CN114035743B - 机器人传感数据的存储方法及相关设备 - Google Patents
机器人传感数据的存储方法及相关设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114035743B CN114035743B CN202111198154.2A CN202111198154A CN114035743B CN 114035743 B CN114035743 B CN 114035743B CN 202111198154 A CN202111198154 A CN 202111198154A CN 114035743 B CN114035743 B CN 114035743B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sensing data
- storage area
- task
- storing
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 66
- 238000013500 data storage Methods 0.000 title description 4
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 42
- 230000032683 aging Effects 0.000 claims description 23
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 230000001550 time effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
- G06F3/0629—Configuration or reconfiguration of storage systems
- G06F3/0637—Permissions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
- G06F3/0629—Configuration or reconfiguration of storage systems
- G06F3/0631—Configuration or reconfiguration of storage systems by allocating resources to storage systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明实施例提供一种机器人传感数据的存储方法，获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。可以提高机器人之间的对于传感数据的读取效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人传感数据的存储方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着机器人的应用需求不断增加，人工智能的相关技术不断进步，硬件性能的不断提高，各类场景下的机器人已经实现落地，协助人们更好的完成任务，比如教育机器人、餐厅机器人、巡逻机器人等。机器人具备较多的传感器以采集自身内部和外部环境的数据，然而，由于采集到传感数据类型较多，而且大多采集到的传感数据都是编码后聚合在一起进行存储的，在一个任务需要使用对应的数据时，需要解码和查找多余的传感数据。在多个机器人协同时，每个机器人都要执行解码和查找多余的传感数据的操作，使得对于传感数据的读取效率较低。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人传感数据的存储方法，通过将第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，其他第二机器人可以访问第一机器人的第一存储区域，第一机器人也可以访问其他第二机器人的第一存储区域，将第一存储区域作为共享存储区域，使得第一存储区域的第一传感数据能被多个第二机器人进行查找和读取，由于不共享的第一传感数据被存储到第二存储区域中，因此，在查找过程中，不需要解码和查找多余的第一传感数据，使得机器人之间的对于第一传感数据的读取效率提高。
第一方面，本发明实施例提供一种机器人传感数据的存储方法，所述方法包括：
获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；
将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；
在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；
将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。
可选的，所述将所述第一传感数据按任务依赖性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；
若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述将所述第一传感数据按任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述将所述第一传感数据按任务依赖性和任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；
若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，或者若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理的步骤包括：
在第一预设时间内读取所述第二传感数据作为所述第一传感数据所属任务的依赖数据；
根据所述第一传感数据所属任务的任务图谱，判断所述依赖数据是否完整；
若所述依赖数据完整，根据所述第一传感数据与所述依赖数据，对所述第一传感数据所属任务进行初步处理。
可选的，所述在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理的步骤还包括：
若在所述第一预设时间内没有读取到所述第二传感数据，或者若所述依赖数据不完整，则将所述第一传感数据在所述第一存储区域存储第二预设时间；
在所述第二预设时间内读取所述第二传感数据，或者对所述依赖数据进行补全。
可选的，所述将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域的步骤包括：
获取所述初步处理结果对应任务的历史复用数据；
根据所述历史复用数据，预测所述初步处理结果是否具有复用性；
若所述初步处理结果具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第三存储区域；
若所述初步处理结果不具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第四存储区域。
第二方面，本发明实施例提供一种机器人传感数据的存储装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；
第一存储模块，用于将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；
处理模块，用于在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；
第二存储模块，用于将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的机器人传感数据的存储方法中的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的机器人传感数据的存储方法中的步骤。
本发明实施例中，获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。通过将第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，其他第二机器人可以访问第一机器人的第一存储区域，第一机器人也可以访问其他第二机器人的第一存储区域，将第一存储区域作为共享存储区域，使得第一存储区域的第一传感数据能被多个第二机器人进行查找和读取，由于不共享的第一传感数据被存储到第二存储区域中，因此，在查找过程中，不需要解码和查找多余的第一传感数据，使得机器人之间的对于第一传感数据的读取效率提高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人传感数据的存储方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种机器人传感数据的存储装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人传感数据的存储方法的流程图，如图1所示，该机器人传感数据的存储方法包括以下步骤：
101、获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据。
在本发明实施例中，上述第一机器人可以是教育机器人、餐厅机器人、巡逻机器人等可移动机器人，上述第一机器人执行的任务可以是单机任务也可以是多机任务。上述单机任务指的是单个机器人通过采集对应的传感数据即可完成的任务，采集到的对应的传感数据不需要依赖其他机器人采集的传感数据即可完成对应任务的处理分析；上述多机任务指的是单个机器人采集对应的传感数据后，还需要依赖于其他机器人采集的传感数据。上述单机任务可以是教育机器人执行的机器人教育任务、餐厅机器人执行的机器人点餐任务等；上述多机任务可以是巡逻机器人执行的巡逻任务，比如对于水库巡逻，在对水库水况分析时，需要获取水库各个地点的传感数据，此时，可以通过多个机器人对水库进行巡逻，同时获取水库各个地点水况进行综合分析。
上述第一传感数据可以包括多个类型的传感数据，比如，上述第一传感数据可以包括温度传感数据、图像传感数据、湿度传感数据、声音传感数据、光线传感数据、风力传感数据等。
102、将第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域。
在本发明实施例中，上述第一存储区域开放第二机器人的读取权限。具体的，可以将具有任务依赖性的第一传感数据存储在上述第一存储区域中，或者将任务时效性较长的第一传感数据存储在上述第一存储区域中，可以将不具有任务依赖性的第一传感数据存储在上述第二存储区域中，或者将任务时效性较短的第一传感数据存储在上述第二存储区域中。
进一步的，上述任务依赖性可以理解为，执行一个任务，需要用到第一机器人采集到的第一传感数据外，还需要用到第二机器人采集到的第二传感数据。上述任务时效性可以理解为，执行一个任务所需要的时间。
需要说明的是，上述任务依赖性与上述任务时效性可以是在构建任务时预先确定的。具体的，构建任务时可以先创建任务图谱，任务图谱记载任务的处理结构、所需要的传感数据以及任务的时效性，根据上述第一传感数据所属任务的任务图谱，确定第一传感数据的任务依赖性和任务时效性。
需要进行说明的是，第一机器人的数量为一个，第二机器人的数量可以是多个，在第一机器人与第二机器人中，均设置有第一存储区域与第二存储区域，其中，第一存储区域都是可以被除自身以外的其他机器人访问并读取里面数据的。因此，上述第一存储区域可以理解为多个机器人之间的共享存储区域。更进一步的，上述第一存储区域只开放其他机器人的读取权限，而不会开放其他机器人的写入权限。
103、在第一预设时间内对第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果。
在本发明实施例中，上述第一预设时间可以根据第一机器人对应的任务时间进行确定，在第一预设时间内，可以对第一存储区域进行监听，当有第二传感数据被读取到第一存储区域时，则对第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果。
上述的初步处理可以是按任务进行的，比如，任务为图像处理时，上述初步处理可以是对图像进行解码、抽帧、目标检测与识别等，任务为数据分析时，上述初步处理可以是对数据进行数据清洗、数据补全、数据聚类等。
104、将初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。
在本发明实施例中，上述初步处理结果可以被第一机器人进行复用，也可以被第二机器人进行复用，上述第三存储区域或第四存储区域均用于存储初步处理结果，区别在于，第三存储区域与第四存储区域之中有一个是开放第二机器人的读取权限。
在本发明实施例中，上述第三存储区域开放第二机器人的读取权限，上述第四存储区域不开放第二机器人的读取权限。
在一种可能的实施例中，若初步处理结果不需要进行复用，则会将该初步处理结果上传到服务器中进行下一步处理。
上述初步处理结果的复用性可以包括本机复用和多机复用，若初步处理结果的复用性为本机复用，则将初步处理结果存储在第四存储区域，若初步处理结果的复用性为多机复用，则将初步处理结果存储在第三存储区域。
由于上述初步处理结果为第一存储区域中的第一传感数据对应任务的初步处理结果，在第一机器人读取第二机器人的第二传感数据后与第一存储区域中的第一传感数据进行对应任务的初步处理，使得第二机器人在执行相同任务时，可以不需要到第一机器人的第一区域读取对应的第一传感数据，而是可以到第一机器人的第三存储区域直接读取对应的初步处理结果即可，避免同样的任务情况下，多次重复对第一传感数据以及第二传感数据的初步处理。
本发明实施例中，获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。通过将第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，其他第二机器人可以访问第一机器人的第一存储区域，第一机器人也可以访问其他第二机器人的第一存储区域，将第一存储区域作为共享存储区域，使得第一存储区域的第一传感数据能被多个第二机器人进行查找和读取，由于不共享的第一传感数据被存储到第二存储区域中，因此，在查找过程中，不需要解码和查找多余的第一传感数据，使得机器人之间的对于第一传感数据的读取效率提高。
需要说明的是，本发明实施例提供的机器人传感数据的存储方法可以应用于可以进行机器人传感数据的存储的智能机器人、智能手机、电脑、服务器等设备。
可选的，判断上述第一传感数据所属任务是否依赖于上述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；若上述第一传感数据所属任务依赖于上述第二传感数据，则将上述第一传感数据存储到上述第一存储区域；若上述第一传感数据所属任务不依赖于上述第二传感数据，则将上述第一传感数据存储到上述第二存储区域。
任务所需要的数据是根据任务的组成结构进行确定，比如对于水库巡逻，在对水库水况分析时，需要获取水库各个地点的传感数据，第一机器人在同一个时间，只能采到到一个地点的传感数据，而通过第二机器人在同一个时间去采集其他地点的传感数据。
如果上述第一传感数据所属任务依赖于上述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据，则说明上述第一传感数据具有任务依赖性；如果上述第一传感数据所属任务不依赖于上述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据，可以通过上述第一传感数据进行独立任务的处理分析，则说明上述第一传感数据不具有任务依赖性。
在本发明实施例中，由于第一存储区域开放第二机器人的读取权限，第二机器人可以在第一机器人中的第一存储区域读取到对应的第一传感数据，第一机器人也可以在第二机器人中的第一存储区域读取到对应的第二传感数据。这样，机器人在查找依赖数据的过程中，不需要解码和查找多余的第一传感数据，使得机器人之间的对于第一传感数据或第二传感数据的读取效率提高。
可选的，可以判断上述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；若上述第一传感数据所属任务的时效窗口大于上述预设窗口，则将上述第一传感数据存储到上述第一存储区域；若上述第一传感数据所属任务的时效窗口小于上述预设窗口，则将上述第一传感数据存储到上述第二存储区域。
任务的时效性可以理解为任务处理分析所容许或者所需要的时间，时效窗口越大，说明任务处理分析所容许或者所需要的时间越长；时效窗口越小，说明任务处理分析所容许或者所需要的时间越短，比如，实时任务的时效窗口就是最小的，以一帧数据所占时间为单位。
进一步的，第一传感数据所属任务的时效窗口越大，则说明该第一传感数据被重复使用的概率就越高，而第一传感数据所属任务的时效窗口越小，则说明该第一传感数据被重复使用的概率就越低。
在本发明实施例中，由于第一存储区域开放第二机器人的读取权限，第二机器人可以在第一机器人中的第一存储区域读取到对应的第一传感数据，第一机器人也可以在第二机器人中的第一存储区域读取到对应的第二传感数据。这样，机器人在查找依赖数据的过程中，不需要解码和查找多余的第一传感数据，使得机器人之间的对于第一传感数据或第二传感数据的读取效率提高。
可选的，可以判断上述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；若上述第一传感数据所属任务的时效窗口大于上述预设窗口，则判断上述第一传感数据所属任务是否依赖于上述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；若上述第一传感数据所属任务依赖于上述第二传感数据，则将上述第一传感数据存储到上述第一存储区域；若上述第一传感数据所属任务不依赖于上述第二传感数据，或者若上述第一传感数据所属任务的时效窗口小于上述预设窗口，则将上述第一传感数据存储到上述第二存储区域。
在一种可能的实施例中，由于上述第一传感数据所属任务的时效窗口小于上述预设窗口，则说明任务任务处理分析所容许或者所需要的时间越短，因此，可以将第一传感数据存储到第二存储区域中，第二存储区域中的第一传感数据可以在等待一个较短的时间后进行预处理后上传服务器。
在另一种可能的实施例中，上述第一传感数据所属任务的时效窗口小于上述预设窗口，且上述第一传感数据所属任务不依赖于上述第二传感数据，上述第二存储区域中的第一传感数据可以在第三预设时间内广播到第二机器人上。其中，第三预设时间小第一预设时间。
在本发明实施例中，可以通过任务依赖性和任务时效性进一步确定第一传感数据需要的存储区域，使得机器人之间的对于第一传感数据或第二传感数据的读取效率进一步提高。
可选的，可以在第一预设时间内读取上述第二传感数据作为上述第一传感数据所属任务的依赖数据；根据上述第一传感数据所属任务的任务图谱，判断上述依赖数据是否完整；若上述依赖数据完整，根据上述第一传感数据与上述依赖数据，对上述第一传感数据所属任务进行初步处理。
构建任务时可以先创建任务图谱，任务图谱记载任务的处理结构、所需要的传感数据以及任务的时效性，根据上述第一传感数据所属任务的任务图谱，确定依赖数据是否完整。如果依赖数据完整，根据上述第一传感数据与上述依赖数据，对上述第一传感数据所属任务进行初步处理。
若在上述第一预设时间内没有读取到上述第二传感数据，或者若上述依赖数据不完整，则将上述第一传感数据在上述第一存储区域存储第二预设时间；在上述第二预设时间内读取上述第二传感数据，或者对上述依赖数据进行补全。如果依赖数据不完整，则继续获取第二传感数据进行数据补全。上述第二预设时间可以与第一预设时间相同，上述第二预设时间也可以是大于上述第一预设时间。
在一种可能的实施例中，若在上述第一预设时间内没有读取到上述第二传感数据，则可以到服务器进行查找对应第二机器人的第二传感数据，从而完成上述依赖数据的补全。若在服务器中也查找不到对应第二机器人的第二传感数据，则进行报错处理。
在本发明实施例中，在依赖数据完整的情况下，根据上述第一传感数据与上述依赖数据，对上述第一传感数据所属任务进行初步处理；在依赖数据不完整的情况下，对上述依赖数据进行补全；在没有读取到上述第二传感数据情况下，通过服务器对上述依赖数据进行补全，可以及时对第一存储区域中的传感数据进行初步处理。
可选的，在本发明实施例中，可以获取上述初步处理结果对应任务的历史复用数据；根据上述历史复用数据，预测上述初步处理结果是否具有复用性；若上述初步处理结果具有复用性，则将上述初步处理结果存储到上述第三存储区域；若上述初步处理结果不具有复用性，则将上述初步处理结果存储到上述第四存储区域。
在本发明实施例中，可以通过复用性预测模型对上述初步处理结果的复用性进行预测。上述复用性预测模型可以是基于时序预测模型进行构建的，输入为历史复用数据的时序数据，比如(S1，S2，S3……Sn)，Sn为一个任务第n次初步处理结果的复用性结果，输出为复用性的预测结果Sn+1。n+1次初步处理结果为本次初步处理结果。
上述初步处理结果的复用性可以包括不复用、本机复用以及多机复用。可以用0表示不复用，用1表示本机复用，用2表示多机复用，则上述Sn可以是用0、1、2表示不同的复用性情况，输出复用性的预测结果Sn+1为0时，则本次初步处理结果的预测结果为不复用，输出复用性的预测结果Sn+1为1时，则本次初步处理结果的预测结果为本机复用，输出复用性的预测结果Sn+1为2时，则本次初步处理结果的预测结果为多机复用。
在一种可能的实施例中，上述初步处理结果是否具有复用性也可以通过任务图谱进行确定。
进一步的，在本发明实施例中，上述第三存储区域开放第二机器人的读取权限，上述第四存储区域不开放第二机器人的读取权限。上述初步处理结果的复用性可以包括不复用、本机复用和多机复用，若初步处理结果的复用性为本机复用，则将初步处理结果存储在第四存储区域，若初步处理结果的复用性为多机复用，则将初步处理结果存储在第三存储区域。对于不复用，可以将本次初步处理结果存储到第五区域或者上传到服务器中。
在本发明实施例中，将第三存储区域作为共享存储区域，使得第三存储区域的初步处理结果能被多个第二机器人进行读取复用，由于只能本机复用的初步处理结果被存储到第四存储区域中，因此，在查找过程中，只需要在第三存储区域进行查找，不需要查找多余的初步处理结果，使得机器人之间的对于初步处理结果的读取效率提高，进而提高执行任务的效率。
可选的，请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种机器人传感数据的存储装置的结构示意图，如图2所示，所述装置包括：
获取模块201，用于获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；
第一存储模块202，用于将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；
处理模块203，用于在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；
第二存储模块204，用于将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。
可选的，所述第一存储模块202还用于判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述第一存储模块202还用于判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述第一存储模块202还用于判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，或者若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述处理模块203还用于在第一预设时间内读取所述第二传感数据作为所述第一传感数据所属任务的依赖数据；根据所述第一传感数据所属任务的任务图谱，判断所述依赖数据是否完整；若所述依赖数据完整，根据所述第一传感数据与所述依赖数据，对所述第一传感数据所属任务进行初步处理。
可选的，所述处理模块203还用于若在所述第一预设时间内没有读取到所述第二传感数据，或者若所述依赖数据不完整，则将所述第一传感数据在所述第一存储区域存储第二预设时间；在所述第二预设时间内读取所述第二传感数据，或者对所述依赖数据进行补全。
可选的，所述第二存储模块204还用于获取所述初步处理结果对应任务的历史复用数据；根据所述历史复用数据，预测所述初步处理结果是否具有复用性；若所述初步处理结果具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第三存储区域；若所述初步处理结果不具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第四存储区域。
需要说明的是，本发明实施例提供的机器人传感数据的存储装置可以应用于可以进行机器人传感数据的存储的智能手机、电脑、服务器等设备。
本发明实施例提供的机器人传感数据的存储装置能够实现上述方法实施例中机器人传感数据的存储方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。
参见图3，图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，包括：存储器302、处理器301及存储在所述存储器302上并可在所述处理器301上运行的机器人传感数据的存储方法的计算机程序，其中：
处理器301用于调用存储器302存储的计算机程序，执行如下步骤：
获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；
将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；
在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；
将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域。
可选的，所述处理器301执行的所述将所述第一传感数据按任务依赖性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；
若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述处理器301执行的所述将所述第一传感数据按任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述处理器301执行的所述将所述第一传感数据按任务依赖性和任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；
若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，或者若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
可选的，所述处理器301执行的所述在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理的步骤包括：
在第一预设时间内读取所述第二传感数据作为所述第一传感数据所属任务的依赖数据；
根据所述第一传感数据所属任务的任务图谱，判断所述依赖数据是否完整；
若所述依赖数据完整，根据所述第一传感数据与所述依赖数据，对所述第一传感数据所属任务进行初步处理。
可选的，所述处理器301执行的所述在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理的步骤还包括：
若在所述第一预设时间内没有读取到所述第二传感数据，或者若所述依赖数据不完整，则将所述第一传感数据在所述第一存储区域存储第二预设时间；
在所述第二预设时间内读取所述第二传感数据，或者对所述依赖数据进行补全。
可选的，所述处理器301执行的所述将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域的步骤包括：
获取所述初步处理结果对应任务的历史复用数据；
根据所述历史复用数据，预测所述初步处理结果是否具有复用性；
若所述初步处理结果具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第三存储区域；
若所述初步处理结果不具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第四存储区域。
需要说明的是，本发明实施例提供的电子设备可以应用于可以进行机器人传感数据的存储的智能手机、电脑、服务器等设备。
本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中机器人传感数据的存储方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的机器人传感数据的存储方法或应用端机器人传感数据的存储方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (8)
1.一种机器人传感数据的存储方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；
将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；
在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；
将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域，第三存储区域与第四存储区域之中有一个是开放第二机器人的读取权限；
所述将所述第一传感数据按任务依赖性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；
若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域；
所述将所述第一传感数据按任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
2.如权利要求1所述的机器人传感数据的存储方法，其特征在于，所述将所述第一传感数据按任务依赖性和任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：
判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；
若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；
若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；
若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，或者若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域。
3.如权利要求1或2所述的机器人传感数据的存储方法，其特征在于，所述在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理的步骤包括：
在第一预设时间内读取所述第二传感数据作为所述第一传感数据所属任务的依赖数据；
根据所述第一传感数据所属任务的任务图谱，判断所述依赖数据是否完整；
若所述依赖数据完整，根据所述第一传感数据与所述依赖数据，对所述第一传感数据所属任务进行初步处理。
4.如权利要求3所述的机器人传感数据的存储方法，其特征在于，所述在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理的步骤还包括：
若在所述第一预设时间内没有读取到所述第二传感数据，或者若所述依赖数据不完整，则将所述第一传感数据在所述第一存储区域存储第二预设时间；
在所述第二预设时间内读取所述第二传感数据，或者对所述依赖数据进行补全。
5.如权利要求4所述的机器人传感数据的存储方法，其特征在于，所述将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域的步骤包括：
获取所述初步处理结果对应任务的历史复用数据；
根据所述历史复用数据，预测所述初步处理结果是否具有复用性；
若所述初步处理结果具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第三存储区域；
若所述初步处理结果不具有复用性，则将所述初步处理结果存储到所述第四存储区域。
6.一种机器人传感数据的存储装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一机器人在执行任务过程中采集到的第一传感数据；
第一存储模块，用于将所述第一传感数据按任务依赖性和/或任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域，所述第一存储区域开放第二机器人的读取权限；所述将所述第一传感数据按任务依赖性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：判断所述第一传感数据所属任务是否依赖于所述第二机器人在执行任务过程中采集到的第二传感数据；若所述第一传感数据所属任务依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；若所述第一传感数据所属任务不依赖于所述第二传感数据，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域；所述将所述第一传感数据按任务时效性存储到第一存储区域或第二存储区域的步骤包括：判断所述第一传感数据所属任务的时效窗口是否大于预设窗口；若所述第一传感数据所属任务的时效窗口大于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第一存储区域；若所述第一传感数据所属任务的时效窗口小于所述预设窗口，则将所述第一传感数据存储到所述第二存储区域；
处理模块，用于在第一预设时间内对所述第一存储区域中的第一传感数据按任务进行初步处理，得到初步处理结果；
第二存储模块，用于将所述初步处理结果按复用性存储到第三存储区域或第四存储区域，第三存储区域与第四存储区域之中有一个是开放第二机器人的读取权限。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人传感数据的存储方法中的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的机器人传感数据的存储方法中的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111198154.2A CN114035743B (zh) | 2021-10-14 | 2021-10-14 | 机器人传感数据的存储方法及相关设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111198154.2A CN114035743B (zh) | 2021-10-14 | 2021-10-14 | 机器人传感数据的存储方法及相关设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114035743A CN114035743A (zh) | 2022-02-11 |
| CN114035743B true CN114035743B (zh) | 2024-05-14 |
Family
ID=80141383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111198154.2A Active CN114035743B (zh) | 2021-10-14 | 2021-10-14 | 机器人传感数据的存储方法及相关设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114035743B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101840472A (zh) * | 2009-03-18 | 2010-09-22 | 巴比禄股份有限公司 | 外部存储装置及其控制方法 |
| CN104516678A (zh) * | 2013-09-29 | 2015-04-15 | 国际商业机器公司 | 用于数据存储的方法和设备 |
| CN109857573A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-06-07 | 深圳云天励飞技术有限公司 | 一种数据共享方法、装置、设备及系统 |
| CN111309251A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-06-19 | 青梧桐有限责任公司 | 数据存储方法、系统、电子设备及可读存储介质 |
| CN112445583A (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-05 | 北京沃东天骏信息技术有限公司 | 任务管理方法、任务管理系统、电子设备、存储介质 |
| CN112506433A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-16 | 大连金华录数码科技有限公司 | 一种数据分类存储方法、装置及系统 |
| CN112596881A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-02 | 清华大学 | 存储部件及人工智能处理器 |
| CN112631517A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 数据存储方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113311993A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-08-27 | 阿里巴巴新加坡控股有限公司 | 数据存储方法及数据读取方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9940169B2 (en) * | 2015-07-23 | 2018-04-10 | Pearson Education, Inc. | Real-time partitioned processing streaming |
| US10817423B2 (en) * | 2018-10-10 | 2020-10-27 | Micron Technology, Inc. | Memory mapping for hibernation |
-
2021
- 2021-10-14 CN CN202111198154.2A patent/CN114035743B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101840472A (zh) * | 2009-03-18 | 2010-09-22 | 巴比禄股份有限公司 | 外部存储装置及其控制方法 |
| CN104516678A (zh) * | 2013-09-29 | 2015-04-15 | 国际商业机器公司 | 用于数据存储的方法和设备 |
| CN109857573A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-06-07 | 深圳云天励飞技术有限公司 | 一种数据共享方法、装置、设备及系统 |
| CN112445583A (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-05 | 北京沃东天骏信息技术有限公司 | 任务管理方法、任务管理系统、电子设备、存储介质 |
| CN111309251A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-06-19 | 青梧桐有限责任公司 | 数据存储方法、系统、电子设备及可读存储介质 |
| CN112506433A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-16 | 大连金华录数码科技有限公司 | 一种数据分类存储方法、装置及系统 |
| CN112631517A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-09 | 北京百度网讯科技有限公司 | 数据存储方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN112596881A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-02 | 清华大学 | 存储部件及人工智能处理器 |
| CN113311993A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-08-27 | 阿里巴巴新加坡控股有限公司 | 数据存储方法及数据读取方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 分布式存储系统的设计与实现;裴志远;《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》;20181215(第12期);I137-75 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114035743A (zh) | 2022-02-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110598620B (zh) | 基于深度神经网络模型的推荐方法和装置 | |
| CN115982965A (zh) | 去噪扩散样本增量学习的碳纤维材料损伤检测方法及装置 | |
| CN114035743B (zh) | 机器人传感数据的存储方法及相关设备 | |
| CN111340004A (zh) | 一种车辆图像识别的方法和相关装置 | |
| CN115100739A (zh) | 人机行为检测方法、系统、终端设备及存储介质 | |
| CN110633853A (zh) | 时空数据预测模型的训练方法、装置及电子设备 | |
| CN116721132B (zh) | 一种工厂化养殖的鱼类多目标跟踪方法、系统及设备 | |
| CN113342978A (zh) | 一种城市事件处理方法及装置 | |
| CN116030115B (zh) | 应用于ai的视觉设计图像分析方法及系统 | |
| CN116884435A (zh) | 一种基于音频提示学习的声音事件检测方法及装置 | |
| CN111539390A (zh) | 一种基于Yolov3的小目标图像识别方法、设备和系统 | |
| CN110674839B (zh) | 异常用户识别方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN113591752B (zh) | 基于卷积神经网络的设备漏油监控方法及相关设备 | |
| CN114842382A (zh) | 一种生成视频的语义向量的方法、装置、设备及介质 | |
| CN113051253A (zh) | 一种构建标签数据库的方法和装置 | |
| CN116975590A (zh) | 数据处理方法、装置、程序产品、计算机设备和介质 | |
| CN112966584B (zh) | 一种运动感知模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN118071100B (zh) | 用于警力治安的多维度时空数据处理方法及系统 | |
| CN118211656B (zh) | 应用于智慧水务的物联网数据处理方法、装置及设备 | |
| CN113516106B (zh) | 基于城市管理的无人机智能车辆识别方法及系统 | |
| CN113033212B (zh) | 文本数据处理方法及装置 | |
| CN113051360B (zh) | 一种相似轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN115546721A (zh) | 目标跟踪识别方法、装置及非易失性存储介质 | |
| CN113569727A (zh) | 遥感影像中施工场地的识别方法、系统、终端及介质 | |
| CN116597863A (zh) | 基于人工智能的声音事件检测方法、装置、设备及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |