CN114040136A - 轨道巡检装置、图像处理方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了轨道巡检装置、图像处理方法、装置、设备和介质。该图像处理方法的一具体实施方式包括：从轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取数据，以及存入内存中与目标图像采集设备对应的回环缓冲区，回环缓冲区对应多个数据消费进程，多个数据消费进程用于从回环缓冲区异步获取图像，以及对获取到的图像进行处理，得到图像处理结果；响应于图像存储完成，通知处理器中的交互对象管理者，交互对象管理者用于更新回环缓存区中各个区域的写入状态标记，交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定。该实施方式实现了提升数据处理效率。

Description

轨道巡检装置、图像处理方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及轨道巡检装置、图像处理方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着机器视觉技术的发展，大量图像采集设备被应用在诸如轨道检测等工业生产环节。其中，图像采集设备包括面阵相机、线阵相机以及3D相机等。

然而，当应用以上图像采集设备时，经常会存在如下技术问题：

第一，这些图像采集设备往往具有独占性，即同一个设备同一时间只能被一个进程访问，进而造成图像的采集、存储、传输等操作只能串联进行，影响了图像的处理效率以及故障检测等处理效率。

第二，这些图像采集设备往往会生成大量的二维图像或三维点云，占用大量的存储空间。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了图像存储方法、图像读取方法、装置、设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种图像处理方法，用于轨道巡检设备的处理器中的数据生产进程，该方法包括：从轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取图像，以及存入内存中与目标图像采集设备对应的回环缓冲区，回环缓冲区对应多个数据消费进程，多个数据消费进程用于从回环缓冲区异步获取图像，以及对获取到的图像进行处理，得到图像处理结果；响应于图像存储完成，通知处理器中的交互对象管理者，交互对象管理者用于更新回环缓存区中各个区域的写入状态标记，交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定，交互对象管理者用于控制数据生产进程和多个数据消费进程的读写时序。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种图像处理方法，用于轨道巡检设备的处理器中的数据消费进程，包括：通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，交互对象管理者用于响应于接收到图像读取请求，基于内存中的回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和交互对象单元中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定回环缓冲区存在可读取图像，通过交互对象单元向数据消费进程返回图像读取位置和读取长度；根据读取位置和读取长度从回环缓冲区中读取对应的图像；对所读取到的图像进行处理，得到图像处理结果。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种图像处理装置，装置包括：获取单元，被配置成从轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取图像，以及存入内存中与目标图像采集设备对应的回环缓冲区，回环缓冲区对应多个数据消费进程，多个数据消费进程用于从回环缓冲区异步获取图像，以及对获取到的图像进行处理，得到图像处理结果；通知单元，被配置成响应于图像存储完成，通知处理器中的交互对象管理者，交互对象管理者用于更新回环缓存区中各个区域的写入状态标记，交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定，交互对象管理者用于控制数据生产进程和多个数据消费进程的读写时序。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种图像处理装置，包括：发起单元，被配置成通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，交互对象管理者用于响应于接收到图像读取请求，基于内存中的回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和交互对象单元中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定回环缓冲区存在可读取图像，通过交互对象单元向数据消费进程返回图像读取位置和读取长度；读取单元，被配置成根据读取位置和读取长度从回环缓冲区中读取对应的图像；处理单元，被配置成对所读取到的图像进行处理，得到图像处理结果。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第六方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过在内存中设置回环缓冲区作为共享内存，从而实现数据生产进程和多个数据消费进程的数据共享。在此过程中，回环缓冲区可以对数据进行循环存储，从而解决图像占用大量存储空间的问题。此外，一个生产进程可以适应采集设备的独占性，而多个消费线程可以异步获取图像并进行处理，提高图像处理效果。交互对象管理者通过交互对象单元来控制进程的读取时序，从而可以在不需要加锁的情况下，保证多个消费进程的有序读写，进而提升数据处理效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例可以应用于其中的示例性系统的架构图；

图2是根据本公开的图像处理方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的图像处理方法的一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的图像处理装置的一些实施例的结构示意图；

图5是根据本公开的图像处理装置的一些实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开的一些实施例的轨道巡检装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的图像处理方法可以应用于其中的系统架构图。

如图1所示，回环缓冲区102对应一个数据生产进程101和多个数据消费进程。在本应用场景下，示出了两个数据消费进程103、104。这两个消费进程均在交互对象管理者105注册有代理机构，分别为交互对象单元1和交互对象单元2。也就是说，数据消费进程103与交互对象单元1绑定，数据消费进程104与交互对象单元3绑定。交互对象管理者105可以与交互对象单元进行通信。交互对象管理者105用于控制数据生产进程101和多个数据消费进程(两个数据消费进程103、104)的读写时序。

其中，图像处理方法的执行主体可以是轨道巡检设备的处理器中的数据生产进程101。数据生产进程101可以从轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取数据，以及将获取到的数据存入内存中与目标图像采集设备对应的回环缓冲区102，以供多个数据消费进程进行消费。存储完成后，数据生产进程101可以通知交互对象管理者105。进而，交互对象管理者105中存储有回环缓存区102中各个区域的写入状态标记。在本应用场景下，回环缓存区102包括5个区域，如图所示，数据生产进程101可以将获取到的数据存入回环缓冲区102中编号为“5”的区域。因此，可以将编号为“5”的区域的写入状态标记更新为“新数据写入完成”。

图像处理方法的执行主体可以是任一数据消费进程。以数据消费进程104为例，可以通过绑定的交互对象单元2向交互对象管理者105发起图像读取请求。交互对象管理者105响应于接收到图像读取请求，可以基于内存中的回环缓冲区102中各个区域的写入状态标记和交互对象单元2中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像。若存在，通过交互对象单元2向数据消费进程104返回图像读取位置和读取长度。在此基础上，数据消费进程104可以根据读取位置和读取长度从回环缓冲区102中读取对应的图像。

应该理解，图1中的数据消费进程数目仅仅是示意性的。

继续参考图2，示出了根据本公开的图像处理方法的一些实施例的流程200。该图像处理方法，用于轨道巡检设备的处理器中的数据生产进程，包括以下步骤：

步骤201，从轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取图像，以及存入内存中与目标图像采集设备对应的回环缓冲区，回环缓冲区对应多个数据消费进程。

在一些实施例中，由于图像采集设备的独占性，只允许一个进程对其进行访问。基于此，可以在内存中为每个图像采集设备设置一个对应的回环缓冲区。每个回环缓冲区配置一个数据生产进程和多个数据消费进程。其中，数据生产进程用于从目标图像采集设备获取图像，以及将获取到的图像存入回环缓冲区。而配置多个消费线程可以异步获取图像并进行处理，提高图像处理效果。实践中，目标图像采集设备可以是任一图像采集设备。例如，可以是当前正在进行数据读取的图像采集设备。每个图像采集设备对应一个回环缓冲区。

多个数据消费进程用于从回环缓冲区异步获取图像，以及对获取到的图像进行处理，得到处理处理结果。实践中，根据需要，各个数据消费进程可以进行不同的处理，进而得到不同的处理结果。从而实现数据的并行处理。

步骤202，响应于图像存储完成，通知处理器中的交互对象管理者，交互对象管理者用于更新回环缓存区中各个区域的写入状态标记，交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定。

在一些实施例中，每个消费线程都会在交互对象管理者中注册代理机构，即每个消费线程与一个交互对象单元绑定。交互对象管理者中存储有回环缓存区中各个区域的写入状态标记。在此基础上，响应于数据存储完成，数据生产进程可以通知处理器中的交互对象管理者。然后，交互对象管理者可以对存储的各个区域的写入状态标记进行更新。其中，某个区域的写入状态标记用于表征该区域的写入状态。作为示例，写入状态标记可以是“新数据写入完成”或“新数据写入中”等等。可以理解，交互对象管理者可以是一个进程。交互对象管理者用于控制数据生产进程和多个数据消费进程的读写时序。具体的控制方法可以参考图3对应的那些实施例。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，回环缓冲区的大小是根据多个数据消费进程的图像处理速度变化范围确定的。作为示例，如果多个消费线程的图像处理速度最大为每秒N张图像。那么，可以将回环缓冲区的大小最小可以设置为可以存储2N张图像的大小。类似的，可以根据多个消费线程的图像处理速度最小值，设置回环缓冲区的最大容量。

本公开的一些实施例提供的方法，通过设置回环缓冲区作为共享内存，从而实现数据生产进程和多个数据消费进程的数据共享。在此过程中，回环缓冲区可以对数据进行循环存储，从而解决图像占用大量存储空间的问题。此外，一个生产进程可以适应采集设备的独占性，而多个消费线程可以异步获取图像并进行处理，提高图像处理效果。交互对象管理者通过交互对象单元来控制各个进程的读写时序，从而可以在不需要加锁的情况下，保证在生产进程进行数据存储时，该写入区域不会有消费进程进行数据读取，进而提升数据处理效率。

进一步参考图3，其示出了图像处理方法的一些实施例的流程300。该图像处理方法的流程300，包括以下步骤：

步骤301，通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，交互对象管理者用于响应于接收到图像读取请求，基于内存中的回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和交互对象单元中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定回环缓冲区存在可读取图像，通过交互对象单元向数据消费进程返回图像读取位置和读取长度。

在一些实施例中，图像处理方法的执行主体可以是任一数据消费进程(例如图1中的数据消费进程104或数据消费进程103)。数据消费进程可以通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求。继续以图1中的数据消费104为例，可以通过绑定的交互对象单元2向交互对象管理者105发起图像获取请求。其中，交互对象管理者用于响应于接收到图像读取请求，基于回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和交互对象单元中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像。作为示例，交互对象单元中存储的历史访问记录包括上次读取的位置和长度。在此基础上，若写入状态标记表征某个区域新数据写入完成，可以确定该区域新写入数据的位置和长度与上次读取的位置和长度是否一致，若不一致则存在可读取图像。若一致，则不存在可读取图像。在此基础上，若存在可读取图像，可以通过交互对象单元向数据消费进程返回图像读取位置和读取长度。例如，可以将新写入数据的位置和长度返回至数据消费进程。可选的，若写入状态标记表征某个区域正在进行新数据写入，可以确定该区域不存在可读图像。若写入状态标记表征某个区域新数据写入完成，但是该区域新写入数据的位置和长度与上次读取的位置和长度一致，说明新写入数据已经被读取，那么就不存在可读取图像。此时，整个回环缓冲区不存在可读取图像。

在一些实施例的可选的实现方式中，交互对象单元中存储有读取方式信息。上述执行主体可以从交互对象单元中获取读取方式信息，然后根据读取方式信息确定图像读取位置和读取长度。在这些实现方式中，根据读取方式信息可以选择将新写入数据的位置和长度，或将上次读取的数据的下一个数据包的位置和长度返回至数据消费进程。

步骤302，根据读取位置和读取长度从回环缓冲区中读取对应的图像。

在一些实施例中，数据消费进程可以根据读取位置和读取长度从回环缓冲区中读取对应的图像。

步骤303，对所读取到的图像进行处理，得到图像处理结果。

实践中，根据需要，可以通过不同的处理方式进行处理，例如可以进行降噪、裁剪等等。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，其中，交互对象管理者用于响应于确定回环缓冲区不存在可读取图像，通知数据消费进程进行等待。

在一些实施例中，每个数据消费进程通过绑定的交互对象单元发起图像读取请求，以进行图像读取。在此过程中，通过交互对象管理者对多个交互对象单元进行管理，以实现读取时序的控制。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种图像存储装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

在一些实施例中，图像存储装置400获取单元401和通知单元402。其中，获取单元401被配置成从目标图像采集设备获取图像，以及存入回环缓冲区，回环缓冲区对应多个数据消费进程。通知单元402被配置成响应于数据存储完成，通知交互对象管理者，交互对象管理者用于更新回环缓存区中各个区域的写入状态标记，交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定，交互对象管理者用于控制数据生产进程和多个数据消费进程的读写时序。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，其中，回环缓冲区的大小是根据多个数据消费进程的数据消费速度变化范围确定的。

可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种图像读取装置的一些实施例，这些装置实施例与图3所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，一些实施例的图像读取装置500，包括：发起单元501和读取单元502。其中，发起单元501被配置成通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，交互对象管理者用于响应于接收到图像读取请求，基于回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和交互对象单元中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定回环缓冲区存在可读取图像，通过交互对象单元向数据消费进程返回图像读取位置和读取长度。读取单元502被配置成根据读取位置和读取长度从回环缓冲区中读取对应的图像。

在一些实施例的可选实现方式中，交互对象管理者用于响应于确定回环缓冲区不存在可读取图像，通知数据消费进程进行等待。

在一些实施例的可选实现方式中，交互对象单元中存储有读取方式信息；以及交互对象管理者用于根据读取方式信息确定图像读取位置和读取长度。

可以理解的是，该装置500中记载的诸单元与参考图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的轨道巡检装置600的结构示意图。图6示出的轨道巡检装置仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，轨道巡检装置600可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)601和内存。内存包括只读存储器(ROM)602和随机访问存储器(RAM)603。处理器601可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有轨道巡检装置600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如多个图像采集设备等的输入装置606；包括例如等的输出装置607；包括例如硬盘等的存储装置608。此外，轨道巡检装置600还可以包括移动装置609，用以为轨道巡检装置600的移动提供动力。

虽然图6示出了具有各种装置的轨道巡检装置600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以从存储装置608被安装，或者从ROM602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述轨道巡检装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该轨道巡检装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该轨道巡检装置执行时，使得该轨道巡检装置：从目标图像采集设备获取数据，以及存入回环缓冲区，回环缓冲区对应多个数据消费进程；响应于数据存储完成，通知交互对象管理者，交互对象管理者用于更新回环缓存区中各个区域的写入状态标记，交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定；或

通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，交互对象管理者用于响应于接收到图像读取请求，基于回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和交互对象单元中存储的历史访问记录，确定回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定回环缓冲区存在可读取图像，通过交互对象单元向数据消费进程返回图像读取位置和读取长度；根据读取位置和读取长度从回环缓冲区中读取对应的图像。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元和通知单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“从目标图像采集设备获取图像的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种图像处理方法，用于轨道巡检设备的处理器中的数据生产进程，包括：

从所述轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取图像，以及存入内存中与所述目标图像采集设备对应的回环缓冲区，所述回环缓冲区对应多个数据消费进程，所述多个数据消费进程用于从所述回环缓冲区异步获取图像，以及对获取到的图像进行处理，得到图像处理结果；

响应于所述图像存储完成，通知所述处理器中的交互对象管理者，所述交互对象管理者用于更新所述回环缓存区中各个区域的写入状态标记，所述交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定，所述交互对象管理者用于控制所述数据生产进程和所述多个数据消费进程的读写时序。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述回环缓冲区的大小是根据所述多个数据消费进程的图像处理速度变化范围确定的。

3.一种图像处理方法，用于轨道巡检设备的处理器中的数据消费进程，包括：

通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，所述交互对象管理者用于响应于接收到所述图像读取请求，基于内存中的回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和所述交互对象单元中存储的历史访问记录，确定所述回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定所述回环缓冲区存在可读取图像，通过所述交互对象单元向所述数据消费进程返回图像读取位置和读取长度；

根据所述读取位置和所述读取长度从所述回环缓冲区中读取对应的图像；

对所读取到的图像进行处理，得到图像处理结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述交互对象管理者还用于响应于确定所述回环缓冲区不存在可读取图像，通知所述数据消费进程进行等待。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述交互对象单元中存储有读取方式信息；以及所述交互对象管理者还用于根据所述读取方式信息确定所述图像读取位置和所述读取长度。

6.一种图像处理装置，包括：

获取单元，被配置成从轨道巡检设备的多个图像采集设备中的目标图像采集设备获取图像，以及存入内存中与所述目标图像采集设备对应的回环缓冲区，所述回环缓冲区对应多个数据消费进程，所述多个数据消费进程用于从所述回环缓冲区异步获取图像，以及对获取到的图像进行处理，得到图像处理结果；

通知单元，被配置成响应于所述图像存储完成，通知所述处理器中的交互对象管理者，所述交互对象管理者用于更新所述回环缓存区中各个区域的写入状态标记，所述交互对象管理者中注册有多个交互对象单元，每个交互对象单元与一个数据消费进程绑定，所述交互对象管理者用于控制所述数据生产进程和所述多个数据消费进程的读写时序。

7.一种图像处理装置，包括：

发起单元，被配置成通过绑定的交互对象单元向交互对象管理者发起图像读取请求，所述交互对象管理者用于响应于接收到所述图像读取请求，基于内存中的回环缓冲区中各个区域的写入状态标记和所述交互对象单元中存储的历史访问记录，确定所述回环缓冲区是否存在可读取图像，以及响应于确定所述回环缓冲区存在可读取图像，通过所述交互对象单元向所述数据消费进程返回图像读取位置和读取长度；

读取单元，被配置成根据所述读取位置和所述读取长度从所述回环缓冲区中读取对应的图像；

处理单元，被配置成对所读取到的图像进行处理，得到图像处理结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述交互对象管理者还用于响应于确定所述回环缓冲区不存在可读取图像，通知所述数据消费进程进行等待。

9.一种轨道巡检装置，包括：

移动装置，被配置成牵引所述轨道巡检装置沿着轨道移动；

多个图像采集设备，被配置成采集轨道图像；

内存，所述内存中针对每个图像采集设备配置有对应的回环缓冲区；

处理器，与所述多个图像采集设备、所述内存以及所述移动装置通信耦合，所述处理器中运行有多个数据生产进程和多个数据消费进程，

其中，一个图像采集设备与一个数据生产进程及多个数据消费进程对应，所述数据生产进程被配置成实现如权利要求1-2中任一所述的方法，所述多个数据消费进程中的每个数据消费进程被配置成实现如权利要求3-5中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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