CN114040125B

CN114040125B - 用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法、系统

Info

Publication number: CN114040125B
Application number: CN202210019353.0A
Authority: CN
Inventors: 陈志昌; 刘国清; 杨广; 王启程; 杨荣德; 刘囿余
Original assignee: Shenzhen Minieye Innovation Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Youjia Innovation Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2022-01-10
Filing date: 2022-01-10
Publication date: 2022-04-26
Anticipated expiration: 2042-01-10
Also published as: CN114040125A

Abstract

本申请涉及摄像机的技术领域，尤其是涉及用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法、系统。该方法包括：获取传感器数据；由传感器数据分离场同步信号；对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号；根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。本申请解决现有红外摄像头采用卷帘快门不支持红外灯驱动控制的技术问题。

Description

用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法、系统

技术领域

本申请涉及摄像机的技术领域，尤其是涉及用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法、系统。

背景技术

随着车载摄像头技术的发展，越来越多的摄像头被用到车上，实现了很多驾驶辅助功能，例如驾驶员疲劳监测功能和红外夜视功能。

有红外夜视功能的分离式系统通常包含一个主机ECU和一个具有红外功能的摄像头，分离式系统中主机ECU和摄像头通过同轴线缆连接，摄像头一般采用全局快门（globalshutter）的图像传感器，采用自动曝光控制技术，对红外灯进行驱动控制，开启红外等启灯的时间长度通过自动曝光控制技术控制，从而避免红外灯长期工作，达到节省功耗的目的。

在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在同等性能下，红外摄像头采用全局快门的费用较高，在工业生产中会增加成本，而若是红外摄像头采用卷帘快门虽然降低了成本，但是不支持红外灯驱动控制技术。

发明内容

为此，本申请的实施例提供了同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法、系统，能够解决现有红外摄像头采用卷帘快门不支持红外灯驱动控制的技术问题，具体技术方案内容如下：

第一方面，本申请的实施例提供一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法，所述方法包括：

获取传感器数据；

由传感器数据分离场同步信号；

对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号；

根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

通过采用上述技术方案，由传感器数据中分析场同步信号，通过场同步信号生成曝光控制信号，即可实现由卷帘快门对应的传感器控制红外灯启闭时间的效果。

优选的，所述获取传感器数据为：传感器通过DVP/MIPI接口发送传感器数据视频编串器，视频编串器将传感器编串后通过同轴线缆将传感器数据传输给视频解串器；

所述由传感器数据分离场同步信号为：视频解串器将传感器数据解码后分离出场同步信号，将场同步信号发送给MCU；

所述对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号为：MCU通过具有输入捕捉功能的引脚监测场同步信号的上升沿，计算出下一次曝光开始的时间及结束的时间生成曝光控制信号。

通过采用上述技术方案，由DVP/MIPI接口进行信息传输，可以降低传输延时，由MCU的引脚监测场同步信号的上升沿，使系统结构简单，且充分利用MCU的功能。

优选的，所述方法还包括：

MCU将曝光控制信号传输给视频解串器，由视频解串器经过同轴线缆传输至视频编串器；

由视频编串器根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

通过采用上述技术方案，由视频解串器控制红外灯启闭，简化采用卷帘快门的摄像头的内部结构的同时实现红外灯的控制。

第二方面，本申请的实施例提供一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系，所述系统包括：

摄像头；

与摄像头通过同轴线缆连接的主机ECU；

所述摄像头包括传感器、与传感器连接的视频编串器、与视频编串器连接的灯驱动电路、与灯驱动电路连接的红外灯；

所述主机ECU包括视频解串器、与视频解串器连接的MCU；

所述视频编串器与视频解串器之间通过同轴线缆连接；

所述MCU对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号。

通过采用上述技术方案，视频编串器对传感器数据进行编串后由同轴线缆传输至视频解串器，视频解串器对传感器数据进行解码并分离出场同步信号，将场同步信号传输给MCU，MCU对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号，MCU将曝光控制信号传输给视频解串器，由视频解串器通过同轴线缆传输给视频编串器，视频编串器与灯驱动电路连接，通过曝光控制信号来控制等驱动电路，以实现红外灯启闭控制。

优选的，传感器通过DVP/MIPI接口发送数据。

优选的，MCU采用输入捕捉功能的引脚对场同步信号进行上升沿监测。

优选的，视频解串器的GPI 口通过同轴线缆与视频编串器连接，视频编串器的GPO口与灯驱动电路连接。

第三方面，本申请的实施例提供一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取传感器数据；

场同步信号分离模块，用于由传感器数据分离场同步信号；

计算模块，用于对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号；

控制模块，用于根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

第四方面，本申请的实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任意一项所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的步骤。

第五方面，本申请的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任意一项所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的步骤。

综上所述，与现有技术相比，本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

1、由传感器数据中分析场同步信号，通过场同步信号生成曝光控制信号，即可实现由卷帘快门对应的传感器控制红外灯启闭时间的效果；

2、由DVP/MIPI接口进行信息传输，可以降低传输延时，由MCU的引脚监测场同步信号的上升沿，使系统结构简单，且充分利用MCU的功能；

3、视频编串器对传感器数据进行编串后由同轴线缆传输至视频解串器，视频解串器对传感器数据进行解码并分离出场同步信号，将场同步信号传输给MCU，MCU对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号，MCU将曝光控制信号传输给视频解串器，由视频解串器通过同轴线缆传输给视频编串器，视频编串器与灯驱动电路连接，通过曝光控制信号来控制等驱动电路，以实现红外灯启闭控制。

附图说明

图1是本申请其中一实施例提供的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的流程示意图。

图2 是本申请另一实施例提供的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的场同步信号示意图。

图3是本申请另一实施例提供的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的流程示意图之一。

图4是本申请另一实施例提供的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的流程示意图之二。

图5是本申请另一实施例提供的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

参照图1，在本申请的一个实施例中，提供一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法，所述方法的主要步骤描述如下：

S1：获取传感器数据；

S2：由传感器数据分离场同步信号；

S3：对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号；

S4：根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

具体的，在本实施方式中，系统中包括有摄像头以及主机ECU，摄像头获取传感器数据并传输给主机ECU，传感器数据为摄像头内图像传感器接收的图像数据；主机ECU设置有同步分离电路，由传感器数据中分离场同步信号；主机ECU中设有MCU（微处理器），MCU用于检测场同步信号的上升沿，并计算出下一次曝光开始时间及结束时间以生成曝光控制信号。

检测场同步信号的上升沿，即可根据红外灯的亮度情况，帧率，传感器特性和实际应用场景设置的曝光时间及红外灯的开启时间来设置下一帧红外灯的开启和关闭时间生成曝光控制信号；根据实际硬件情况设置在红外灯打开延时时间（红外灯打开延时时间的设置按照实际所需的功耗比率设置）以及红外灯开启时间，在检测到场同步信号的上升沿后，以检测到场同步信号上升沿的时刻作为基准，延迟红外灯打开延时时间后开启红外灯，在经过红外灯开启时间之后关闭红外灯，在此过程中，同步监测下一帧场同步信号的上升沿，作为下一次计算的基准，由红外灯开启时间作为曝光控制信号，控制红外灯启闭。

进一步的，场同步信号中包含一帧时间，根据使用的红外灯、灯驱动电路、传感器等硬件设备中的红外灯打开延时时间、曝光时间，红外灯打开延时时间小于一帧时间，当接收到场同步信号，固定红外灯打开延时时间，等红外灯打开延时时间结束开启红外灯，等到红外灯开启时间结束之后关闭红外灯，红外灯开启时间与预设曝光时间重合，红外灯开启时间大于曝光时间，小于场同步信号的帧长，等待下一个场同步信号。

参照图2，以下是本申请一个例子：

应用场景	占空比	红外灯delay time/ms	红外灯on time/ms	最大曝光时间/ms
					单灯1.2A脉冲（正常电压）	40%	55.6	27	15

其中：Frame time:一帧时间 15帧/s 就是66.6ms，Led on time:红外灯开启时间，Delay time: 场同步信号到红外灯打开的延时（红外灯打开延时时间），Exposuretime: 曝光时长，Top exposure time:调整后每帧第一行的曝光时间，Active time: 图像数据读出时间，Vblank：消隐时长，Vsync：场同步信号。

根据红外灯的亮度情况、帧率，传感器特性和实际应用场景设置曝光时间及红外灯开启时间。通过识别的场同步信号，在下一帧到来之前，预判灯的开启和关闭的时间。

进一步的，当检测到场同步信号时即固定红外灯打开延时时间并启动红外灯，使红外灯打开延时时间与场同步信号的帧首时间上同步，红外灯延时时间结束为红外灯开启时间，红外灯开启，红外灯开启时间与下一帧场同步信号的红外灯打开延时时间部分重合，且红外灯开启时间的帧首与曝光时间的帧首时间同步，红外灯开启时间的时间大于曝光时间，曝光时间根据实际的硬件设备的特性调整，使当前帧的曝光时间部分与下一帧的红外灯打开延时时间相交；红外灯开启时间结束，关闭红外灯，并等待下一帧的到来。

生成曝光控制信号之后，即可根据曝光控制信号控制下一帧红外灯的启闭，使卷帘快门使用的图像传感器也可以控制红外灯的启闭，降低红外灯的开启时间，从而降低整个系统的发热的情况。

进一步的，在本实施方式中，可在摄像头内设置一个MCU，MCU内预设程序，MCU接收曝光控制信号之后，按照曝光控制信号控制红外灯启闭。在其他实施方式中也可以使用PLC控制器，在此不作赘述。

参照图3，可选的，在另一实施方式中，S1具体为：传感器通过DVP/MIPI接口发送传感器数据到视频编串器，视频编串器将传感器编串后通过同轴线缆将传感器数据传输给视频解串器；

S2具体为：视频解串器将传感器数据解码后分离出场同步信号，将场同步信号发送给MCU；

S3具体为：MCU通过具有输入捕捉功能的引脚监测场同步信号的上升沿，计算出下一次曝光开始的时间及结束的时间生成曝光控制信号。

传感器为摄像头中的图像传感器，传感器通过DVP/MIPI接口将传感器数据发送给视频编串器，在本实施方式中，传感器通过DVP/MIPI接口发送传感器数据给到视频编串器，传感器数据包括行同步信号、场同步信号、像素时钟信号，这里使用DVP/MIPI接口具有较优的低延迟性。

本申请中通过视频编串器（又称串行器）对传感器信号进行编串之后再传输，并由解串器进行解码，发送数据时避免了额外发送高速时钟信号所带来的问题，也避免了由于时钟树的分配以及PVT对时钟信号造成的影响。

本申请中通过MCU具有输入捕捉功能的引脚监测同步信号的上升沿，使系统结构简单，且充分利用MCU的功能。在其他实施方式中，也可以采用其他的场同步信号边沿检测的方法，在此不作赘述。

参照图4，可选的，在另一实施方式中，步骤S4包括：

S41：MCU将曝光控制信号传输给视频解串器，由视频解串器经过同轴线缆传输至视频编串器；

S42：由视频编串器根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

具体的，由视频解串器分离出同步信号，采用MCU监测视频解串器分离的场同步信号，通过同轴线缆传输的方式，且通过视频编串器和视频解串器的普通数字输入输出口进行数据传输，对摄像头进行红外灯自动曝光控制。在本实施例中，曝光控制信号由视频解串器的GPI 端口通过同轴线缆传输给视频编串器，由视频编串器的GPO端口直接控制红外LED灯的曝光时间，降低红外灯的开启时间，从而降低整个系统的发热。

本实施方式的设置，降低了系统结构的复杂度，只需对视频编串器以及视频解串器进行相关的设置，即可实现由卷帘快门对应的传感器控制红外灯的启闭。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

参照图5，在本申请的一个实施例中，提供一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统，配合使用于上述用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法，且应用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统为分离式系统，包括摄像头以及主机ECU，摄像头通过同轴线缆与主机ECU连接。

摄像头包括传感器、视频编串器、灯驱动电路、红外灯；主机ECU包括视频解串器、MCU。

在本实施方式中，传感器为图像传感器，传感器接收传感器数据并传输给视频编串器，视频，视频编串器对传感器数据进行编串后由同轴线缆传输至视频解串器，视频解串器对传感器数据进行解码并分离出场同步信号，将场同步信号传输给MCU，MCU对场同步信号进行上升沿检测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号，MCU将曝光控制信号传输给视频解串器，由视频解串器通过同轴线缆传输给视频编串器，视频编串器与灯驱动电路连接，通过曝光控制信号来控制等驱动电路，从而控制红外灯启闭。

进一步的，主机ECU以及摄像头内均设有电源滤波网络（Power Over Coaxia ，POC），设于主机ECU内的电源滤波网与同轴线缆连接视频解串器的一端连接，设于摄像头内的电源滤波网络连接于同轴线缆与红外灯之间。

进一步的，主机ECU内还设有系统级芯片，视频解串器将解码之后的传感器数据传输至系统级芯片。

进一步的视频解串器与主机ECU之间通过DVP/MIPI接口进行数据传输。

进一步的，传感器通过DVP/MIPI接口发送数据给视频编串器。

进一步的，MCU采用输入捕捉功能的引脚对场同步信号进行上升沿监测。

进一步的，视频解串器的GPI 口通过同轴线缆与视频编串器连接，视频编串器的GPO端口与灯驱动电路连接。

本实施例一个例子如下：

(1) 传感器通过DVP/MIPI接口发送传感器数据，行同步，场同步，像素时钟给到视频编串器；

(2) 视频编串器将传感器数据编码通过同轴线缆传输给到主机ECU的视频解串器；

(3) 视频解串器将传感器数据解码后，通过DVP/MIPI接口将解码后的传感器数据，行同步，场同步，像素时钟发送给SOC。

(4) 进行曝光控制前，通过配置视频解串器，使其将场同步信号分离出来发送给MCU，MCU采用输入捕捉功能的引脚对场同步信号进行上升沿监测，并计算出下一次曝光的开始时间及结束时间，将曝光控制信号输入给视频解串器的GPI端口。场同步信号周期：T=1/帧率，例如:1S传输25帧的情况下，T=40ms；每一帧周期T内，包含曝光时间和非曝光时间，曝光时间根据传感器的实际应用场景去设置。

(5) 曝光控制信号由视频解串器的GPI 端口通过同轴线缆传输给视频编串器，由视频编串器的GPO端口直接控制等驱动电路，进而控制红外灯的曝光时间，降低红外灯的开启时间，从而降低整个系统的发热。

在本申请的一个实施例中，提供一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统，该用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统与上述实施例中的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法一一对应。该用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统包括：

数据获取模块，用于获取传感器数据；

场同步信号分离模块，用于由传感器数据分离场同步信号；

控制模块，用于根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

进一步的，在另一实施方式中，数据获取模块用于接收通过同轴线缆传输的传感器数据。

场同步信号分离模块用于将传感器数据解码后分离出场同步信号，将场同步信号发送给控制模块；

计算模块监测场同步信号的上升沿，计算出下一次曝光开始的时间及结束的时间生成曝光控制信号。

在本实施方式中场同步信号分离模块为视频解串器，计算模块为MCU，控制模块为视频编串器。

进一步的，在另一实施方式中，MCU将曝光控制信号传输给视频解串器，由视频解串器经过同轴线缆传输至视频编串器；由视频编串器根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

上述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在本申请实施例的一个实施例中，提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，易失性或非易失性存储设备包括但不限于：磁盘，光盘，EEPROM（Electrically- Erasable Programmable Read Only Memory，电可擦除可编程只读存储器），EPROM（Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器），SRAM（Static Random Access Memory，静态随时存取存储器），ROM（Read-Only Memory，只读存储器），磁存储器，快闪存储器，PROM（Programmable Read-OnlyMemory，可编程只读存储器）。该计算机设备的存储器为存储于其内部的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法步骤。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法步骤。所述计算机可读存储介质包括ROM（Read-OnlyMemory，只读存储器）、RAM（Random-AccessMemory，随机存取存储器）、CD-ROM（CompactDiscRead-OnlyMemory，只读光盘）、磁盘、软盘等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将本申请所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

Claims

1.一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法，其特征在于，所述摄像头为卷帘快门摄像头，所述方法包括：

获取传感器数据；

由传感器数据分离场同步信号；

对场同步信号进行上升沿监测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号；

根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间；

所述获取传感器数据为：传感器通过DVP/MIPI接口发送传感器数据给视频编串器，视频编串器将传感器数据编串后通过同轴线缆将传感器数据传输给视频解串器；

所述对场同步信号进行上升沿监测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号为：MCU通过具有输入捕捉功能的引脚监测场同步信号的上升沿，计算出下一次曝光开始的时间及结束的时间生成曝光控制信号，在监测到场同步信号的上升沿后，以监测到场同步信号上升沿的时刻作为基准，延迟红外灯打开延时时间后开启红外灯，在经过红外灯开启时间之后关闭红外灯，在此过程中，同步监测下一帧场同步信号的上升沿，作为下一次计算的基准，由红外灯开启时间作为曝光控制信号，控制红外灯启闭；

所述根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间包括：

由视频编串器根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

2.一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统，其特征在于，包括：

摄像头，所述摄像头为卷帘快门摄像头；

与摄像头通过同轴线缆连接的主机ECU；

所述摄像头包括传感器、与传感器连接的视频编串器、与视频编串器连接的灯驱动电路以及与灯驱动电路连接的红外灯；

所述主机ECU包括视频解串器以及与视频解串器连接的MCU；

所述视频编串器与视频解串器之间通过同轴线缆连接；

传感器通过DVP/MIPI接口发送数据；由传感器数据分离场同步信号，MCU采用具有输入捕捉功能的引脚对场同步信号进行上升沿监测，所述MCU对场同步信号进行上升沿监测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号，在监测到场同步信号的上升沿后，以监测到场同步信号上升沿的时刻作为基准，延迟红外灯打开延时时间后开启红外灯，在经过红外灯开启时间之后关闭红外灯，在此过程中，同步监测下一帧场同步信号的上升沿，作为下一次计算的基准，由红外灯开启时间作为曝光控制信号，控制红外灯启闭。

3.根据权利要求2所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统，其特征在于，视频解串器的GPI 口通过同轴线缆与视频编串器连接，视频编串器的GPO口与灯驱动电路连接。

4.一种用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制系统，其特征在于，，所述摄像头为卷帘快门摄像头，所述系统包括：

数据获取模块，用于获取传感器数据；

场同步信号分离模块，用于由传感器数据分离场同步信号；

计算模块，用于对场同步信号进行上升沿监测计算出下一次曝光开始时间及结束时间生成曝光控制信号；

控制模块，用于根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间；

所述根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间包括：

由视频编串器根据曝光控制信号控制红外灯曝光时间。

5.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的用于同轴线分离式摄像头的同步曝光控制方法的步骤。