CN114021909A - 一种基于高精度地图的港口调度仿真系统及方法 - Google Patents

一种基于高精度地图的港口调度仿真系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于高精度地图的港口调度仿真系统及方法，该系统包括：场景构建模块，用于基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；坐标转换模块，用于将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；数据更新模块，用于基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；展示分析模块，用于监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。从而可以实现港口作业仿真展示，提高港口作业监管、调度效率，降低人工成本。

Description

一种基于高精度地图的港口调度仿真系统及方法
技术领域
本发明属于智慧港口领域，尤其涉及一种基于高精度地图的港口调度系统及方法。
背景技术
高精度地图一般包含有丰富的地理信息，如道路类型、车道线位置、路边基础设施等。港口作业一般需要车辆与塔吊的配合，对于大型港口由于涉及的作业数量大、参入设备多、调度过程复杂，传统人工监管不仅效率低，而且成本较高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于高精度地图的港口调度仿真系统及方法，用于解决现有人工调度作业监管效率低、成本高的问题。
在本发明实施例的第一方面，提供了一种基于高精度地图的港口调度仿真系统，包括：
场景构建模块，用于基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
坐标转换模块，用于将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
数据更新模块，用于基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
展示分析模块，用于监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种基于高精度地图的港口调度仿真系统，包括：
基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。
在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
本发明实施例中，基于高精度地图中路网和场景信息，构建Unity仿真场景，实时监控同步作业设备状态并进行分析展示，可以实现港口作业可视化展示，减少人工参与，提升港口作业效率，并有效降低了调度成本，可保证作业的安全性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
图1为本发明一个实施例提供的一种基于高精度地图的港口调度仿真系统的结构示意图；
图2为本发明一个实施例提供的一种高精度地图的港口调度系统的另一流程示意图；
图3为本发明一个实施例提供的一种基于高精度地图的港口调度仿真方法的流程示意图；
图4为本发明的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
请参阅图1，本发明实施例提供的一种高精度地图的港口调度仿真系统的结构示意图，包括：
场景构建模块110，用于基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
在制作的高精度地图中通常包含有丰富道路信息，基于高精度地图可以得到路网、场景等信息，进而可以对港口路网、场景进行仿真。
具体的，通过Unity 3D构建港口全要素仿真场景，以进行港口调度作业展示。
坐标转换模块120，用于将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
所述Unity仿真场景可以是将真实场景按一定比例仿真构建，在进行真实场景的坐标轴转换时，基于比例关系，将经纬度坐标与Unity仿真场景三维进行坐标转换，得到仿真的车辆、作业设备、路网等信息。
数据更新模块130，用于基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
对港口调度作业设备，至少包括塔吊、车辆等，安装传感器，采集设备工作运行数据。基于大数据平台收集传感器数据，获取设备状态，对仿真场景中设备状态进行实时更新。
具体的，通过大数据平台定时获取港口车辆和塔吊位置信息，实时同步作业设备运动状态；
其中，根据车辆位置绘制车辆运行轨迹，根据塔吊物理运动轨迹，更新塔吊位置、姿态、速度和作业状态信息。
其中，通过Unity引擎实现车辆动力学的车辆运动，作业设备的平滑移动及塔吊抓具物理抓箱、放箱。
展示分析模块140，用于监控车辆、塔吊实时状态，展示港口调度作业，并生成分析报告。
基于传感器采集的港口作业设备状态，在仿真场景中进行对应的状态展示，并根据采集数据进行分析。
可选的，如图2所示，所述展示分析模块140中包括：
预警单元1401，用于获取实时作业数据，对异常操作进行实时预警。
进一步的，还包括：任务分配单元1402，用于根据作业车辆的位置、塔吊作业位置和装/卸箱数量，分配装/卸箱作业车辆，并获取箱区在产箱信息，船舶停靠信息。
可以理解的是，通过大数据平台定时接收车辆经纬度，根据坐标转换系统换算为Unity三维坐标。其中，根据车辆ID编号建立字典，对应于车辆的运动状态，通过查询车辆ID更新运动状态。车辆ID的运动状态包括位置、姿态、速度等，车辆的运动状态还包括旋转角度其比值公式，如下：
Mathf.Atan2(Vector3.Dot(n，Vector3.Cross(v1，v2))，Vector3.Dot(v1，v2))*Mathf.Rad2Deg；
Mathf表示数学函数库，Atan2为返回弧度值，Dot为向量的点积，Cross为向量的叉积。
在一个实施例中，车辆状态跟踪包括设备ID、时间、位置、速度、航向角和可用状态等；塔吊状态包括设备ID、时间、作业类型、目标场位、箱号和尺寸等。
需要说明的是，塔吊装箱作业过程包括：S1、车辆运动到等待放箱点；S2、塔吊开始运动到指定点；S3、塔吊抓具平移到集装箱上方；S4、塔吊抓下降到集装箱上方抓箱，关闭导板；S5、塔吊抓抓取集装箱后，上升到一定高度；S6、塔吊抓平移到车辆上方；S7、塔吊抓开始放箱，并移走；S8、车辆接收到运动指令；S9、车辆运行到目标点；S10、记录分析此次作业信息，如违规给出预警，大屏同步显示状态。
在本发明实施例提供的方案中，可以根据装箱或卸箱任务，调度车辆行驶至指定位置，并控制塔吊进行装/卸作业。
图3为本发明实施例提供的一种基于高精度地图的港口调度仿真方法的流程示意图，该方法包括：
S310、基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
S320、将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
S330、基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
具体的，通过大数据平台定时获取港口车辆和塔吊位置信息，实时同步作业设备运动状态；其中，根据车辆位置绘制车辆运行轨迹，根据塔吊物理运动轨迹，更新塔吊位置、姿态、速度和作业状态信息。
其中，通过Unity引擎实现车辆动力学的车辆运动，作业设备的平滑移动及塔吊抓具物理抓箱、放箱。
S340、监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。
可选的，获取实时作业数据，通过分析作业数据对异常操作进行实时预警。
进一步的，根据作业车辆的位置、塔吊作业位置和装/卸箱数量，分配装/卸箱作业车辆。
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法和步骤的具体工作过程可以参考前述系统实施例中对应的功能模块，在此不再赘述。
图4是本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。所述电子设备用于港口调度作业仿真。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：存储器410、处理器420以及系统总线430，所述存储器410包括存储其上的可运行的程序4101，本领域技术人员可以理解，图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图4对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍：
存储器410可用于存储软件程序以及模块，处理器420通过运行存储在存储器410的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如缓存数据)等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在存储器410上包含网络请求方法的可运行程序4101，所述可运行程序4101可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器410中，并由处理器420执行，以实现基于高精度地图的港口调度仿真等，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序4101在所述电子设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序4101可以被分割为场景构建模块、坐标转换模块、数据更新模块和展示分析模块。
处理器420是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器410内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器410内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监控。可选的，处理器420可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器420可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器420中。
系统总线430是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如PCI总线、ISA总线、VESA总线等。处理器420的指令通过总线传递至存储器410，存储器410反馈数据给处理器420，系统总线430负责处理器420与存储器410之间的数据、指令交互。当然系统总线430还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。
在本发明实施例中，该电子设备所包括的处理420执行的可运行程序包括：
基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于高精度地图的港口调度仿真系统，其特征在于，包括：
场景构建模块，用于基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
坐标转换模块，用于将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
数据更新模块，用于基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
展示分析模块，用于监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据包括：
通过大数据平台定时获取港口车辆和塔吊位置信息，实时同步作业设备运动状态；
其中，根据车辆位置绘制车辆运行轨迹，根据塔吊物理运动轨迹，更新塔吊位置、姿态、速度和作业状态信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新包括：
通过Unity引擎实现车辆动力学的车辆运动，作业设备的平滑真实移动及塔吊抓具物理抓箱、放箱。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述展示分析模块包括：
预警单元，用于获取实时作业数据，通过分析作业数据对异常操作进行实时预警。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述展示分析模块包括：
任务分配单元，用于根据作业车辆的位置、塔吊作业位置和装/卸箱数量，分配装/卸箱作业车辆，并获取箱区在产箱信息，船舶停靠信息。
6.一种基于高精度地图的港口调度仿真方法，其特征在于，包括：
基于高精度地图获取路网信息、场景信息，并构建港口全要素仿真场景；
将高精度地图中要素坐标转换为Unity仿真场景三维坐标；
基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新；
监控车辆、塔吊实时状态，仿真展示港口调度作业，并生成分析报告。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据包括：
通过大数据平台定时获取港口车辆和塔吊位置信息，实时同步作业设备运动状态；
其中，根据车辆位置绘制车辆运行轨迹，根据塔吊物理运动轨迹，更新塔吊位置、姿态、速度和作业状态信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于物联网大数据技术实时获取港口调度数据，并进行仿真数据更新包括：
通过Unity引擎实现车辆动力学的车辆运动，作业设备的平滑移动及塔吊抓具物理抓箱、放箱。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述的基于高精度地图的港口调度仿真方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求6至8任一项所述的基于高精度地图的港口调度仿真方法的步骤。
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