CN114035587B - 一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船 - Google Patents
一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114035587B CN114035587B CN202111406044.0A CN202111406044A CN114035587B CN 114035587 B CN114035587 B CN 114035587B CN 202111406044 A CN202111406044 A CN 202111406044A CN 114035587 B CN114035587 B CN 114035587B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ship
- unmanned
- route
- unmanned ship
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 103
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 60
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 12
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 78
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 235000019800 disodium phosphate Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000047 product Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船，其中方法包括：设置无人船集群的巡航任务路线和队形；无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置；接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；主船和各子船规划出局部路线和期望速度。本发明采用主从控制，算法计算复杂度低，更易实现，动态规划局部路线及速度，船体控制更加容易。
Description
技术领域
本发明涉及无人船，更具体地说是一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船。
背景技术
随着无人驾驶技术的日渐成熟，水面无人驾驶技术越来越受到广大学者的关注和重视。水面无人船是一种具备高扩展性的水面任务平台，其能搭载不同的设备从而实现不同的任务需求。
目前，单体无人船在风浪较大的水域条件下无法保证其航行稳定性和不同任务需求,在复杂水域和任务繁多的情况下,单体无人船执行任务的效率就大打折扣，因此，为了实现无人船能够执行任务繁重和适应复杂水域的情况，集群式的多船协同的工作情况，而目前对于无人船集群多船协同的路径规划，效果并不理想。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，一种无人船集群多船协同的路径规划方法，所述方法包括：
设置无人船集群的巡航任务路线和队形；
无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；
标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置；
接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；
无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；
主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块；
各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块。
其进一步技术方案为：所述的设置无人船集群的巡航任务路线和队形，具体包括：
在电子设备的电子地图上依次标记出无人船集群的巡航任务路线，并对标记的巡航任务路线上的位置进行记录，以得到巡航任务路线的点队列；
对上述点队列中的相邻两点之间利用插值的方法进行路径点补充，最终得到期望的点队列。
其进一步技术方案为：所述的无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度，具体包括：
无人船通过搭载的全球定位系统实时获取当前经纬度；
无人船通过速度计算模块获取当前速度；
无人船将当前经纬度及当前速度实时发送至服务器。
其进一步技术方案为：所述的标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置，具体包括：
设置无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，并将其位置坐标设置为原点；
设置其余位置上的无人船为子船集合，然后设置所有子船与主船相对坐标；
根据所有子船与主船的相对坐标得到无人船集群队形位置；
接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群。
其进一步技术方案为：所述的接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的任务路线集合，并依次分配至无人船集群，具体包括：
将巡航任务路线分配至主船；
依据无人船集群队形位置，通过欧式距离公式计算各子船组成的子船集合与主船的距离集合；
依次根据上述的距离集合与无人船集群队形位置，平移主船的巡航任务路线至其对应位置，以得到平行线集合，所述平行线集合即为各子船组成的子船集合所对应的巡航任务路线。
其进一步技术方案为：所述的无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步，具体包括：
对无人船当前位置与巡航任务路线起点之间通过插值的方法进行路径点补充，以得到引导路径点队列；
发送引导路径点队列至船体控制模块，到达任务起点；
无人船朝着巡航任务路线方向进行方向校准。
其进一步技术方案为：所述的主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块，具体包括：
计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离；
从上述得到的距离中选择距离最小的点作为主船当前时刻在巡航任务路线的位置；
计算上述距离最小的点在巡航任务路线中的索引；
选取主船当前速度为期望速度；
计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，再计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置；
计算主船在其巡航任务路线中的索引至上述的理论应达索引位置处的点列队，将该点列队作为主船的局部路线；
通过服务器将主船的局部路线和期望速度通过通信模块发送至主船的控制模块。
其进一步技术方案为：所述的各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块，具体包括：
通过欧式距离公式计算子船当前时刻经纬度坐标与巡航任务路线上的点列队的距离；
点列队的距离中最小的点作为子船当前时刻在巡航任务路线的位置；
依据主船下一个行驶时间间隔后可达目标点和子船在无人船集群队形位置，计算得出子船下一个行驶时间间隔后理论应达目标点；
获取子船在下一个行驶时间间隔后理论应达到目标点在巡航任务路线中的索引位置；
计算子船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为子船的局部路线；
计算子船局部路线的长度；
计算子船期望速度。
第二方面，一种无人船集群多船协同的路径规划装置，所述装置包括设置单元、发送单元、标记单元、接收单元、校准同步单元、第一规划单元以及第二规划单元；
所述设置单元，用于设置无人船集群的巡航任务路线和队形；
所述发送单元，用于无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；
所述标记单元，用于标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置；
所述接收单元，用于接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；
所述校准同步单元，用于无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；
所述第一规划单元，用于主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块；
所述第二规划单元，用于各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块。
第三方面，一种无人船，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的无人船集群多船协同的路径规划方法步骤。
第四方面，一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如上述的无人船集群多船协同的路径规划方法步骤。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明采用主从控制模式，相对于集中式控制计算量更小，相对于分布式控制协同精度更高，整体算法计算复杂度低，更易实现，采用动态规划局部路线及速度，船体控制更加容易。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种无人船集群多船协同的路径规划方法具体实施例的流程图；
图2为本发明一种无人船集群多船协同的路径规划装置具体实施例的结构示意图；
图3为本发明一种无人船具体实施例的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明具体实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
本发明具体实施例提供了一种无人船集群多船协同的路径规划方法，请参考图1，该方法包括以下步骤：
S10、设置无人船集群的巡航任务路线和队形。
在一些实施例中，步骤S10具体包括以下步骤：
S101、在电子设备的电子地图上依次标记出无人船集群的巡航任务路线，并对标记的巡航任务路线上的位置进行记录，以得到巡航任务路线的点队列；
S102、对上述点队列中的相邻两点之间利用插值的方法进行路径点补充，最终得到期望的点队列。
在一些实施例中，步骤S10还具体包括以下步骤：
S103、在电子设备上选择预先设置完成的巡检队形，巡检队形包括三角队形和一字队形；
S104、将巡航任务路线和巡检队形发送至服务器。
具体地，可通过平板、手机、电脑等电子设备设置巡航任务路线，及无人船集群队形。其中设置巡航任务路线时，用户通过电子设备上的与无人船对应的操作软件或者遥控器等设备，在电子地图上依次手动标记出期望的待巡检路线，并对位置坐标点进行记录，得到巡航任务路线的点队列。得到巡航任务路线的点队列之后对点队列相邻两点之间利用插值的方法进行路径点补充，最终得到期望的点队列。设置巡检队形时，在电子设备上选择预先设置完成的巡检队形，巡检队形包括三角队形和一字队形等其它形状。最后将将巡航任务路线和巡检队形发送至服务器。
S20、无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度。
在一些实施例中，步骤S20具体包括以下步骤：
S201、无人船通过搭载的全球定位系统实时获取当前经纬度；
S202、无人船通过速度计算模块获取当前速度；
S203、无人船将当前经纬度及当前速度实时发送至服务器。
具体地，无人船通过搭载的全球定位系统实时获取当前GPS经纬度；无人船通过速度计算模块获取当前速度；无人船将当前经纬度及速度实时发送至服务器；无人船集群中每艘无人船实时执行步骤S201-S203。
S30、标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置。
在一些实施例中，步骤S30具体包括以下步骤：
S301、设置无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，并将其位置坐标设置为原点；
S302、设置其余位置上的无人船为子船集合，然后设置所有子船与主船相对坐标；
S303、对子船集合依次执行步骤S302得到无人船集群队形位置；
S40、接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群。
在一些实施例中，步骤S40具体包括以下步骤：
S401、将巡航任务路线分配至主船；
S402、依据无人船集群队形位置，通过欧式距离公式计算各子船组成的子船集合与主船的距离集合；
S403、依次根据上述的距离集合与无人船集群队形位置，平移主船的巡航任务路线至其对应位置，以得到平行线集合，平行线集合即为各子船组成的子船集合所对应的巡航任务路线。
具体地，欧式距离公式为公式中，d代表子船与主船的距离，(x2，y2)和(x1，y1)分别为子船和主船的队形位置坐标。
S50、无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步。
在一些实施例中，步骤S50具体包括以下步骤：
S501、对无人船当前位置与巡航任务路线起点之间通过插值的方法进行路径点补充，以得到引导路径点队列；
S502、发送引导路径点队列至船体控制模块，到达任务起点；
S503、无人船朝着巡航任务路线方向进行方向校准。
具体地，依次对无人船集群执行步骤S501-S502步骤，便可实现所有无人船的方向校准同步。
S60、主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块。
在一些实施例中，步骤S60具体包括以下步骤：
S601、计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离；
S602、从上述得到的距离中选择距离最小的点作为主船当前时刻在巡航任务路线的位置；
S603、计算上述距离最小的点在巡航任务路线中的索引；
S604、选取主船当前速度为期望速度；
S605、计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，再计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置；
S606、计算主船在其巡航任务路线中的索引至上述的理论应达索引位置处的点列队，将该点列队作为主船的局部路线；
S607、通过服务器将主船的局部路线和期望速度通过通信模块发送至主船的控制模块。
具体的，对于步骤S601，通过欧式距离公式计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离，欧式距离公式为公式中，d代表任务点与主船的距离，(x2,y2)和(x1,y1)分别为任务点和主船的坐标。步骤S605中，通过计算公式：d＝v*t，来计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，以及计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置。
计算主船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为主船的局部路线。主船当前速度作为主船期望速度。
S70、各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块。
在一些实施例中，步骤S70具体包括以下步骤：
S701、通过欧式距离公式计算子船当前时刻经纬度坐标与巡航任务路线上的点列队的距离；
S702、选择步骤S701中的点列队的距离中最小的点作为子船当前时刻在巡航任务路线的位置；
S703、依据主船下一个行驶时间间隔后可达目标点和子船在无人船集群队形位置，计算得出子船下一个行驶时间间隔后理论应达目标点；其中计算公式为：公式中，pt为主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，ptx，pty分别为pt的x，y坐标，/>为该子船在无人船集群队形位置坐标，/>分别为/>的x，y坐标，计算所得x，y分别为子船下一个行驶时间间隔后可达目标点x，y的坐标；
S704、获取子船在下一个行驶时间间隔后理论应达到目标点在巡航任务路线中的索引位置；
S705、计算子船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为子船的局部路线；
S706、计算子船局部路线的长度；其中，计算公式为：
式中/>为子船局部路线的长度；
S707、计算子船期望速度，其中计算公式为：式中/>为子船期望速度。
本发明采用主从控制模式，相对于集中式控制计算量更小，相对于分布式控制协同精度更高，整体算法计算复杂度低，更易实现，采用动态规划局部路线及速度，船体控制更加容易。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上述的一种无人船集群多船协同的路径规划，本发明具体实施例还提供了一种无人船集群多船协同的路径规划装置。请参考图2，该装置包括设置单元1、发送单元2、标记单元3、接收单元4、校准同步单元5、第一规划单元6以及第二规划单元7；
设置单元1，用于设置无人船集群的巡航任务路线和队形；
发送单元2，用于无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；
标记单元3，用于标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置；
接收单元4，用于接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；
校准同步单元5，用于无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；
第一规划单元6，用于主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块；
第二规划单元7，用于各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块。
在一些实施例中，设置单元1包括标记模块以及点补充模块；
标记模块，用于在电子设备的电子地图上依次标记出无人船集群的巡航任务路线，并对标记的巡航任务路线上的位置进行记录，以得到巡航任务路线的点队列；
点补充模块，用于对上述点队列中的相邻两点之间利用插值的方法进行路径点补充，最终得到期望的点队列。
在一些实施例中，设置单元1还包括第一选择模块以及第一发送模块；
第一选择模块，用于在电子设备上选择预先设置完成的巡检队形，巡检队形包括三角队形和一字队形；
第一发送模块，用于将巡航任务路线和巡检队形发送至服务器。
在一些实施例中，发送单元2包括第一获取模块、第二获取模块以及第二发送模块；
第一获取模块，用于无人船通过搭载的全球定位系统实时获取当前经纬度；
第二获取模块，用于无人船通过速度计算模块获取当前速度；
第二发送模块，用于无人船将当前经纬度及当前速度实时发送至服务器。
在一些实施例中，标记单元3包括第一设置模块、第二设置模块、执行模块以及第一分配模块；
第一设置模块，用于设置无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，并将其位置坐标设置为原点；
第二设置模块，用于设置其余位置上的无人船为子船集合，然后设置所有子船与主船相对坐标；
执行模块，用于对子船集合依次执行步骤S302得到无人船集群队形位置。
第一分配模块，用于接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群。
在一些实施例中，接收单元4包括第二分配模块、第一计算模块以及第二计算模块；
第二分配模块，用于将巡航任务路线分配至主船；
第一计算模块，用于依据无人船集群队形位置，通过欧式距离公式计算各子船组成的子船集合与主船的距离集合；
第二计算模块，用于依次根据上述的距离集合与无人船集群队形位置，平移主船的巡航任务路线至其对应位置，以得到平行线集合，平行线集合即为各子船组成的子船集合所对应的巡航任务路线。
在一些实施例中，校准同步单元5具体包括差值计算模块、第三发送模块以及校准模块；
差值计算模块，用于对无人船当前位置与巡航任务路线起点之间通过插值的方法进行路径点补充，以得到引导路径点队列；
差值计算模块，用于发送引导路径点队列至船体控制模块，到达任务起点；
校准模块，用于无人船朝着巡航任务路线方向进行方向校准。
在一些实施例中，第一规划单元6包括第三计算模块、第二选择模块、第四计算模块、第三选择模块、第五计算模块、第六计算模块以及第四发送模块；
第三计算模块，用于计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离；
第二选择模块，用于从上述得到的距离中选择距离最小的点作为主船当前时刻在巡航任务路线的位置；
第四计算模块，用于计算上述距离最小的点在巡航任务路线中的索引；
第三选择模块，用于选取主船当前速度为期望速度；
第五计算模块，用于计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，再计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置；
第六计算模块，用于计算主船在其巡航任务路线中的索引至上述的理论应达索引位置处的点列队，将该点列队作为主船的局部路线；
第四发送模块，用于通过服务器将主船的局部路线和期望速度通过通信模块发送至主船的控制模块。
在一些实施例中，第二规划单元7包括第七计算模块、第四选择模块、第八计算模块、第三获取模块、第九计算模块、第十计算模块、第十一计算模块；
第七计算模块，用于通过欧式距离公式计算子船当前时刻经纬度坐标与巡航任务路线上的点列队的距离；
第四选择模块，用于选择步骤S701中的点列队的距离中最小的点作为子船当前时刻在巡航任务路线的位置；
第八计算模块，用于依据主船下一个行驶时间间隔后可达目标点和子船当前时刻在巡航任务路线的位置，计算得出子船下一个行驶时间间隔后理论应达目标点；其中计算公式为：公式中，ptx为子船下一个行驶时间间隔后可达目标点，pty，/>为该子船在无人船集群队形位置坐标，/>为主船在无人船集群队形位置坐标；
第三获取模块，用于获取子船在下一个行驶时间间隔后理论应达到目标点在巡航任务路线中的索引位置；
第九计算模块，用于计算子船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为子船的局部路线；
第十计算模块，用于计算子船局部路线的长度；其中，计算公式为：
式中/>为子船局部路线的长度；
第十一计算模块76，用于计算子船期望速度，其中计算公式为：式中/>为子船期望速度。
如图3所示，本发明具体实施例还提供了一种无人船，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的一种无人船集群多船协同的路径规划方法步骤。
该无人船700可以是终端或服务器。该无人船700包括通过系统总线710连接的处理器720、存储器和网络接口750，其中，存储器可以包括非易失性存储介质730和内存储器740。
该非易失性存储介质730可存储操作系统731和计算机程序732。该计算机程序732被执行时，可使得处理器720执行任意一种无人船集群多船协同的路径规划方法。
该处理器720用于提供计算和控制能力，支撑整个无人船700的运行。
该内存储器740为非易失性存储介质730中的计算机程序732的运行提供环境，该计算机程序732被处理器720执行时，可使得处理器720执行任意一种无人船集群多船协同的路径规划方法。
该网络接口750用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的无人船700的限定，具体的无人船700可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。其中，所述处理器720用于运行存储在存储器中的程序代码，以实现以下步骤：
设置无人船集群的巡航任务路线和队形；
无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；
标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置；
接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；
无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；
主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块；
各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块。
其进一步技术方案为：所述的设置无人船集群的巡航任务路线和队形，具体包括：
在电子设备的电子地图上依次标记出无人船集群的巡航任务路线，并对标记的巡航任务路线上的位置进行记录，以得到巡航任务路线的点队列；
对上述点队列中的相邻两点之间利用插值的方法进行路径点补充，最终得到期望的点队列。
其进一步技术方案为：所述的无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度，具体包括：
无人船通过搭载的全球定位系统实时获取当前经纬度；
无人船通过速度计算模块获取当前速度；
无人船将当前经纬度及当前速度实时发送至服务器。
其进一步技术方案为：所述的标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置，具体包括：
设置无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，并将其位置坐标设置为原点；
设置其余位置上的无人船为子船集合，然后设置所有子船与主船相对坐标；
根据所有子船与主船的相对坐标得到无人船集群队形位置；
接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群。
其进一步技术方案为：所述的接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的任务路线集合，并依次分配至无人船集群，具体包括：
将巡航任务路线分配至主船；
依据无人船集群队形位置，通过欧式距离公式计算各子船组成的子船集合与主船的距离集合；
依次根据上述的距离集合与无人船集群队形位置，平移主船的巡航任务路线至其对应位置，以得到平行线集合，所述平行线集合即为各子船组成的子船集合所对应的巡航任务路线。
其进一步技术方案为：所述的无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步，具体包括：
对无人船当前位置与巡航任务路线起点之间通过插值的方法进行路径点补充，以得到引导路径点队列；
发送引导路径点队列至船体控制模块，到达任务起点；
无人船朝着巡航任务路线方向进行方向校准。
其进一步技术方案为：所述的主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块，具体包括：
计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离；
从上述得到的距离中选择距离最小的点作为主船当前时刻在巡航任务路线的位置；
计算上述距离最小的点在巡航任务路线中的索引；
选取主船当前速度为期望速度；
计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，再计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置；
计算主船在其巡航任务路线中的索引至上述的理论应达索引位置处的点列队，将该点列队作为主船的局部路线；
通过服务器将主船的局部路线和期望速度通过通信模块发送至主船的控制模块。
其进一步技术方案为：所述的各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块，具体包括：
通过欧式距离公式计算子船当前时刻经纬度坐标与巡航任务路线上的点列队的距离；
点列队的距离中最小的点作为子船当前时刻在巡航任务路线的位置；
依据主船下一个行驶时间间隔后可达目标点和子船在无人船集群队形位置，计算得出子船下一个行驶时间间隔后理论应达目标点；
获取子船在下一个行驶时间间隔后理论应达到目标点在巡航任务路线中的索引位置；
计算子船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为子船的局部路线；
计算子船局部路线的长度；
计算子船期望速度。
应当理解，在本申请实施例中，处理器720可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器720还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的无人船700结构并不构成对无人船700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明中各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种无人船集群多船协同的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
设置无人船集群的巡航任务路线和队形；
无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；
标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置；
接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；
无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；
主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块；
各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块；
所述的无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步，具体包括：
对无人船当前位置与巡航任务路线起点之间通过插值的方法进行路径点补充，以得到引导路径点队列；
发送引导路径点队列至船体控制模块，到达任务起点；
无人船朝着巡航任务路线方向进行方向校准；
所述的主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块，具体包括：
计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离；
从上述得到的距离中选择距离最小的点作为主船当前时刻在巡航任务路线的位置；
计算上述距离最小的点在巡航任务路线中的索引；
选取主船当前速度为期望速度；
计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，再计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置；
计算主船在其巡航任务路线中的索引至上述的理论应达索引位置处的点列队，将该点列队作为主船的局部路线；
通过服务器将主船的局部路线和期望速度通过通信模块发送至主船的控制模块；
所述的各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块，具体包括：
通过欧式距离公式计算子船当前时刻经纬度坐标与巡航任务路线上的点列队的距离；
点列队的距离中最小的点作为子船当前时刻在巡航任务路线的位置；
依据主船下一个行驶时间间隔后可达目标点和子船在无人船集群队形位置，计算得出子船下一个行驶时间间隔后理论应达目标点；
获取子船在下一个行驶时间间隔后理论应达到目标点在巡航任务路线中的索引位置；
计算子船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为子船的局部路线；
计算子船局部路线的长度；
计算子船期望速度。
2.根据权利要求1所述的一种无人船集群多船协同的路径规划方法，其特征在于，所述的设置无人船集群的巡航任务路线和队形，具体包括：
在电子设备的电子地图上依次标记出无人船集群的巡航任务路线，并对标记的巡航任务路线上的位置进行记录，以得到巡航任务路线的点队列；
对上述点队列中的相邻两点之间利用插值的方法进行路径点补充，最终得到期望的点队列。
3.根据权利要求1所述的一种无人船集群多船协同的路径规划方法，其特征在于，所述的无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度，具体包括：
无人船通过搭载的全球定位系统实时获取当前经纬度；
无人船通过速度计算模块获取当前速度；
无人船将当前经纬度及当前速度实时发送至服务器。
4.根据权利要求1所述的一种无人船集群多船协同的路径规划方法，其特征在于，所述的标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置，具体包括：
设置无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，并将其位置坐标设置为原点；
设置其余位置上的无人船为子船集合，然后设置所有子船与主船相对坐标；
根据所有子船与主船的相对坐标得到无人船集群队形位置；
接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群。
5.根据权利要求1所述的一种无人船集群多船协同的路径规划方法，其特征在于，所述的接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的任务路线集合，并依次分配至无人船集群，具体包括：
将巡航任务路线分配至主船；
依据无人船集群队形位置，通过欧式距离公式计算各子船组成的子船集合与主船的距离集合；
依次根据上述的距离集合与无人船集群队形位置，平移主船的巡航任务路线至其对应位置，以得到平行线集合，所述平行线集合即为各子船组成的子船集合所对应的巡航任务路线。
6.一种无人船集群多船协同的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括设置单元、发送单元、标记单元、接收单元、校准同步单元、第一规划单元以及第二规划单元；
所述设置单元，用于设置无人船集群的巡航任务路线和队形；
所述发送单元，用于无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；
所述标记单元，用于标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置，以得到无人船集群队形位置；
所述接收单元，用于接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；
所述校准同步单元，用于无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；
所述第一规划单元，用于主船规划出局部路线和期望速度，并发送至主船的控制模块；
所述第二规划单元，用于各子船组成的子船集合根据主船规划的局部路线和期望速度规划出局部路线和期望速度，并发送至子船集合控制模块；
所述校准同步单元包括差值计算模块、第三发送模块以及校准模块；
所述差值计算模块，用于对无人船当前位置与巡航任务路线起点之间通过插值的方法进行路径点补充，以得到引导路径点队列；
所述第三发送模块，用于发送引导路径点队列至船体控制模块，到达任务起点；
所述校准模块，用于无人船朝着巡航任务路线方向进行方向校准；
所述第一规划单元包括第三计算模块、第二选择模块、第四计算模块、第三选择模块、第五计算模块、第六计算模块以及第四发送模块；
所述第三计算模块，用于计算主船当前时刻经纬度坐标与其巡航任务路线上的任务路径点队列的距离；
所述第二选择模块，用于从上述得到的距离中选择距离最小的点作为主船当前时刻在巡航任务路线的位置；
所述第四计算模块，用于计算上述距离最小的点在巡航任务路线中的索引；
所述第三选择模块，用于选取主船当前速度为期望速度；
所述第五计算模块，用于计算主船下一个行驶时间间隔后理论可行驶距离，得到主船下一个行驶时间间隔后可达目标点，再计算出无人船下一个行驶时间间隔后在其巡航任务路线中理论应达索引位置；
所述第六计算模块，用于计算主船在其巡航任务路线中的索引至上述的理论应达索引位置处的点列队，将该点列队作为主船的局部路线；
所述第四发送模块，用于通过服务器将主船的局部路线和期望速度通过通信模块发送至主船的控制模块；
所述第二规划单元包括第七计算模块、第四选择模块、第八计算模块、第三获取模块、第九计算模块、第十计算模块、第十一计算模块；
所述第七计算模块，用于通过欧式距离公式计算子船当前时刻经纬度坐标与巡航任务路线上的点列队的距离；
所述第四选择模块，用于点列队的距离中最小的点作为子船当前时刻在巡航任务路线的位置；
所述第八计算模块，用于依据主船下一个行驶时间间隔后可达目标点和子船当前时刻在巡航任务路线的位置，计算得出子船下一个行驶时间间隔后理论应达目标点；
所述第三获取模块，用于获取子船在下一个行驶时间间隔后理论应达到目标点在巡航任务路线中的索引位置；
所述第九计算模块，用于计算子船在巡航任务路线中索引至其理论应达索引位置处的点列队，将给点列队作为子船的局部路线；
所述第十计算模块，用于计算子船局部路线的长度；
所述第十一计算模块，用于计算子船期望速度。
7.一种无人船，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～5中任意一项所述的无人船集群多船协同的路径规划方法步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～5任意一项所述的无人船集群多船协同的路径规划方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111406044.0A CN114035587B (zh) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111406044.0A CN114035587B (zh) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114035587A CN114035587A (zh) | 2022-02-11 |
| CN114035587B true CN114035587B (zh) | 2024-03-29 |
Family
ID=80145423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111406044.0A Active CN114035587B (zh) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | 一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114035587B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115686004A (zh) * | 2022-10-27 | 2023-02-03 | 南京长峰航天电子科技有限公司 | 一种基于无人船分散式编队控制的路径动态规划方法 |
| CN116225032B (zh) * | 2023-05-09 | 2023-07-25 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 | 基于已知航迹的无人船集群协同避障规划方法 |
| CN116578030B (zh) * | 2023-05-25 | 2023-11-24 | 广州市番高领航科技有限公司 | 水上充气无人船智能控制方法和系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003002289A (ja) * | 2001-06-27 | 2003-01-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ジェット推進型の滑走艇 |
| CN109857117A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-07 | 广东华中科技大学工业技术研究院 | 一种基于分布式模式匹配的无人艇集群编队方法 |
| CN110118547A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-08-13 | 华南理工大学 | 一种水库库容的无人船自动巡航测算系统及方法 |
| CN111142527A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-12 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 | 无人船任意路径的追踪控制方法 |
| CN111857144A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 珠海云洲智能科技有限公司 | 无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质 |
| CN111897318A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-11-06 | 中国环境科学研究院 | 基于无人船的水体污染智能调查方法及装置 |
| CN112068565A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-12-11 | 四方智能(武汉)控制技术有限公司 | 一种结构化环境中的无人船自主导航方法和系统 |
| WO2021035911A1 (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | 青岛蓝海未来海洋科技有限责任公司 | 一种基于数据正反向驱动线性变参数遗传算法的无人艇路径规划方法及系统 |
-
2021
- 2021-11-24 CN CN202111406044.0A patent/CN114035587B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003002289A (ja) * | 2001-06-27 | 2003-01-08 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ジェット推進型の滑走艇 |
| CN109857117A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-06-07 | 广东华中科技大学工业技术研究院 | 一种基于分布式模式匹配的无人艇集群编队方法 |
| CN110118547A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-08-13 | 华南理工大学 | 一种水库库容的无人船自动巡航测算系统及方法 |
| WO2021035911A1 (zh) * | 2019-08-28 | 2021-03-04 | 青岛蓝海未来海洋科技有限责任公司 | 一种基于数据正反向驱动线性变参数遗传算法的无人艇路径规划方法及系统 |
| CN111142527A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-05-12 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 | 无人船任意路径的追踪控制方法 |
| CN111897318A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-11-06 | 中国环境科学研究院 | 基于无人船的水体污染智能调查方法及装置 |
| CN111857144A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-10-30 | 珠海云洲智能科技有限公司 | 无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质 |
| CN112068565A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-12-11 | 四方智能(武汉)控制技术有限公司 | 一种结构化环境中的无人船自主导航方法和系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 无人船集群队形重构的目标任务分配;吕光颢;《中国舰船研究》;第13卷(第6期);第101-107页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114035587A (zh) | 2022-02-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114035587B (zh) | 一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船 | |
| CN107438752B (zh) | 定位方法、终端和服务器 | |
| Specht et al. | Application of an autonomous/unmanned survey vessel (ASV/USV) in bathymetric measurements | |
| CN111881515B (zh) | 一种基于孪生数据驱动的无人艇实时速度测量方法及系统 | |
| US10192540B2 (en) | Coordinated route distribution systems and methods | |
| CN107289947A (zh) | 一种船载智能气象导航系统 | |
| CN104049239B (zh) | 一种基于移动参考点辅助的自组织船舶定位方法 | |
| CN109870694A (zh) | 基于多无人艇平台的高精度长基线定位系统 | |
| CN104618137A (zh) | 一种拖缆勘探控制网络的实现方法及设备 | |
| CN106093859A (zh) | 一种基于飞艇的自组织船舶定位系统及其定位方法 | |
| WO2016160853A1 (en) | Race route distribution and route rounding display systems and methods | |
| CN112747760B (zh) | 一种狭水道水面无人平台自主航行航路规划方法及装置 | |
| CN111693049B (zh) | 一种无人船覆盖投食的动态路径规划方法及设备 | |
| CN116127614B (zh) | 基于求解风包络的动力定位能力分析方法及系统 | |
| CN106908036B (zh) | 一种基于局部偏移的auv多波束数据构图方法 | |
| CN115167414A (zh) | 未知环境下无人船集群自主探索及环境重构方法 | |
| CN109269560A (zh) | 一种水下移动平台数据采集传输系统 | |
| CN115454104A (zh) | 一种无人船只控制系统和控制方法 | |
| RU2478187C2 (ru) | Судовой навигационный комплекс | |
| CN211977915U (zh) | 一种实时潮位的确定装置 | |
| Sikarev et al. | General principles of constructing a motion control system for a remotely operated sea vessel in the port area based on the NMEA-2000 network protocol | |
| CN103196513B (zh) | 船舶潮汐显示方法及系统 | |
| CN113296131B (zh) | 一种船舶以及装船机的定位方法、装置 | |
| CN204166132U (zh) | 一种基于网络的多船水上水下定位系统 | |
| CN104680842A (zh) | 一种拖船自动驾驶系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |