），所述控制箱（1）的两侧且位于无线信号收发器（56）的下侧固定安装有语音接收器（57），所述眼球体（214）的内部固定安装有高清摄像头（58），所述控制箱（1）的一侧且位于保护箱（2）的上侧固定安装有照明灯（59），所述控制箱（1）的顶部安装有太阳能板（7），所述太阳能板（7）与蓄电池（51）之间电性连接。

10.根据权利要求8所述的一种仿生机器人的眼球活动装置，其特征在于：所述扬声器（55）、语音接收器（57）、高清摄像头（58）与信号转换器（53）电性连接，所述散热风扇（22）、转动电机（213）、同步电机（220）、第一控制电机（42）、第二控制电机（47）、信号转换器（53）、无线信号收发器（56）与中央处理器（52）电性连接，所述电磁铁（32）、中央处理器（52）、空气开关（54）、照明灯（59）与蓄电池（51）电性连接。

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