CN114019465A - 传感器联合标定系统和方法、车辆以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及传感器联合标定系统和方法、车辆以及存储介质，所述传感器联合标定系统包括：车辆定位单元，其配置成将车辆引导至预定位置；以及靶标单元，其包括相对于所述预定位置定位的至少两种类型的靶标，并且所述靶标用于供所述车辆中与所述至少两种类型的靶标对应的传感器联合标定。根据所述传感器联合标定系统可以实现对车辆各传感器高效、准确的联合标定。

Description

传感器联合标定系统和方法、车辆以及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆传感器标定领域，具体而言，涉及传感器联合标定系统和方法、车辆以及存储介质。
背景技术
诸如自动驾驶汽车等都会配置多种传感器，例如可以配置有摄像头、毫米波雷达、激光雷达等。在利用这些传感器执行环境感知、融合等任务时要首先确定各传感器的相对位置及其相对于车辆的位置。现有技术中对标定的结果一般是基于单个传感器单独做的，而且精度要求并不高，这主要是出于以下至少一个方面的考虑：标定时场景上以简单工况和高速为主，城区工况近距离目标的工况较少见；标定时以单个传感器的结果为主；标定融合时以目标级的融合为主。
发明内容
本申请的实施例提供了传感器联合标定系统和方法、车辆以及存储介质，用于对车辆各传感器进行高效、准确的联合标定。
根据本申请的一方面，提供一种传感器联合标定系统，其包括：车辆定位单元，其配置成将车辆引导至预定位置；以及靶标单元，其包括相对于所述预定位置定位的至少两种类型的靶标，并且所述靶标用于供所述车辆的传感器联合标定。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述车辆定位单元包括以下至少一者：四轮定位装置、V型槽定位装置、限位引导杆定位装置、激光雷达定位装置。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述至少两种类型的靶标包括以下至少两者：至少用于毫米波雷达标定的第一靶标、至少用于激光雷达标定的第二靶标、至少用于图像采集装置标定的第三靶标。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述至少两种类型的靶标为能够显示可变图案的显示器靶标和/或固定样式靶标。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述第一靶标中的任意一者都处于所述车辆的毫米波雷达的视场角的平分线上，以及所述第二靶标中的任意一者都处于所述车辆的激光雷达的视场角的平分线上。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述第三靶标中的任意一者处于所述车辆的图像采集装置的视野中心或者所述车辆的图像采集装置的视场角重叠区域。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述系统还包括标定单元，其配置成：基于所述至少两种类型的靶标与所述车辆在地面坐标系下的位置确定所述至少两种类型的靶标在车辆坐标系下的位置；以及根据所述传感器对所述至少两种类型的靶标的测量结果确定各传感器在所述车辆坐标系下的位置。
根据本申请的另一方面，提供一种传感器联合标定方法，包括：将车辆引导至预定位置；相对于所述预定位置定位至少两种类型的靶标；以及利用所述车辆的传感器对所述至少两种类型的靶标进行测量以联合标定所述传感器。
在本申请的一些实施例中，可选地，所述至少两种类型的靶标包括以下至少两者：至少用于毫米波雷达标定的第一靶标、至少用于激光雷达标定的第二靶标、至少用于图像采集装置标定的第三靶标。
在本申请的一些实施例中，可选地，标定所述传感器包括：基于所述至少两种类型的靶标与所述车辆在地面坐标系下的位置确定所述至少两种类型的靶标在车辆坐标系下的位置；以及根据所述传感器对所述至少两种类型的靶标的测量结果确定各传感器位于车辆坐标系下的位置。
根据本申请的另一方面，提供一种车辆，包括至少两种类型传感器，并且所述至少两种类型传感器通过如上文所述的任意一种传感器联合标定系统或者如上文所述的任意一种传感器联合标定方法进行标定。
根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的任意一种传感器联合标定方法。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本申请的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1示出了根据本申请的一个实施例的传感器联合标定系统。
图2示出了根据本申请的一个实施例的传感器联合标定方法。
图3示出了根据本申请的一个实施例的靶标布置方案。
具体实施方式
出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本申请的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到相同的原理可等效地应用于所有类型的传感器联合标定系统和方法、车辆以及存储介质，并且可以在其中实施这些相同或相似的原理，任何此类变化不背离本申请的真实精神和范围。
随着传感器性能的提高、像素级融合等感知算法技术路线的兴起、利用激光雷达数据作为真值来训练视觉图像从而得到深度图的需求的产生等，自动驾驶中对多传感器联合标定的精度有了更高的要求，因此也需要更系统性的方法来实现。
以往针对乘用车量产车型，一般通过安装位置的固定精度来保证传感器初始精度，然后利用靶标对单个传感器进行一定程度的标定。但对于多个传感器高精度的联合标定，除了要保证标定精度外，还要兼顾场地、生产节拍、成本、可操作性等要求。有鉴于此，本文将介绍一种针对多个传感器联合标定的解决方案。
本申请的一方面提供了一种传感器联合标定系统。如图1所示，传感器联合标定系统10包括车辆定位单元102和靶标单元104。传感器联合标定系统10可以根据实际条件限制布置于标定场所中，在可行的情况下，标定场所应当较为开阔以利于车辆的各传感器进行标定。
车辆定位单元102用于将车辆引导至预定位置。预定位置可以例如为标定场所的正中央，并且预定位置相对于大地坐标系（以大地上某一点为原点的空间直角坐标系，例如以矩形标定场所的正中央为原点）而言，预定位置的位置将是确定不变的。在实际标定过程中，可能需要将每一辆量产车辆引导至预定位置，因而需要满足一定的要求才能实现准确的标定。例如，需要将车辆自动居中到同一重复中心位置的定位精度需满足±5 mm以内；自动移动到同一重复水平位置的定位精度需满足±5 mm以内；自动移动到同一重复高度位置的定位精度需满足±5 mm以内；自动移动到同一重复俯仰角度的定位精度需满足±0.2°以内；以及自动移动到同一重复横滚角度的定位精度需满足±0.2°以内。
在本申请的一些实施例中，车辆定位单元102可以为四轮定位装置、V型槽定位装置、限位引导杆定位装置、激光雷达定位装置等。例如，当确定要标定时，可以采用四轮定位的方式来对车辆进行精准的绝对定位。也可以先采用V型槽、限位引导杆等方式对车辆进行粗精度被动定位后，再用场端激光雷达等定位装置，来获得车辆的绝对位置。以上绝对定位的结果即为绝对位置，在本文中又称为预定位置。
靶标单元104可以包括多个靶标，并且这些靶标可以包括至少两种类型。例如，靶标单元104可以包括至少用于毫米波雷达标定的靶标（或称为第一靶标）、至少用于激光雷达标定的靶标（或称为第二靶标）、至少用于图像采集装置标定的靶标（或称为第三靶标）等。这些靶标相对于预定位置定位，并且用于供车辆中与所述至少两种类型的靶标对应的传感器联合标定。
本文中所谓的至少用于某种传感器标定的靶标是指这类靶标在布置时主要考虑针对这种传感器的准确标定。因而，这类靶标将至少能够被这种传感器所捕获。另一方面，这类靶标由于联合标定也可能被其他种类传感器所捕获。
在本申请的一些实施例中，至少两种类型的靶标为能够显示可变图案的显示器靶标和/或固定样式靶标。例如，摄像头标定用的靶标图像可使用固定标定板或者屏幕显示的可变图案。图案可以从AprilTag等视觉基准标识、棋盘格等中选取。
图3示出了一种靶标布置方案。传感器联合标定系统30中布置有靶标T1-T18。其中靶标T10为钢板制固定样式地面靶标，其尺寸可以为1米×1米，由标定场所的灯光照亮。其余靶标为显示器靶标，显示器尺寸可以为32英寸，并且能够支持500 cd/m2的最大亮度。
图3中的每块靶标都有其具体布置规范，布置规范可以包括标靶间的水平间距、车辆中轴线到标靶中心的水平距离、标靶到车辆地平面的纵向距离、车辆前轴到标靶中心的水平距离（以车头方向为正方向，车尾巴方向为负方向）、标靶与水平面的夹角等及其容差。这些布置规范可以根据车辆传感器的位置以及车型特点确定。
例如，靶标T1-T3可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为1100mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为1100mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为2500mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为3000mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为60°（容差为0.2°）。
靶标T4-T6可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为1800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为1800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为2300mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为11500mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T7-T9可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为1600mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为1600mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为2650mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-75250mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T10的布置规范为：标靶到车辆地平面的纵向距离为5mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-8000mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为0°（容差为0.2°）。
靶标T11、T15可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2745mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为1500mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为2100mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T12、T16可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2745mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为1250mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-500mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T13、T17可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2745mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-2000mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T14、T18可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2725mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-3600mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
在本申请的一些实施例中，第一靶标中的任意一者都处于车辆的毫米波雷达的视场角的平分线上。此外，第二靶标中的任意一者都处于车辆的激光雷达的视场角的平分线上。例如，可以在标定场所范围内，并且在毫米波雷达、激光雷达的视场角范围内，尽量远和尽量靠近视场角中心的位置布置毫米波雷达的靶标、激光雷达的靶标。具体布置方案可以根据毫米波雷达、激光雷达的标定需求、场所限制等设计。如此布置将利于毫米波雷达、激光雷达的标定，从而提高标定的准确性。
在本申请的一些实施例中，第三靶标中的任意一者处于车辆的图像采集装置的视野中心或者车辆的图像采集装置的视场角重叠区域。例如，可以根据摄像头的布置位置及其视场角在两个摄像头的视场角的重叠区域等布置靶标。并且还可以在摄像头视野中心、边缘等位置布置靶标，从而保证每个摄像头的视野内至少有2个靶标，每两个摄像头视场角的重叠区域最好都布置一个靶标。如此布置将可以提高图像采集装置标定的准确性。
在本申请的一些实施例中，传感器联合标定系统10还包括标定单元106。标定单元106可以基于至少两种类型的靶标与车辆在地面坐标系下的位置确定至少两种类型的靶标在车辆坐标系下的位置；以及根据各传感器对至少两种类型的靶标的测量结果确定各传感器在车辆坐标系下的位置。例如，在实际标定过程中，先通过车辆定位单元102实现车辆自定位，并可以建立以车前轴中心为坐标原点的坐标系（车辆坐标系）。由于车辆定位已经完成，即车辆在大地坐标系中的绝对位置已经获得。而各靶标在同一大地坐标系中的位置也是知道的，因此可以确定各靶标在车辆坐标系中的位置关系。然后，可以根据各传感器的特性采用有区别的标定方法。例如，针对毫米波雷达、激光雷达可以采用自标定的方法，可以根据其测量的靶标位置获知他们在车辆坐标系的位置。而对摄像头，则可以采用视觉检测靶标位置，并用PnP等算法估计6DoF的方法，来得到它们在车辆坐标系下的位置，从而完成标定。
本申请的另一方面提供了一种传感器联合标定方法。如图2所示，传感器联合标定方法20包括如下步骤：在步骤S202中将车辆引导至预定位置；在步骤S204中相对于预定位置定位至少两种类型的靶标；以及在步骤S206中利用车辆的传感器对至少两种类型的靶标进行测量以联合标定传感器。
传感器联合标定方法20在步骤S202中将车辆引导至预定位置。预定位置可以例如为标定场所的正中央，并且预定位置相对于大地坐标系（以大地上某一点为原点的空间直角坐标系，例如以矩形标定场所的正中央为原点）而言，预定位置的位置将是确定不变的。在实际标定过程中，可能需要将每一辆量产车辆引导至预定位置，因而需要满足一定的要求才能实现准确的标定。例如，需要将车辆自动居中到同一重复中心位置的定位精度需满足±5 mm以内；自动移动到同一重复水平位置的定位精度需满足±5 mm以内；自动移动到同一重复高度位置的定位精度需满足±5 mm以内；自动移动到同一重复俯仰角度的定位精度需满足±0.2°以内；以及自动移动到同一重复横滚角度的定位精度需满足±0.2°以内。
在本申请的一些实施例中，在步骤S202中可以通过四轮定位装置、V型槽定位装置、限位引导杆定位装置、激光雷达定位装置等将车辆引导至预定位置。例如，当确定要标定时，可以采用四轮定位的方式来对车辆进行精准的绝对定位。也可以先采用V型槽、限位引导杆等方式对车辆进行粗精度被动定位后，再用场端激光雷达等定位装置，来获得车辆的绝对位置。以上绝对定位的结果即为绝对位置，在本文中又称为预定位置。
传感器联合标定方法20在步骤S204中相对于预定位置定位至少两种类型的靶标。在该步骤中将实现靶标相对于大地坐标系的定位。在一些示例中，靶标可以包括至少用于毫米波雷达标定的靶标（或称为第一靶标）、至少用于激光雷达标定的靶标（或称为第二靶标）、至少用于图像采集装置标定的靶标（或称为第三靶标）等。这些靶标相对于预定位置定位，并且用于供车辆中与所述至少两种类型的靶标对应的传感器联合标定。
本文中所谓的至少用于某种传感器标定的靶标是指这类靶标在布置时主要考虑针对这种传感器的准确标定。因而，这类靶标将至少能够被这种传感器所捕获。另一方面，这类靶标由于联合标定也可能被其他种类传感器所捕获。
在本申请的一些实施例中，至少两种类型的靶标为能够显示可变图案的显示器靶标和/或固定样式靶标。例如，摄像头标定用的靶标图像可使用固定标定板或者屏幕显示的可变图案。图案可以从AprilTag等视觉基准标识、棋盘格等中选取。
图3示出了一种靶标布置方案。传感器联合标定系统30中布置有靶标T1-T18。其中靶标T10为钢板制固定样式地面靶标，其尺寸可以为1米×1米，由标定场所的灯光照亮。其余靶标为显示器靶标，显示器尺寸可以为32英寸，并且能够支持500 cd/m2的最大亮度。
图3中的每块靶标都有其具体布置规范，布置规范可以包括标靶间的水平间距、车辆中轴线到标靶中心的水平距离、标靶到车辆地平面的纵向距离、车辆前轴到标靶中心的水平距离（以车头方向为正方向，车尾巴方向为负方向）、标靶与水平面的夹角等及其容差。
例如，靶标T1-T3可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为1100mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为1100mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为2500mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为3000mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为60°（容差为0.2°）。
靶标T4-T6可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为1800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为1800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为2300mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为11500mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T7-T9可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为1600mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为1600mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为2650mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-75250mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T10的布置规范为：标靶到车辆地平面的纵向距离为5mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-8000mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为0°（容差为0.2°）。
靶标T11、T15可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2745mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为1500mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为2100mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T12、T16可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2745mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为1250mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-500mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T13、T17可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2745mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-2000mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
靶标T14、T18可以遵循相同的布置规范，标靶间的水平间距为5450mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆中轴线到标靶中心的水平距离为2725mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、标靶到车辆地平面的纵向距离为800mm（从标靶中心测量，容差为5mm）、车辆前轴到标靶中心的水平距离为-3600mm（从标靶中心沿车辆中轴线测量，容差为5mm）、标靶与水平面的夹角为90°（容差为0.2°）。
在本申请的一些实施例中，第一靶标中的任意一者都处于车辆的毫米波雷达的视场角的平分线上。此外，第二靶标中的任意一者都处于车辆的激光雷达的视场角的平分线上。例如，可以在标定场所范围内，并且在毫米波雷达、激光雷达的视场角范围内，尽量远和尽量靠近视场角中心的位置布置毫米波雷达的靶标、激光雷达的靶标。具体布置方案可以根据毫米波雷达、激光雷达的标定需求、场所限制等设计。如此布置将利于毫米波雷达、激光雷达的标定，从而提高标定的准确性。
在本申请的一些实施例中，第三靶标中的任意一者处于车辆的图像采集装置的视野中心或者车辆的图像采集装置的视场角重叠区域。例如，可以根据摄像头的布置位置及其视场角在两个摄像头的视场角的重叠区域等布置靶标。并且还可以在摄像头视野中心、边缘等位置布置靶标，从而保证每个摄像头的视野内至少有2个靶标，每两个摄像头视场角的重叠区域最好都布置一个靶标。如此布置将可以提高图像采集装置标定的准确性。
传感器联合标定方法20在步骤S206中利用车辆的传感器对至少两种类型的靶标进行测量以联合标定传感器。在本申请的一些实施例中，联合标定传感器包括：基于至少两种类型的靶标与车辆在地面坐标系下的位置确定至少两种类型的靶标在车辆坐标系下的位置；以及根据传感器对至少两种类型的靶标的测量结果确定各传感器位于车辆坐标系下的位置。例如，在实际标定过程中，先按照步骤S202实现车辆自定位，并可以建立以车前轴中心为坐标原点的坐标系（车辆坐标系）。由于车辆定位已经完成，即车辆在大地坐标系中的绝对位置已经获得。而按照步骤S204设置的各靶标在同一大地坐标系中的位置也是知道的，因此可以确定各靶标在车辆坐标系中的位置关系。然后，在步骤S206中可以根据各传感器的特性采用有区别的标定方法。例如，针对毫米波雷达、激光雷达可以采用自标定的方法，可以根据其测量的靶标位置获知他们在车辆坐标系的位置。而对摄像头，则可以采用视觉检测靶标位置，并用PnP等算法估计6DoF的方法，来得到它们在车辆坐标系下的位置，从而完成标定。
本申请的另一方面提供了一种车辆，所述车辆包括至少两种类型传感器，并且所述至少两种类型传感器通过如上文所述的任意一种传感器联合标定系统或者如上文所述的任意一种传感器联合标定方法进行标定。例如，在车辆出厂前，可以通过如上文所述的任意一种传感器联合标定系统或者如上文所述的任意一种传感器联合标定方法对车辆各传感器进行标定，从而能够实现对每一辆出厂车辆的高效、准确的联合标定。
根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的任意一种传感器联合标定方法。本申请中所称的计算机可读介质包括各种类型的计算机存储介质，可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。举例而言，计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、E2PROM、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码单元并能够由通用或专用计算机、或者通用或专用处理器进行存取的任何其他临时性或者非临时性介质。如本文所使用的盘通常磁性地复制数据，而碟则用激光来光学地复制数据。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。
本发明以上一些示例中通过对诸如自动驾驶过程中可能用到的多传感器的视场角进行分析和联合优化。这一过程中可以选取合适的标定图像和靶标，并且采用例如PnP等相应算法提高对传感器六自由度（6DoF）位置姿态估计的准确性。此外，这一过程中可以结合产线和标定场所的特点，使用主动式车辆定位和被动式场端定位结合的方法，首先确定车辆在大地坐标系下的绝对位置，从而提高了车辆定位的准确性。通过将两者结合可以确定传感器相对车辆的精确的6DoF位置，这为后续的基于单个传感器感知的融合、定位等任务奠定基础。
以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此。本领域的技术人员可以根据本申请所披露的技术范围想到其他可行的变化或替换，此等变化或替换皆涵盖于本申请的保护范围之中。在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征还可以相互组合。本申请的保护范围以权利要求的记载为准。

Claims (12)

1. 一种传感器联合标定系统，其特征在于，所述系统包括：
车辆定位单元，其配置成将车辆引导至预定位置；以及
靶标单元，其包括相对于所述预定位置定位的至少两种类型的靶标，并且所述靶标用于供所述车辆中与所述至少两种类型的靶标对应的传感器联合标定。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆定位单元包括以下至少一者：四轮定位装置、V型槽定位装置、限位引导杆定位装置、激光雷达定位装置。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两种类型的靶标包括以下至少两者：至少用于毫米波雷达标定的第一靶标、至少用于激光雷达标定的第二靶标、至少用于图像采集装置标定的第三靶标。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少两种类型的靶标为能够显示可变图案的显示器靶标和/或固定样式靶标。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一靶标中的任意一者都处于所述车辆的毫米波雷达的视场角的平分线上，以及所述第二靶标中的任意一者都处于所述车辆的激光雷达的视场角的平分线上。
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第三靶标中的任意一者处于所述车辆的图像采集装置的视野中心或者所述车辆的图像采集装置的视场角重叠区域。
7. 根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括标定单元，其配置成：
基于所述至少两种类型的靶标与所述车辆在地面坐标系下的位置确定所述至少两种类型的靶标在车辆坐标系下的位置；以及
根据所述传感器对所述至少两种类型的靶标的测量结果确定各传感器在所述车辆坐标系下的位置。
8.一种传感器联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：
将车辆引导至预定位置；
相对于所述预定位置定位至少两种类型的靶标；以及
利用所述车辆中与所述至少两种类型的靶标对应的传感器对所述至少两种类型的靶标进行测量以联合标定所述传感器。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述至少两种类型的靶标包括以下至少两者：至少用于毫米波雷达标定的第一靶标、至少用于激光雷达标定的第二靶标、至少用于图像采集装置标定的第三靶标。
10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，标定所述传感器包括：
基于所述至少两种类型的靶标与所述车辆在地面坐标系下的位置确定所述至少两种类型的靶标在车辆坐标系下的位置；以及
根据所述传感器对所述至少两种类型的靶标的测量结果确定各传感器位于车辆坐标系下的位置。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括至少两种类型传感器，并且所述至少两种类型传感器通过如权利要求1-7中任一项所述的传感器联合标定系统或者如权利要求8-10中任一项所述的传感器联合标定方法进行标定。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求8-10中任一项所述的方法。
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