CN114040377B - 操作任务的执行方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种操作任务的执行方法和装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务。通过本申请，解决了相关技术中操作任务的执行方式存在由于需要人工在密闭空间中近距离操作导致的安全性低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种操作任务的执行方法和装置、存储介质及电子装置。
背景技术
以汽车为代表的交通工具、以冰箱为代表的家电、以及以芯片为代表的电子元器件等产品，其表面容易因为与空气发生氧化反应导致表面腐蚀，严重影响产品美观和实用性。因此，需要采用一些保护手段来保护产品表面，而喷粉是保护产品表面最基本的、使用最广泛的手段。
目前，在制造业领域，对产品表面进行喷粉作业的方式以人工喷粉为主。操作人员需要在喷粉室内手持喷粉枪、穿戴防护服和防护面罩执行喷粉作业。由于喷粉室是一个相对封闭的环境，喷粉人员需要承受闷热环境带来的不适。并且，现有的喷粉方式无法避免让操作人员身处闭室接触涂料，这就会给操作人员带来诸如涂料爆炸等安全隐患，长期接触涂料粉末也会危害操作人员的健康。
类似地，对于其他需要操作人员在密闭空内近距离接触大量粉尘等易燃易爆材料的操作任务，在空间内粉尘等材料的密度过大时存在发生爆炸等安全隐患。
也就是说，相关技术中操作任务的执行方式，存在由于需要人工在密闭空间中近距离操作导致的安全性低的技术问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种操作任务的执行方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中操作任务的执行方式存在由于需要人工在密闭空间中近距离操作导致的安全性低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种操作任务的执行方法，包括：接收第一设备的第一移动数据，其中，所述第一移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对所述第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，所述第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，所述第一设备位于所述第二设备所在的室内空间以外；通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以执行所述操作任务。
在一个示例性实施例中，所述接收第一设备的第一移动数据包括：接收所述目标对象操控所述第一设备在目标自由度上进行移动所产生的所述第一移动数据，其中，所述第一设备允许在至少一个自由度上进行移动，所述至少一个自由度包括所述目标自由度。
在一个示例性实施例中，在所述通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动之后，所述方法还包括：接收所述第二设备上的第一采集设备返回的第一采集图像，其中，所述第一采集图像为在所述操作任务的执行过程中所述第一采集设备所采集到的实时图像；将所述第一采集图像发送至第三设备，以由所述第三设备向所述目标对象展示所述第一采集图像。
在一个示例性实施例中，在所述将所述第一采集图像发送至第三设备之后，所述方法还包括：在所述第三设备上接收所述第一采集图像和任务描述信息，其中，所述第三设备为所述目标对象所使用的增强现实设备，所述任务描述信息用于描述所述操作任务的执行状态；在所述第三设备上将所述任务描述信息叠加到所述第一采集图像上进行显示。
在一个示例性实施例中，在所述通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动之后，所述方法还包括：在所述操作任务执行完成的情况下，接收所述第一设备的第二移动数据，其中，所述第二移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对所述第二移动数据进行解析，生成第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动；通过所述第二控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，并接收所述第二设备上的第二采集设备所采集到的第二采集图像，其中，所述第二采集图像用于表示所述操作任务的任务执行结果；将所述第二采集图像发送至第四设备，以使所述第四设备向所述目标对象展示所述第二采集图像。
在一个示例性实施例中，在所述将所述第二采集图像发送至第四设备之后，所述方法还包括：接收所述第一设备的第三移动数据，其中，所述第三移动数据为所述目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对所述第三移动数据进行解析，生成第三控制指令，其中，所述第三控制指令为与所述操作任务所对应的控制指令；通过所述第三控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以重新执行所述操作任务。
在一个示例性实施例中，所述第一设备为操控杆，所述第二设备为喷粉机，所述操作任务为使用所述喷粉机向待喷粉物体的物体表面进行喷粉的任务，其中，所述喷粉机包括喷粉枪和用于扣动所述喷粉枪的扳机的机械指；所述通过对所述第一移动数据进行解析，生成第一控制指令包括：对所述第一移动数据进行解析，确定所述操控杆在至少一个自由度中的各个自由度上的位移量；按照所述各个自由度上的位移量生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述喷粉机按照所述各个自由度上的位移量在所述各个自由度上进行移动、以及指示所述机械指扣动所述喷粉枪的扳机，以使所述喷粉枪对所述待喷粉物体的物体表面进行喷粉。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种操作任务的执行装置，包括：第一接收单元，用于接收第一设备的第一移动数据，其中，所述第一移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；第一解析单元，用于通过对所述第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，所述第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，所述第一设备位于所述第二设备所在的室内空间以外；控制单元，用于通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以执行所述操作任务。
在一个示例性实施例中，所述第一接收单元包括：接收模块，用于接收所述目标对象操控所述第一设备在目标自由度上进行移动所产生的所述第一移动数据，其中，所述第一设备允许在至少一个自由度上进行移动，所述至少一个自由度包括所述目标自由度。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二接收单元，用于在所述通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动之后，接收所述第二设备上的第一采集设备返回的第一采集图像，其中，所述第一采集图像为在所述操作任务的执行过程中所述第一采集设备所采集到的实时图像；第一发送单元，用于将所述第一采集图像发送至第三设备，以由所述第三设备向所述目标对象展示所述第一采集图像。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三接收单元，用于在所述将所述第一采集图像发送至第三设备之后，在所述第三设备上接收所述第一采集图像和任务描述信息，其中，所述第三设备为所述目标对象所使用的增强现实设备，所述任务描述信息用于描述所述操作任务的执行状态；显示单元，用于在所述第三设备上将所述任务描述信息叠加到所述第一采集图像上进行显示。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四接收单元，用于在所述通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动之后，在所述操作任务执行完成的情况下，接收所述第一设备的第二移动数据，其中，所述第二移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；第二解析单元，用于通过对所述第二移动数据进行解析，生成第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动；第五接收单元，用于通过所述第二控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，并接收所述第二设备上的第二采集设备所采集到的第二采集图像，其中，所述第二采集图像用于表示所述操作任务的任务执行结果；第二发送单元，用于将所述第二采集图像发送至第四设备，以使所述第四设备向所述目标对象展示所述第二采集图像。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第六接收单元，用于在所述将所述第二采集图像发送至第四设备之后，接收所述第一设备的第三移动数据，其中，所述第三移动数据为所述目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；生成单元，用于通过对所述第三移动数据进行解析，生成第三控制指令，其中，所述第三控制指令为与所述操作任务所对应的控制指令；执行单元，用于通过所述第三控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以重新执行所述操作任务。
在一个示例性实施例中，所述第一设备为操控杆，所述第二设备为喷粉机，所述操作任务为使用所述喷粉机向待喷粉物体的物体表面进行喷粉的任务，其中，所述喷粉机包括喷粉枪和用于扣动所述喷粉枪的扳机的机械指；所述第一解析单元包括：解析模块，用于对所述第一移动数据进行解析，确定所述操控杆在至少一个自由度中的各个自由度上的位移量；生成模块，用于按照所述各个自由度上的位移量生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述喷粉机按照所述各个自由度上的位移量在所述各个自由度上进行移动、以及指示所述机械指扣动所述喷粉枪的扳机，以使所述喷粉枪对所述待喷粉物体的物体表面进行喷粉。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述操作任务的执行方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的操作任务的执行方法。
在本申请实施例中，采用通过操作位于任务执行设备所在的室内空间以外的操控设备来同步控制任务执行设备执行操作任务的方式，通过接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务，由于通过操作位于任务执行设备(即，第二设备)所在的室内空间以外的操控设备(即，第一设备)来同步任务执行设备执行操作任务，可以实现无需人工在密闭空间中近距离执行操作任务的目的，达到了远程执行操作任务，从而达到提高操作任务执行的安全性的技术效果，进而解决了相关技术中的操作任务的执行方式存在由于需要人工在密闭空间中近距离操作导致的安全性低的技术问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的操作任务的执行方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的操作任务的执行方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的操作任务的执行方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的另一种可选的操作任务的执行方法的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的操作任务的执行装置的结构框图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种操作任务的执行方法。可选地，在本实施例中，上述操作任务的执行方法可以应用于如图1所示的由终端102和服务器104所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器104通过网络与终端102进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务(如应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器104提供数据存储服务。上述服务器可以是物联网平台的服务器，例如，Unity3D平台。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。终端102可以但不限定于以下至少之一：PC、手机、平板电脑、智能设备(例如，操纵杆、喷粉机、Hololens眼镜等)等。
本申请实施例的操作任务的执行方法可以由服务器104来执行，也可以由终端102来执行，还可以是由服务器104和终端102共同执行。其中，终端102执行本申请实施例的操作任务的执行方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
以由服务器104来执行本实施例中的操作任务的执行方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的操作任务的执行方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S202，接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据。
本实施例中的操作任务的执行方法可以应用于目标对象(例如，操作员)操纵位于任务执行设备(例如，喷粉机)所在的室内空间以外的操控设备(例如，操控杆)，进而联动控制任务执行设备执行操作任务(例如，物体表面的喷粉操作)的场景。这里的目标对象可以是与操控设备的操作员所对应的对象，这里的操控设备可以是操控杆、按键、触摸屏，还可以是其他的操控设备。这里的任务执行设备可以是喷粉机，机械臂，还可以是其他的任务执行设备。本实施例中对此不做限定。
对于需要在密闭的室内空间中执行的操作任务，如果操作员在该室内空间中执行该操作任务，而该操作任务存在一些安全隐患，例如，操作的任务对象(例如，涂料)大量漂浮在空气中，存在爆炸风险，又例如，操作的任务对象直接接触皮肤存在健康风险。为了提高操作任务执行的安全性，操作可以在该室内空间以外的操作室或其他区域内，通过操作操控设备来联动任务执行设备，从而提高任务操作的安全性。
例如，对于喷粉任务，喷粉是基于电晕放电原理使粉末涂料吸附在工件表面上的一种技术，喷粉是在喷粉室中执行的。由于喷粉室是车间中一个密闭的工作环境，喷粉过程可能因喷涂电极与工件的间距不当而发生放电打火现象从而引起爆炸。并且，由于无法避免人与粉尘共处一室，喷粉使用的涂料稀释剂的成分中包含酯类，酮类，醇类和芳烃等，这些化学元素对人体有较大危害，这也意味着喷粉室中仍存在对人的安全隐患。再者，涂料从喷粉枪中急速射出时，涂料迅速脱离喷枪会产生大量静电荷，产生静电危害。尽管已尝试使用机器代替人力完成喷涂，但机器喷涂准确性较人工喷涂低，产生故障的概率也很高，因此，目前人工喷粉依然是喷粉作业的主流方式。
为了保障操作员的安全，操作员可以在远程站点通过遥操作的方式完成喷涂作业，即，操作员与操控杆位于喷粉机所在室内密闭空间以外的遥操作室，比如，可以位于独立于喷粉室的一间相对封闭、环境良好、绝对安静的操作室，操作员可以在遥操作室中手持操控杆进行操作，在不需进入喷粉室现场喷粉的情况下仍能高效准确的完成喷粉工作。
通过上述方式，将操作员与存在安全隐患、易被粉尘毒素侵害的喷粉室隔离开，以远程作业的方式实现了零接触式的精准喷粉，使得操作员不再需要穿戴笨重的防护服、面罩等影响操作的设施，保护了操作员的安全与健康，还节省了采购日常防护用品的开销。
这里，喷粉机是指受操作员控制的喷粉装置，该装置在传统喷粉机械臂上一只可以扣动喷粉枪扳机的机械指，还可以增加摄像头。遥操作室是指独立于传统喷粉室的一间相对封闭、环境良好、绝对安静的操作室，即，喷粉操作员实现喷粉操作时所在的空间。
在本实施例中，在需要第二设备(即，前述的任务执行设备)执行操作任务时，目标对象(例如，操作员)可以通过操控第一设备(即，前述的操控设备)进行移动的方式产生第一设备对应的第一移动数据(例如，位移数据)。
例如，在执行操作任务之前，操作员可以手持操控杆进行运动，操控杆可以在各个自由度上产生位移数据，若在某个自由度上未产生位移则位移量为0。
需要说明的是，第二设备执行操作任务是在密闭的室内空间中执行的，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外，目标对象可以通过操作第一设备控制第二设备执行操作任务，从而可以使目标对象在不接触第二设备的情况下，控制第二设备执行操作任务。
第一设备可以接入网络，将产生的第一移动数据发送给计算机(即，前述服务器104的示例)。这里，第一移动数据可以通过USB接口(Universal Serial Bus，通用串行总线)、WIFI或其他方式发送至计算机。计算机可以接收到操控杆发送的第一移动数据。
例如，在收到操作员的操控产生位移数据之后，操控杆可以将产生的位移数据发送至计算机。在操控杆中配置有WIFI模块的情况下，操控杆可以通过WIFI将产生的第一移动数据发送至计算机；在操控杆中未配置有WIFI模块的情况下，操控杆可以通过USB接口通信的方式将产生的第一移动数据发送至计算机。
除了第一移动数据以外，第一设备还可以同时向第二设备发送操作任务的关联信息，例如，操作类型和操作参数，操作类型可以用于指示在移动的同时，第二设备所执行的任务操作，例如，喷粉，操作参数用于指示执行任务操作的操作方式，例如，喷粉的密度，喷粉的方式等等。关联信息的全部或者部分可以是与第一移动数据一同发送给计算机的，也可以是分别发送给计算机的。本实施例中对于关联信息不做限定。
步骤S204，通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令。
在本实施例中，在接收到第一移动数据之后，计算机可以对第一移动数据进行相应的处理，例如，可以解析第一移动数据，确定需要第二设备执行的操作，并基于解析结果生成第一控制指令，以控制第二设备执行对应的任务操作。
第一控制指令可以是根据第一移动数据直接生成的，例如，可以根据第一移动数据生成用于控制第二设备执行与第一设备相同的移动操作的控制指令。第一控制指令也可以是根据第一移动数据等比例执行的，例如，可以根据第一移动数据生成用于控制第二设备执行与第一设备等比例的移动操作(例如，移动方向相同，移动距离是第一设备的多倍)的控制指令。本实施例中生成第二控制指令的方式不做限定。
可选地，第一控制指令还可以用于指示与操作任务对应的任务操作(即，完成操作任务所需执行的任务操作)的操作类型和/或操作参数，操作类型和操作参数可以是从第一设备处获取的，也可以是根据预先设置的配置信息获取的，本实施例中对此不做限定。
例如，对于喷粉任务，在接收到第一移动数据之后，计算机可以通过Unity3D引擎(一种游戏引擎)调用操控杆所提供的API(Application Programming Interface，应用程序接口)对接收到的第一移动数据进行解析，转换成用于控制喷粉机给物体表面进行喷粉的、喷粉机通信协议规定的控制指令，将控制指令发送给喷粉机。
步骤S206，通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务。
在本实施例中，在生成第一控制指令之后，计算机可以将生成的第一控制指令发送至第二设备。第二设备可以接收到计算机发送的第一控制指令，并根据第一控制指令的指示进行移动，以与第一设备之间进行同步移动。在本实施例中，在根据第一控制指令进行移动的同时，第二设备也可以执行对应的任务操作，例如，按照操作参数执行对应的任务操作，从而完成在室内空间执行的操作任务。
需要说明的是，目标对象操作的可以是第一设备上的可操控部件，而第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动的可以是第二设备上的任务执行部件。
例如，响应于接收到的、计算机发送的指令，喷粉机开始运动，由于操纵杆是按照喷粉机的自由度按1：1比例定制的，因此喷粉机会与操纵杆产生相同的运动。
通过上述步骤S202至步骤S206，接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务，解决了相关技术中的操作任务的执行方式存在由于需要人工在密闭空间中近距离操作导致的安全性低的技术问题，提高了操作任务执行的安全性。
在一个示例性实施例中，接收第一设备的第一移动数据包括：
S11，接收目标对象操控第一设备在目标自由度上进行移动所产生的第一移动数据，其中，第一设备允许在至少一个自由度上进行移动，至少一个自由度包括目标自由度。
在本实施例中，第一设备允许在至少一个自由度上进行移动，第一移动数据可以是目标对象操控第一设备在至少一个自由度的全部或者部分自由度(即，目标自由度)上进行移动所产生的移动数据。目标自由度可以包含一个或者多个自由度。
例如，操作员可以控制操纵杆在某个自由度上移动产生移动数据，即，第一移动数据。操纵杆可以经由串口将产生的移动数据发送至计算机的Unity3D平台。
可选的，为了提升操作任务执行的精准度，可以预先设置目标自由度，即，设置第一设备所允许移动的自由度，可以避免在操作第一设备时由于操作员意外出现大幅摆动导致的操作任务执行失败的情况。例如，设置的目标自由度可以是依据实际的操作任务设置的，当需要喷粉的物体表面为平整平面时，设置的目标自由度可以是向左、向右、向上和向下的四个自由度，此时，操控杆根据设定的目标自由度允许在上、下、左、右四个方向上进行移动。
通过本实施例，通过发送操控设备在设置的自由度上进行移动所产生的移动数据，可以提高操作任务执行的精准度。
在一个示例性实施例中，在通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动之后，上述方法还包括：
S21，接收第二设备上的第一采集设备返回的第一采集图像，其中，第一采集图像为在操作任务的执行过程中第一采集设备所采集到的实时图像；
S22，将第一采集图像发送至第三设备，以由第三设备向目标对象展示第一采集图像。
在本实施例中，在第二设备上可以布设有图像采集设备，即，第一采集设备，例如，摄像头，该第一采集设备可以拍摄第二设备执行操作任务的过程，并将拍摄到的采集图像回传给第三设备，例如，显示设备，以向目标对象展示操作任务的执行过程。
第一采集设备当前采集到的图像为第一采集图像，这里的第一采集图像可以是为在第二设备执行操作任务的过程中，第一采集设备所采集得到的实时图像。在采集到第一采集图像之后，第一采集设备可以将第一采集图像经由计算机发送至第三设备。计算机可以接收第一采集设备返回的第一采集图像，并将第一采集图像返送给第三设备。第三设备接收到第一采集图像之后，可以将第一采集图像在其屏幕上进行显示，以向目标对象展示第一采集图像。目标对象结合第三设备显示的第一采集图像，可以对操作任务的执行情况进行判断，从而实时调整第一设备的移动。
可选地，第一采集图像也可以是在通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动之后，目标对象通过操作第一设备控制第二设备进行同步移动的过程中，第一采集设备所采集到的图像。第一采集设备进行图像采集可以是实时进行的，即，在执行喷粉的整个过程中，第一采集图像均进行图像采集，也可以是操作任务的全部或者部分执行完成(例如，完成依次喷粉操作)之后，通过启动指令(第一设备发送的启动指令)控制第一采集设备启动时执行的。本实施例中对此不做限定。
例如，喷粉机(位于喷粉室中的受控端，即，第二设备)为一只接入网络的机械臂，该机械臂可以夹持喷粉枪，进行表面喷涂。在进行喷粉时，位于遥操作室的喷粉操作员可以手持操纵杆，控制移动喷粉室中的喷粉机，同时扣动操纵杆的扳机控制喷粉机的机械指扣下扳机喷出涂料。为了反馈喷粉室内的实时喷粉情况，增强喷粉的精准性，机械臂末端上装有摄像头，用于拍摄喷粉过程。
由于喷粉机已接入互联网(例如，物联网)，喷粉过程中产生的喷涂密度数据、喷枪内剩余涂料数据、是否监测到起粒点等数据都将回传给主控计算机。同时，喷粉机上装载的摄像头将拍摄的实时视频通过网络回传，让操作员可以实时监控到喷粉室内待喷粉物件的实时喷涂情况。喷粉完成后，操作员可以移动操纵杆控制喷粉机上的摄像头移动，查看喷粉情况，以指导操作员对操控杆的移动进行相应的调整。
通过本实施例，通过图像采集设备对操作任务的情况进行监控，可以提高任务执行的精准度。
在一个示例性实施例中，在将第一采集图像发送至第三设备之后，上述方法还包括：
S31，在第三设备上接收第一采集图像和任务描述信息，其中，第三设备为目标对象所使用的增强现实设备，任务描述信息用于描述操作任务的执行状态；
S32，在第三设备上将任务描述信息叠加到第一采集图像上进行显示。
在本实施例中，第三设备可以是目标对象所使用的AR(Augmented Reality，增强现实)设备，(例如，Hololens眼镜)。除了第一采集图像之外，计算机可以获取用于描述操作任务的执行状态的任务描述信息，例如，对于喷粉任务，任务描述信息可以包括但不限于描述以下至少之一的信息：待喷粉区，喷涂密度，是否检测到起粒点，喷粉枪剩余涂料量，喷粉结束提示等。计算机可以将第一采集图像和任务描述信息发送给第三设备。
计算机获取任务描述信息的方式可以有多种。例如，计算机可以是从第一采集设备处接收到的，即，由第一采集设备对第一采集图像进行处理，并结合其他的相关信息(例如，喷粉枪剩余涂料量)，生成任务描述信息，并将生成的任务描述信息发送给计算机。又例如，计算机可以对第一采集图像进行处理，并结合其他的相关信息生成任务描述信息。本实施例中对于任务采集图像的获取方式不做限定。
第三设备可以接收计算机发送的第一采集图像以及相应的任务描述信息，并显示接收到的第一采集图像和任务描述信息。显示第一采集图像和任务描述信息的方式可以有多种，例如，分不同的区域进行显示，先后显示。可选地，任务描述信息可以叠加显示在第一采集图像上。
例如，对于喷粉任务，目前的喷粉技术主要依靠操作员以往的经验检验喷粉效果，在没有其它设备人员辅助的情况下容易出现喷粉不均、表面起粒点等问题。并且，由于缺乏操作指导，严重的操作失误也时有发生，操作员不得不对物件重喷，费时费力。
为了提高喷涂的精准度，可以将增强现实与遥操作技术结合起来辅助喷粉任务，通过物联网实现设备入网，将设备产生的实时生产数据在Unity3D平台上处理后形成虚拟辅助信息，显示于AR眼镜，指导操作员更精准的完成喷粉，可以令操作员不需进入喷粉室，在远程便可借助增强现实技术提供的操作辅助信息控制喷粉机完成喷粉操作，实现完全非接触式喷粉，从而隔绝喷粉室中的安全隐患，保护操作员的健康，提高操作精准度。对应地，主控端硬件包括：一台监控喷粉过程的显示器；一只用于发出遥操作指令的操纵杆；一只Hololens眼镜(一种，AR眼镜)。
在进行喷粉时，喷粉机可以将作业执行过程中产生的数据通过互联网反馈至Unity3D，Unity3D将数据、实时视频结合起来，形成虚拟辅助信息(前述任务描述信息的一种示例)显示在操作员佩戴的Hololens眼镜中。操作员可以通过头戴Hololens眼镜，在观察喷粉室中待喷粉物件的实时喷涂情况，喷涂过程中眼镜上会以虚拟信息的形式显示任务描述信息。
在喷粉的过程中，可以获取到喷涂作业过程产生的数据，经过Unity3D的解析后，以增强现实的形式叠加到喷粉机摄像头传回的实时视频上。操作员通过监控视频进行喷粉的同时，可以伴有AR信息的指导，告知操作员当前位置喷涂是否均匀、当前喷粉枪中是否有充足的余料、是否出现起粒点等，帮助操作员更精准高效的完成作业。根据这些指导，操作员可以控制操纵杆远程完成喷粉操作。当操作员的喷粉操作完成时，眼镜中会给出喷粉结束提示，操作员可以停止本次喷粉操作，并移动操纵杆控制喷粉机摄像头移动观察喷粉情况。
通过本实施例，通过借助AR技术将喷粉机的生产数据和监控视频叠加后实时显示于AR设备上，可以方便目标对象获知操作任务的执行情况，提高信息获取的便捷性，进而提高操作任务执行的精准度。
在一个示例性实施例中，在通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动之后，上述方法还包括：
S41，在操作任务执行完成的情况下，接收第一设备的第二移动数据，其中，第二移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
S42，通过对第二移动数据进行解析，生成第二控制指令，其中，第二控制指令用于控制第二设备与第一设备进行同步移动；
S43，通过第二控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，并接收第二设备上的第二采集设备所采集到的第二采集图像，其中，第二采集图像用于表示操作任务的任务执行结果；
S44，将第二采集图像发送至第四设备，以使第四设备向目标对象展示第二采集图像。
在本实施例中，在操作任务执行完成之后，目标对象可以通过移动第一设备控制第二设备进行同步移动，以对操作任务的执行结果进行查看。目标对象可以操作第一设备进行移动，产生第二移动数据，而第一设备可以将第二移动数据发送给计算机。第二移动数据的产生和发送方式与前述第一移动数据类似，本实施例中在此不做赘述。
在接收到第二移动数据之后，计算机可以对第二移动数据进行解析，生成第二控制指令，并将生成的第二控制指令发送给第二设备，以控制第二设备与第一设备进行同步移动。此外，除了控制第二设备进行同步移动外，第二控制指令还可以控制第二设备上的第二采集图像进行图像采集，以对操作任务的执行情况进行拍摄。生成第二控制指令的方式与生成第一控制指令的方式类似，本实施例中在此不做赘述。
在接收到第二控制指令之后，第二设备可以按照第一控制指令进行移动，从而可以与第一设备进行同步移动。在第二设备移动的同时，第二采集设备可以进行图像采集，得到第二采集图像，并将第二采集图像经由计算机发送给第四设备。将第二采集图像发送给第四设备的方式与前述实施例中将第一采集图像发送给第三设备的方式类似，本实施例中在此不做赘述。这里的第二采集设备与前述的第一采集设备可以是相同的采集设备，也可以是不同的采集设备，本实施例中对此不做限定。
第四设备可以具有图像显示功能，例如，可以包含显示器。在接收到第二采集图像之后，第四设备可以显示接收到第二采集图像。第四设备与前述的第三设备可以是相同的设备，也可以是不同的设备。第四设备显示第二采集图像的方式与前述的第三设备显示第一采集图像的方式类似，本实施例中在此不做赘述。
例如，当操作员的喷粉操作完成时，Hololens眼镜中会给出喷粉结束提示，操作员可以停止本次喷粉操作，移动操纵杆控制喷粉机摄像头移动观察喷粉情况。
通过本实施例，在操作任务的全部或者部分完整之后，通过图像采集设备进行图像采集，从而对操作任务的执行结果进行监控，可以提高操作任务执行的精确性。
在一个示例性实施例中，在将第二采集图像发送至第四设备之后，上述方法还包括：
S51，接收第一设备的第三移动数据，其中，第三移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
S52，通过对第三移动数据进行解析，生成第三控制指令，其中，第三控制指令为与操作任务所对应的控制指令；
S53，通过第三控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以重新执行操作任务。
在本实施例中，如果操作任务的任务执行结果不满足要求，目标对象可以通过操作第一设备，以控制第二设备进行联动，重新执行操作任务。重新执行操作任务的方式与前述实施例中执行操作任务的方式类似，本实施例中在此不做赘述。
例如，在喷粉完成后，如果已达到标准，则可以结束一次喷粉作业，若有某些区域喷涂情况不达标，则进行补喷或者重喷。
通过本实施例，在操作任务的任务执行结果不满足要求时，通过操作第一设备控制第二设备进行联动，重新执行操作任务，可以提高操作任务执行的精准度。
在一个示例性实施例中，上述实施例中的操作任务的执行方法可以应用到对待喷粉物体的物体表面进行喷粉的场景中，在此场景中，第一设备为操控杆，第二设备为喷粉机，操作任务为使用喷粉机向待喷粉物体的物体表面进行喷粉的任务，其中，喷粉机包括喷粉枪和用于扣动喷粉枪的扳机的机械指。通过操控杆来产生第一移动数据的方式与前述实施例中描述的类似，在此不做赘述。对应地，通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令包括：
S61，对第一移动数据进行解析，确定操控杆在至少一个自由度中的各个自由度上的位移量；
S62，按照各个自由度上的位移量生成第一控制指令，其中，第一控制指令用于指示喷粉机按照各个自由度上的位移量在各个自由度上进行移动、以及指示机械指扣动喷粉枪的扳机，以使喷粉枪对待喷粉物体的物体表面进行喷粉。
计算机可以对第一移动数据进行解析，确定操控杆在至少一个自由度中的各个自由度上的位移量，其可以是在各个自由度上的位移数据的动作序列，例如，动作一：在自由度X1产生的位移为Y1；动作二：在自由度X2上产生的位移为Y2；……。按照各个自由度上的位移量，计算机可以生成第一控制指令，该第一控制指令可以用于指示喷粉机按照各个自由度上的位移量在各个自由度上进行移动，还可以指示机械指扣动喷粉枪的扳机，以使喷粉枪对待喷粉物体的物体表面进行喷粉。
计算机可以将第一控制指令发送给在室内空间中的喷粉机。喷粉机在接收到第一控制指令之后，可以根据第一控制指令的指示，保持与操控杆之间的同步运动(操控杆的自由度与喷粉机完全一致)，由喷粉机按照动作序列在喷粉室中完成对于物体表面的喷粉操作。
通过本实施例，通过操控杆远程控制喷粉机进行同步移动，从而控制喷粉机对物体表面进行喷粉，可以实现远程精准喷涂作业，同时可以保护操作员的健康。
下面结合可选示例对本申请实施例中的操作任务的执行方法进行解释说明。本实施例中提供了一种基于增强现实技术的遥操作喷粉方法，操作员可以在远程站点通过视频画面和增强现实辅助信息以遥操作的方式完成喷涂作业，让操作员在喷涂时，无需进入喷涂室现场执行喷涂作业，保护操作员的健康和安全。
如图3所示，在本可选示例中提供的执行喷粉操作的系统包括以下几个模块：操纵杆302，Unity3D 304，喷粉机306，Hololens眼镜308，摄像头310。基于物联网、串口通信技术，可以架构出整个系统的互联互通网。
结合图3，操纵杆产生的位移数据通过串口传入计算机，计算机接收数据，并在Unity3D虚拟现实引擎中对传入的数据调用操纵杆API进行解析，封装成预定的喷粉机-计算机通信协议指令发送到喷粉机；喷粉机通过物联网技术接入网络，建立与计算机的互联互通关系，接收计算机发出的指令进而产生响应；在作业中产生的数据也通过物联网技术传送至计算机，计算机中获取到喷粉机作业数据，以增强现实的形式展示于Hololens眼镜中辅助操作工更精准的完成作业。
如图4所示，本可选示例中的操作任务的执行方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S402，开始；
步骤S404，控制操纵杆产生移动数据；
步骤S406，Unity解析数据产生指令发送至喷粉机；
步骤S408，喷粉机同步运动并返回作业数据；
步骤S410，Unity接收作业数据形成虚拟辅助信息，形成的虚拟辅助信息可以叠加到喷粉机返回的实时图像上；
步骤S412，判断喷粉效果是否达标，如果是，执行步骤S414；否则，重新执行步骤S404；
步骤S414，结束。
通过本可选示例，将增强现实技术与遥操作技术相结合引入到生产工序的喷粉环节中，令操作员不需进入喷粉室，在远程便可借助增强现实技术提供的操作辅助信息控制机械臂完成喷粉操作，实现完全非接触式喷粉，从而隔绝喷粉室的安全隐患，保护操作员的健康，提高喷粉操作的精准度。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述操作任务的执行方法的操作任务的执行装置。图5是根据本申请实施例的一种可选的操作任务的执行装置的结构框图，如图5所示，该装置可以包括：
第一接收单元502，用于接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
第一解析单元504，与第一接收单元502相连，用于通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；
控制单元506，与第一解析单元504相连，用于通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务。
需要说明的是，该实施例中的第一接收单元502可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第一解析单元504可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的控制单元506可以用于执行上述步骤S206。
通过上述模块，接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务，解决了相关技术中的操作任务的执行方式存在由于需要人工在密闭空间中近距离操作导致的安全性低的技术问题，提高了操作任务执行操作任务的安全性。
在一个示例性实施例中，接收单元包括：
接收模块，用于接收目标对象操控第一设备在目标自由度上进行移动所产生的第一移动数据，其中，第一设备允许在至少一个自由度上进行移动，至少一个自由度包括目标自由度。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第二接收单元，用于在通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动之后，接收第二设备上的第一采集设备返回的第一采集图像，其中，第一采集图像为在操作任务的执行过程中第一采集设备所采集到的实时图像；
第一发送单元，用于将第一采集图像发送至第三设备，以由第三设备向目标对象展示第一采集图像。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第三接收单元，用于在将第一采集图像发送至第三设备之后，在第三设备上接收第一采集图像和任务描述信息，其中，第三设备为目标对象所使用的增强现实设备，任务描述信息用于描述操作任务的执行状态；
显示单元，用于在第三设备上将任务描述信息叠加到第一采集图像上进行显示。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第四接收单元，用于在通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动之后，在操作任务执行完成的情况下，接收第一设备的第二移动数据，其中，第二移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
第二解析单元，用于通过对第二移动数据进行解析，生成第二控制指令，其中，第二控制指令用于控制第二设备与第一设备进行同步移动；
第五接收单元，用于通过第二控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，并接收第二设备上的第二采集设备所采集到的第二采集图像，其中，第二采集图像用于表示操作任务的任务执行结果；
第二发送单元，用于将第二采集图像发送至第四设备，以使第四设备向目标对象展示第二采集图像。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第六接收单元，用于在将第二采集图像发送至第四设备之后，接收第一设备的第三移动数据，其中，第三移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
生成单元，用于通过对第三移动数据进行解析，生成第三控制指令，其中，第三控制指令为与操作任务所对应的控制指令；
执行单元，用于通过第三控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以重新执行操作任务。
在一个示例性实施例中，第一设备为操控杆，第二设备为喷粉机，操作任务为使用喷粉机向待喷粉物体的物体表面进行喷粉的任务，其中，喷粉机包括喷粉枪和用于扣动喷粉枪的扳机的机械指；
第一解析单元包括：
解析模块，用于对第一移动数据进行解析，确定操控杆在至少一个自由度中的各个自由度上的位移量；
生成模块，用于按照各个自由度上的位移量生成第一控制指令，其中，第一控制指令用于指示喷粉机按照各个自由度上的位移量在各个自由度上进行移动、以及指示机械指扣动喷粉枪的扳机，以使喷粉枪对待喷粉物体的物体表面进行喷粉。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项操作任务的执行方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
S2，通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；
S3，通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述操作任务的执行方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图6所示，包括处理器602、通信接口604、存储器606和通信总线608，其中，处理器602、通信接口604和存储器606通过通信总线608完成相互间的通信，其中，
存储器606，用于存储计算机程序；
处理器602，用于执行存储器606上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
S1，接收第一设备的第一移动数据，其中，第一移动数据为目标对象操控第一设备进行移动所产生的移动数据；
S2，通过对第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，第一设备位于第二设备所在的室内空间以外；
S3，通过第一控制指令控制第二设备与第一设备进行同步移动，以执行操作任务。
可选地，通信总线可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，上述存储器606中可以但不限于包括上述操作任务的执行装置中的第一接收单元502、第一解析单元504、以及控制单元506。此外，还可以包括但不限于上述操作任务的执行装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述操作任务的执行方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以至少两个单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (8)
1.一种操作任务的执行方法，其特征在于，包括：
接收第一设备的第一移动数据，其中，所述第一移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；
通过对所述第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，所述第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，所述第一设备位于所述第二设备所在的室内空间以外；
通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以执行所述操作任务；
其中，在所述通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动之后，所述方法还包括：
接收所述第二设备上的第一采集设备返回的第一采集图像，其中，所述第一采集图像为在所述操作任务的执行过程中所述第一采集设备所采集到的实时图像；
将所述第一采集图像发送至第三设备，以由所述第三设备向所述目标对象展示所述第一采集图像；
其中，在所述将所述第一采集图像发送至第三设备之后，所述方法还包括：在所述第三设备上接收所述第一采集图像和任务描述信息，其中，所述第三设备为所述目标对象所使用的增强现实设备，所述任务描述信息用于描述所述操作任务的执行状态，所述任务描述信息包括以下至少之一：待喷粉区，喷涂密度，是否检测到起粒点，喷粉枪剩余涂料量，喷粉结束提示；
在所述第三设备上将所述任务描述信息叠加到所述第一采集图像上进行显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第一设备的第一移动数据包括：
接收所述目标对象操控所述第一设备在目标自由度上进行移动所产生的所述第一移动数据，其中，所述第一设备允许在至少一个自由度上进行移动，所述至少一个自由度包括所述目标自由度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动之后，所述方法还包括：
在所述操作任务执行完成的情况下，接收所述第一设备的第二移动数据，其中，所述第二移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；
通过对所述第二移动数据进行解析，生成第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动；
通过所述第二控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，并接收所述第二设备上的第二采集设备所采集到的第二采集图像，其中，所述第二采集图像用于表示所述操作任务的任务执行结果；
将所述第二采集图像发送至第四设备，以使所述第四设备向所述目标对象展示所述第二采集图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述第二采集图像发送至第四设备之后，所述方法还包括：
接收所述第一设备的第三移动数据，其中，所述第三移动数据为所述目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；
通过对所述第三移动数据进行解析，生成第三控制指令，其中，所述第三控制指令为与所述操作任务所对应的控制指令；
通过所述第三控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以重新执行所述操作任务。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备为操控杆，所述第二设备为喷粉机，所述操作任务为使用所述喷粉机向待喷粉物体的物体表面进行喷粉的任务，其中，所述喷粉机包括喷粉枪和用于扣动所述喷粉枪的扳机的机械指；
所述通过对所述第一移动数据进行解析，生成第一控制指令包括：
对所述第一移动数据进行解析，确定所述操控杆在至少一个自由度中的各个自由度上的位移量；
按照所述各个自由度上的位移量生成所述第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于指示所述喷粉机按照所述各个自由度上的位移量在所述各个自由度上进行移动、以及指示所述机械指扣动所述喷粉枪的扳机，以使所述喷粉枪对所述待喷粉物体的物体表面进行喷粉。
6.一种操作任务的执行装置，其特征在于，包括：
第一接收单元，用于接收第一设备的第一移动数据，其中，所述第一移动数据为目标对象操控所述第一设备进行移动所产生的移动数据；
第一解析单元，用于通过对所述第一移动数据进行解析，生成第一控制指令，其中，所述第一控制指令为与第二设备执行的操作任务所对应的控制指令，所述第一设备位于所述第二设备所在的室内空间以外；
控制单元，用于通过所述第一控制指令控制所述第二设备与所述第一设备进行同步移动，以执行所述操作任务；
其中，所述控制单元，还用于接收所述第二设备上的第一采集设备返回的第一采集图像，其中，所述第一采集图像为在所述操作任务的执行过程中所述第一采集设备所采集到的实时图像；将所述第一采集图像发送至第三设备，以由所述第三设备向所述目标对象展示所述第一采集图像；
其中，所述控制单元，还用于在所述第三设备上接收所述第一采集图像和任务描述信息，其中，所述第三设备为所述目标对象所使用的增强现实设备，所述任务描述信息用于描述所述操作任务的执行状态，所述任务描述信息包括以下至少之一：待喷粉区，喷涂密度，是否检测到起粒点，喷粉枪剩余涂料量，
喷粉结束提示；在所述第三设备上将所述任务描述信息叠加到所述第一采集图像上进行显示。
7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的方法。
8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至5中任一项所述的方法。
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