CN114020483A - 数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，该方法由无人机的第一处理器运行的代理应用执行，该方法包括：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将目标数据传输给业务应用。本申请的技术方案通过在第一处理器上运行代理应用，使得第一处理器和/或外部终端与第二处理器之间的交互工作都转移到第一处理器内，降低了第二处理器的运算压力。

Description

数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机。

背景技术

无人机的控制系统架构中通常设置有大脑(第一处理器)和小脑(第二处理器)，其中，无人机的各个执行模块可以挂载在小脑上。当外部终端上的业务应用和/或第一处理器上的业务应用需要获取小脑的内部数据，或者需要获取挂载在小脑下的各个执行模块的数据时，都需要发送消息与小脑进行数据交互。

然而，当小脑在接收来自众多业务应用的通信数据时，会因其自身运算能力的不足，而导致消息丢包的情况发生。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，能够提高通信效率，降低第二处理器的运算压力。

第一方面，本申请的实施例提供了一种数据传输的方法，由无人机的第一处理器运行的代理应用执行。该方法包括：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将目标数据传输给业务应用。

在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。

在本申请某些实施例中，方法还包括：若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以最大公约数为订阅周期从第二处理器获取目标数据。

在本申请某些实施例中，第二处理器上搭建了多个数据仓库，多个数据仓库分别存储第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及第二处理器的内部数据，目标数据包括至少一个执行模块的数据和/或内部数据。

在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求向第二处理器发起订阅，并接收第二处理器推送的目标数据仓库中的目标数据，目标数据仓库是多个数据仓库中的一个。

在本申请某些实施例中，不同数据仓库中的数据由第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与数据的订阅需求中指示的订阅周期相匹配。

在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：通过订阅端口将订阅需求发送至第二处理器；通过订阅端口从第二处理器获取订阅的目标数据。

第二方面，本申请的实施例提供了一种无人机控制系统，包括：第一处理器和第二处理器，第一处理器配置有代理应用，代理应用用于执行上述第一方面的数据传输的方法。

第三方面，本申请的实施例提供了一种无人机，包括上述第二方面的无人机控制系统。

第四方面，本申请的实施例提供了一种数据传输的装置，包括：第一获取模块，用于获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；第二获取模块，用于根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；传输模块，用于将目标数据传输给业务应用。

第五方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面的数据传输的方法。

本申请实施例提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，通过在第一处理器上运行代理应用，使得第二处理器与各业务应用之间的交互工作转移到了第一处理器内部，第二处理器无需与各业务应用进行交互，只需与代理应用进行交互即可，从而提高了通信效率，降低了第二处理器的运算压力。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的数据传输的方法的流程示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的数据传输的装置的结构示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1是本申请一示例性实施例提供的无人机控制系统100的结构示意图。如图1所示，该无人机控制系统100位于无人机101内部，该无人机101可以与外部终端200通信，其中无人机控制系统100包括第一处理器110和第二处理器120。

第一处理器110可以运行多种应用，例如可以运行代理应用112和至少一个业务应用111(例如业务应用1至业务应用N)。业务应用111可以是用于实现无人机某种业务的应用程序，而代理应用112是区别于业务应用的其他应用程序，其用于代理第二处理器120与各业务应用对接，具体在后文进行说明。第一处理器110可以是ARM处理器(Advanced RISCMachines,ARM)，本申请实施例对第一处理器的类型不作具体限定。当第一处理器110上的业务应用111需要第二处理器的内部数据或挂载在第二处理器下的执行模块的数据时，业务应用111可以与第二处理器120进行数据交互，以获取所需的目标数据。

无人机101可以包括至少一个执行模块121(例如执行模块1至执行模块N)，这些执行模块121可以挂载在第二处理器120上，即至少一个执行模块121可以与第二处理器120连接。其中，无人机的执行模块可以是电调模块、喷洒模块、舵机模块或电池模块，并且执行模块的数量可以是一个或多个，本申请实施例对执行模块的数量和类型不作具体限定。

在一种实施方式中，可以在第二处理器120上搭建多个数据仓库(未示出)。多个数据仓库可以用于分别存储第二处理器的内部数据和至少一个执行模块121的数据，例如数据仓库A可以用于存储第二处理器的内部数据，数据仓库B可以用于存储电池模块的数据，数据仓库C可以用于存储喷洒模块的数据……第二处理器可以是Cortex-M处理器，本申请实施例对第二处理器的类型不作具体限定。

外部终端200可以是手机、平板电脑等无人机外部的其他设备，外部终端200可以运行业务应用，例如应用程序(Application,APP)。外部终端200可以通过第一处理器110与第二处理器120通信，此时第一处理器110仅进行消息的转发，与外部终端200实际进行交互的是第二处理器120。

需要说明的是，第一处理器中可以设置有无线通信模块，无线通信模块可以是如4G/5G模组等移动通信模块，也可以是WiFi、蓝牙等局域网通信模块。第一处理器可以通过该无线通信模块与外部终端建立连接。

需要注意的是，上述无人机的结构仅是为了便于理解本申请的原理而示出，本申请的实施例并不限于此。

图2是本申请一示例性实施例提供的数据传输的方法的流程示意图。图2的方法可以由无人机的第一处理器运行的代理应用执行。如图2所示，该数据传输的方法包括如下内容。

210：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上。

具体地，第一处理器内部可以搭建一个代理应用，其中代理应用可以作为第二处理器的代理，用于代理第二处理器与各业务应用对接。代理应用可以用于接收第一处理器的业务应用发送的订阅需求，也可以接收外部终端的业务应用发送的订阅需求，也可以接收多个业务应用发送的订阅需求，多个业务应用中可以包括第一处理器的业务应用和外部终端的业务应用。代理应用在获取到业务应用的订阅需求后，可以向第二处理器发送该订阅需求。代理应用也可以用于接收第二处理器推送的订阅需求对应的目标数据。

第一处理器可以运行业务应用，其中业务应用的数量可以是一个或多个，本申请实施例对业务应用的数量不作具体限定。业务应用可以是软件层面的一个进程。多个业务应用的类型可以相同或者不同，本申请实施例对业务应用的类型不作具体限定。

第一处理器还可以包括通信模块，例如4G模块、WiFi模块等，本申请实施例对通信模块的类型不作具体限定。第一处理器可以通过通信模块，与外部终端中的业务应用进行通信连接，以获得外部终端中的业务应用的通信数据(例如订阅需求)，以及向外部终端发送所需的目标数据。需要说明的是，外部终端的业务应用可以是应用程序APP。外部终端的业务应用的数量可以是一个或多个，本申请实施例对业务应用的数量不作具体限定。

例如，无人机的第一处理器可以通过通信模块与手机的APP进行通信，以获得手机APP发送的订阅需求。

订阅需求可以用于订阅与第二处理器连接的至少一个执行模块的数据和/或第二处理器的内部数据。订阅需求可以用于指示目标数据和订阅周期，其中订阅周期的单位可以是毫秒。例如订阅需求可以是以30毫秒订阅喷洒模块(即第二处理器挂载的执行模块)的喷洒数据。订阅需求的数量可以是一个或多个，本申请实施例对订阅需求的形式和数量不作具体限定。

在一实施例中，订阅需求的数量可以是一个，即可以是一个第一处理器或外部终端的业务应用发送的一个订阅需求。订阅需求的数量也可以是多个，即可以是多个第一处理器或外部终端的业务应用同时或非同时发送的多个订阅需求。需要说明的是，对于多个订阅需求的处理过程详情请参见下述实施例的描述。

220：根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据。

具体地，第一处理器上的代理应用接收第一处理器和/或外部终端的业务应用发送的订阅需求，并将该订阅需求发送至第二处理器，以获取该订阅需求对应的目标数据。代理应用接收第二处理器根据订阅需求中指示的订阅周期推送的目标数据。代理应用在接收到第二处理器推送的目标数据后，将该目标数据存储在第一处理器内。

例如，代理应用将接收的订阅所需的目标数据同步存储至代理应用的缓冲中。

230：将目标数据传输给业务应用。

具体地，第一处理器上的代理应用根据订阅需求中指示的订阅周期，向发送该订阅需求的第一处理器和/或外部终端上的业务应用发送目标数据。其中该目标数据可以包括第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据和/或第二处理器的内部数据。

由此可知，本申请实施例通过在第一处理器上运行代理应用，使得第二处理器与各业务应用之间的交互工作转移到了第一处理器内部，第二处理器无需与各业务应用进行交互，只需与代理应用进行交互即可，从而提高了通信效率，降低了第二处理器的运算压力。

在本申请一实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。

具体地，第一处理器上的代理应用根据订阅需求指示的订阅周期向第二处理器发送该订阅需求，其中该订阅需求可以用于订阅第二处理器的内部数据以及挂载在第二处理器上的至少一个执行模块的数据。代理应用根据订阅需求指示的订阅周期接收第二处理器推送订阅的该订阅需求对应的目标数据。

在一实施例中，在第一处理器内可以搭建一个订阅端口，即订阅端口位于第一处理器的内部。第一处理器上的代理应用通过第一处理器上的订阅端口，根据订阅需求指示的订阅周期，向第二处理器获取订阅需求所需的目标数据。第一处理器上的代理应用还可以通过订阅端口，接收第二处理器根据订阅需求的订阅周期推送的订阅所需的目标数据。

由此可知，本申请实施例中代理应用可以通过订阅需求指示的订阅周期获取目标数据提供给对应的业务应用，从而及时有效的满足业务应用对数据的需求。

在本申请一实施例中，方法还包括：若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以最大公约数为订阅周期从第二处理器获取目标数据。

具体地，在订阅过程中，当第一处理器上的代理应用接收到无人机的第一处理器和/或外部终端上的多个业务应用发送的多个订阅需求，且多个订阅需求中至少两个订阅需求订阅同一目标数据时，可以首先通过第一处理器上的代理应用确定多个订阅需求中指示的多个订阅周期的最大公约数。将该最大公约数作为多个订阅需求共用的订阅周期，向第二处理器进行订阅，以获取第二处理器中的目标数据。

需要说明的是，订阅需求可以用于指示目标数据和订阅周期，其中订阅周期可以以毫秒、秒为单位，本申请实施例对订阅周期的单位不作具体限定。

通过将各业务应用对同一数据的订阅周期的最大公约数作为最终的订阅周期，代理应用只需要按照一个订阅周期订阅数据即可，而不需要针对每个业务应用都采用不同的订阅周期为其订阅数据，简化了业务应用订阅数据的管理，提高了数据传输的效率。

在一实施例中，第二处理器上可以搭建多个数据仓库，多个数据仓库分别存储第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及第二处理器的内部数据。

示例性地，代理应用可以基于多个订阅需求中指示的多个订阅周期，确定该多个订阅周期的最大公约数，同时代理应用也可以基于多个订阅需求中的多个目标数据，确定该多个目标数据对应的第二处理器中的同一个数据仓库。将该最大公约数作为多个订阅需求的订阅周期，向第二处理器中的同一个数据仓库进行订阅，以获取同一个数据仓库内包括的目标数据。

例如，订阅需求A需要以10毫秒作为订阅周期，订阅数据仓库1中的数据。订阅需求B需要以30毫秒作为订阅周期，订阅数据仓库1中的数据。此时，订阅需求A和订阅需求B对应的订阅周期的最大公约数为10，则代理应用可以以10毫秒作为订阅周期，向第二处理器中的数据仓库1进行订阅。

需要说明的是，第一处理器和/或外部终端均可以通过向代理应用组合订阅所需的数据，代理应用根据多个订阅需求统计出所需的目标数据。同时代理应用将订阅同一个数据仓库的订阅周期按照多个订阅周期的最大公约数向第二处理器进行订阅。

由此可知，本申请实施例将最大公约数作为多个订阅需求共用的订阅周期，使得本申请实施例能够用一个订阅周期满足多个业务应用的订阅需求，简化了业务应用订阅数据的管理，提高了数据传输的效率。

在本申请一实施例中，第二处理器上搭建了多个数据仓库，不同的数据仓库可以用于存储不同的数据，比如数据仓库A可以用于存储第二处理器的内部数据，数据仓库B可以用于存储电池模块的数据……不同的数据仓库也可以用于存储相同的数据，比如数据仓库A和数据仓库B均用于存储第二处理器的内部数据。多个数据仓库分别存储第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及第二处理器的内部数据，目标数据包括至少一个执行模块的数据和/或内部数据。

具体地，在无人机的第二处理器内部可以搭建多个数据仓库。第二处理器可以根据第二处理器内部数据的类型，以及与第二处理器下挂载的至少一个执行模块的数据类型，将数据仓库分成多个具有编号的数据仓库。

例如，多个数据仓库可以采用数据仓库1、数据仓库2…数据仓库N的形式，本申请实施例对数据仓库的表现形式不作具体限定。

在一实施例中，多个数据仓库与第二处理器的至少一个执行模块和内部数据存在一一对应关系。

第二处理器将第二处理器的内部数据和挂载在第二处理器下的至少一个执行模块的数据分别装填进多个数据仓库中。也就是说，一个数据仓库(或一个具有编号的数据仓库)对应一个执行模块或内部模块的数据。

例如，至少一个执行模块包括喷洒模块、舵机模块、电池模块。则可以将喷洒模块的数据存储在数据仓库1，将舵机模块的数据存储在数据仓库2，以及将电池模块的数据存储在数据仓库3。

在一实施例中，目标数据可以包括至少一个执行模块的数据和/或内部数据，其中目标数据包括的具体数据可以根据订阅需求相应的进行灵活的调整。

由此可知，本申请实施例通过将第二处理器的数据根据数据类型分别存储在对应的数据仓库内，以便于数据的归类存储，及后续对目标数据的推送。例如，可以将订阅周期与数据仓库关联，从而第二处理器可以按数据仓库对应的订阅周期推送该数据仓库中的数据给代理应用。

在本申请一实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求向第二处理器发起订阅，并接收第二处理器推送的目标数据仓库中的目标数据，目标数据仓库是多个数据仓库中的一个。

具体地，第一处理器上的代理应用可以根据订阅需求中指示的目标数据，确定该目标数据对应的目标数据仓库。代理应用将订阅需求发送至第二处理器，第二处理器可以根据该订阅需求将目标数据仓库中存储的目标数据推送给代理应用，从而代理应用获得目标数据仓库内的目标数据。代理应用可以接收第二处理器根据订阅需求指示的订阅周期推送的目标数据。其中目标数据仓库是第二处理器中的多个数据仓库中的一个。

例如，订阅需求为以50毫秒为订阅周期订阅数据仓库1中的数据。此时，代理应用向第二处理器发送该订阅需求，以订阅数据仓库1的数据。而后第二处理器将数据仓库1中的数据根据订阅周期推送至代理应用，以便代理应用对该数据进行存储，并根据订阅周期向第一处理器或外部终端的业务应用推送该数据。

需要说明的是，代理应用还可以向第二处理器发送多个针对不同数据仓库中的数据的订阅需求，实际的情况可以根据订阅需求的内容进行灵活设置。

例如，订阅需求为以50毫秒为订阅周期订阅数据仓库1中的a数据和数据仓库2中的b数据。此时，代理应用可以将该订阅需求发送至第二处理器。第二处理器可以根据该订阅需求将数据仓库1和数据仓库2中存储的a数据和b数据，根据订阅需求指示的订阅周期推送至代理应用，以便代理应用对a、b数据进行存储，并根据订阅周期向第一处理器或外部终端对应的业务应用推送a、b数据。

需要说明的是，当第一处理器和/或外部终端的业务应用(例如大脑应用和/或手机APP)均向代理应用订阅数据后，第一处理器和/或外部终端与第二处理器的通信，就简化成了第二处理器只需要向代理应用按订阅周期推送订阅的数据仓库内的目标数据。第一处理器和/或外部终端与第二处理器之间不再有直接的交互，第二处理器的通信只对接代理应用，相当于代理应用拥有第二处理器所有的数据，第一处理器和/或外部终端与第二处理器通信隔离，加大了通信效率，降低了第二处理器的通信带宽，进而降低了小脑的运算压力。

由此可知，本申请实施例通过代理应用将订阅需求发送至第二处理器，而后第二处理器根据该订阅需求将目标数据仓库中存储的目标数据推送至代理应用，提高了数据获取的效率。同时代理应用根据订阅周期将目标数据推送至对应的业务应用，加大了通信效率，降低了第二处理器的通信带宽。

在本申请一实施例中，不同数据仓库中的数据由第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与数据的订阅需求中指示的订阅周期相匹配。

具体地，在第一处理器内可以搭建一个订阅端口，即订阅端口位于第一处理器的内部。第一处理器上的代理应用可以通过第一处理器上的订阅端口，根据订阅需求指示的目标数据，向第二处理器发送订阅需求，以获得第二处理器中的目标数据仓库内的目标数据。

第一处理器上的代理应用还可以通过订阅端口，接收第二处理器根据订阅需求中指示的订阅周期推送的目标数据仓库中的目标数据。其中订阅端口可以支持不同的数据仓库采用不同频率进行推送，本申请实施例对数据仓库采用的频率不作具体限定。其中数据仓库中数据的推送频率可以与数据的订阅需求中指示的订阅周期相匹配，其中该数据可以是目标数据。

由此可知，本申请实施例通过订阅端口，使得第二处理器可以对不同的数据仓库中的数据以不同的频率进行推送，确保了数据按需推送，降低了通信占用带宽。

在本申请一实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：通过订阅端口将订阅需求发送至第二处理器；通过订阅端口从第二处理器获取订阅的目标数据。

具体地，在第一处理器内可以搭建一个订阅端口。需要说明的是，通过搭建的订阅端口，第一处理器和/或外部终端上的业务应用可以通过多种订阅方式对第二处理器上的数据进行订阅，例如共享内存通信订阅、TCP/IP通信订阅等，本申请实施例对订阅的方式不作具体限定。

当第一处理器和/或外部终端上的业务应用发送订阅需求时，第一处理器上的代理应用可以接收该订阅需求。并且第一处理器上的代理应用可以通过订阅端口将订阅需求发送至第二处理器，以便获取第二处理器上的至少一个执行模块的数据和/或第二处理器的内部数据。

第二处理器在接收到代理应用发送的订阅需求后，根据订阅需求中指示的订阅周期，将订阅需求指示的目标数据通过订阅端口推送至第一处理器上的代理应用内，以便于代理应用存储该目标数据，例如代理应用将接收的订阅所需的目标数据同步存储至代理应用的缓冲中，并按照订阅需求指示的订阅周期向第一处理器和/或外部终端的业务应用推送该目标数据。

在一实施例中，第二处理器还包括多个数据仓库，第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据及第二处理器的内部数据分别存储在多个数据仓库中。第一处理器上的代理应用可以通过业务应用发送的订阅需求确定第二处理器上多个数据仓库中的目标数据仓库。第一处理器上的代理应用可以通过订阅端口向第二处理器发送该订阅需求。代理应用接收第二处理器根据订阅需求指示的订阅周期推送的目标数据仓库中的目标数据。

由此可知，本申请实施例通过以订阅的方式订阅第二处理器中的数据，使得第一处理器及外部终端获取数据的方式更为便捷。

图3是本申请一示例性实施例提供的数据传输的装置的结构示意图。如图3所示，该数据传输的装置300包括：第一获取模块310、第二获取模块320和传输模块330。

第一获取模块310用于获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；第二获取模块320用于根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；传输模块330用于将目标数据传输给业务应用。

本申请实施例提供了一种数据传输的装置，通过在第一处理器上运行代理应用，使得第二处理器与各业务应用之间的交互工作转移到了第一处理器内部，第二处理器无需与各业务应用进行交互，只需与代理应用进行交互即可，从而提高了通信效率，降低了第二处理器的运算压力。

根据本申请一实施例，第二获取模块320用于根据订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。

根据本申请一实施例，第二获取模块320用于若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以最大公约数为订阅周期从第二处理器获取目标数据。

根据本申请一实施例，第二处理器上搭建了多个数据仓库，多个数据仓库分别存储第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及第二处理器的内部数据，目标数据包括至少一个执行模块的数据和/或内部数据。

根据本申请一实施例，第二获取模块320用于根据订阅需求向第二处理器发起订阅，并接收第二处理器推送的目标数据仓库中的目标数据，目标数据仓库是多个数据仓库中的一个。

根据本申请一实施例，不同数据仓库中的数据由第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与数据的订阅需求中指示的订阅周期相匹配。

根据本申请一实施例，第二获取模块320还用于通过订阅端口将订阅需求发送至第二处理器；通过订阅端口从第二处理器获取订阅的目标数据。

应当理解，上述实施例中的第一获取模块310、第二获取模块320和传输模块330的具体工作过程和功能可以参考上述图1至图2实施例提供的数据传输的方法中的描述，为了避免重复，在此不再赘述。

图4是本申请另一示例性实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。

参照图4，无人机400包括第一处理器410和第二处理器420，其中第一处理器410进一步包括代理应用411。此外，第一处理器410中代理应用411的被配置为执行指令，以执行上述数据传输的方法。

无人机400还可以包括一个电源组件被配置为执行无人机400的电源管理，一个有线或无线网络接口被配置为将无人机400连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口。可以基于存储在存储器430的操作系统操作无人机400，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

本发明的实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，参见图4，当上述无人机400的第一处理器410的代理应用411执行上述指令时，使得上述无人机400能够执行一种数据传输的方法，包括：通过无人机的第一处理器上的代理应用从无人机的第二处理器获取第二处理器的数据，代理应用用于作为第二处理器的代理提供数据；当需要获取第二处理器的数据时，从代理应用获取数据。

图5是本申请一示例性实施例提供的无人机的结构示意图。参见图5，该无人机500包括无人机控制系统510，其中该无人机控制系统510为上述图4实施例描述的无人机控制系统，详情请参见图4实施例的记载，为避免重复，在此不再赘述。

上述所有可选技术方案，可采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序校验码的介质。

需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种数据传输的方法，其特征在于，由无人机的第一处理器运行的代理应用执行，所述方法包括：

获取业务应用的订阅需求，所述业务应用运行在所述第一处理器和\或与所述无人机通信的外部终端上；

根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；

将所述目标数据传输给所述业务应用。

2.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：

根据所述订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。

3.根据权利要求2所述的数据传输的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定所述多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以所述最大公约数为订阅周期从所述第二处理器获取所述目标数据。

4.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述第二处理器上搭建了多个数据仓库，所述多个数据仓库分别存储所述第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及所述第二处理器的内部数据，所述目标数据包括所述至少一个执行模块的数据和/或所述内部数据。

5.根据权利要求4所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：

根据所述订阅需求向所述第二处理器发起订阅，并接收所述第二处理器推送的目标数据仓库中的所述目标数据，所述目标数据仓库是所述多个数据仓库中的一个。

6.根据权利要求5所述的数据传输的方法，其特征在于，不同数据仓库中的数据由所述第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与所述数据的所述订阅需求中指示的订阅周期相匹配。

7.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：

通过订阅端口将所述订阅需求发送至所述第二处理器；

通过所述订阅端口从所述第二处理器获取订阅的所述目标数据。

8.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：第一处理器和第二处理器，所述第一处理器配置有代理应用，所述代理应用用于执行上述权利要求1至7所述的数据传输的方法。

9.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求8所述的无人机控制系统。

10.一种数据传输的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取业务应用的订阅需求，所述业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；

第二获取模块，用于根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；

传输模块，用于将所述目标数据传输给所述业务应用。

11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的数据传输的方法。

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