CN114006553A - 采煤机牵引系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种采煤机牵引系统及其控制方法，所述系统包括采煤机牵引控制模块和依次连接的变压器、牵引接触器和隔爆一体式变频电机，所述变压器的一次侧为采煤机电源输入端，所述牵引接触器的控制回路的控制输入端与采煤机牵引控制模块的控制输出端相连，隔爆一体式变频电机的控制模块与采煤机牵引控制模块双向通信连接，所述采煤机牵引控制模块上设有信息交互接口；所述方法包括启动控制方法、停机控制方法和速度控制方法。采用本发明可以减小采煤机牵引系统整体占用空间，减少牵引系统布线，降低采煤机安装调试复杂度，同时使变频组件和电机共享散热装置，减少了设计成本和配件成本，有利于采煤机小型化。

Description

采煤机牵引系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种采煤机专用的牵引系统结构及牵引控制方法。
背景技术
牵引系统是采煤机的必要组成部分之一，它起到为采煤机行走提供动力的作用。多数情况下，采煤机牵引系统安装于采煤机电控箱内，不仅占据了采煤机电控箱内的较大空间，而且安装调试都不方便。传统的采煤机牵引系统包括牵引控制中心、变频器、牵引异步电机及接触器、变压器等相关组件，其中变频器和牵引异步电机体积较大，在设计采煤机时需要分别考虑变频器和牵引异步电机的布线和散热问题，设计成本和配件成本都较高。
发明内容
本发明旨在提供一种采煤机牵引系统及其控制方法，可以减小采煤机牵引系统整体占用空间，减少牵引系统布线，降低采煤机安装调试复杂度，同时使变频组件和电机共享散热装置，减少了设计成本和配件成本，有利于采煤机小型化。
本发明的主要技术方案有：
一种采煤机牵引系统，包括采煤机牵引控制模块和依次连接的变压器、牵引接触器和隔爆一体式变频电机，所述变压器的一次侧为采煤机电源输入端，所述牵引接触器的控制回路的控制输入端与采煤机牵引控制模块的控制输出端相连，隔爆一体式变频电机的控制模块与采煤机牵引控制模块双向通信连接，所述采煤机牵引控制模块上设有信息交互接口。
所述隔爆一体式变频电机还包括依次连接的充电电路、整流模块、逆变模块和异步电机，充电电路的输入端构成为所述隔爆一体式变频电机的电源输入端，所述整流模块中设有由IGBT模块组成的三相整流桥，三相整流桥的输出端正负极间连接有一个或多个相互串联的电容组，每个电容组由一个或多个相互并联的电容组成，每个电容组的两端并联有均压电阻，三相整流桥的三相输入端中的任意两相上串联有充电电阻，每个充电电阻的两端均并联有充电接触器，所述充电电阻和充电接触器组成所述充电电路，所述逆变模块是由IGBT模块组成的三相逆变桥，所述充电接触器的控制回路、所述整流模块中的IGBT模块和所述逆变模块中的IGBT模块各自的控制输入端均与所述控制模块的控制输出端连接，所述整流模块和逆变模块各自的反馈信号输出端连接所述控制模块的反馈信号输入端。
所述隔爆一体式变频电机还包括检测模块，所述检测模块包括电流互感器、电压互感器和温度探头，所述电流互感器有多个，分散安装于所述整流模块的输入端和所述逆变模块的输出端，所述电压互感器设置在整流模块的输出端，所述温度探头安装于隔爆一体式变频电机的箱体内，所述检测模块的输出端连接所述控制模块的检测信号输入端。
采煤机牵引控制模块和隔爆一体式变频电机的控制模块均配置有光纤接口。
所述隔爆一体式变频电机有多台，所有隔爆一体式变频电机的电源输入端均与所述牵引接触器连接，其中一台为主机，其他为从机，主机的所述控制模块和从机的所述控制模块各自与采煤机牵引控制模块双向通信连接，主机的所述控制模块和各个从机的所述控制模块之间双向通信连接。
一种采煤机牵引系统控制方法，包括对所述采煤机牵引系统的启动控制方法和停机控制方法，所述启动控制方法是：所述采煤机牵引控制模块根据接收到的启动指令控制所述牵引接触器吸合，随后所述隔爆一体式变频电机得电并开始充电同时进行电压自检，充电完成后所述控制模块控制充电接触器吸合从而对充电电阻进行短路，隔爆一体式变频电机置为允许驱动和允许设定转速状态，启动完成；所述停机控制方法是：所述采煤机牵引控制模块根据接收到的停止指令向隔爆一体式变频电机的控制模块发出减速指令，所述控制模块据此控制隔爆一体式变频电机减速直至停止，当隔爆一体式变频电机停止后，所述采煤机牵引控制模块控制所述牵引接触器断开，所述隔爆一体式变频电机断电，牵引系统停止。
所述电压自检的过程可以为：对整流模块的输出直流电压进行检测，当该输出直流电压达到设定范围时认定为充电完成，当该输出直流电压未达到设定范围时，再判断充电时间是否超过设定值，如果未超过，继续对该输出直流电压进行检测，如果超过，认定为充电异常，隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态。
所述采煤机牵引系统控制方法还包括对所述采煤机牵引系统的速度控制方法，具体是：所述采煤机牵引控制模块接收到速度指令，采煤机牵引控制模块根据速度指令计算得出速度信号，然后将速度信号传送至所述控制模块，控制模块控制异步电机的制动闸松闸，如果控制模块确认松闸完成，控制模块将根据速度信号计算得出的速度控制信号传输至逆变模块，控制逆变模块的输出直至异步电机达到指定转速，如果控制模块确认松闸异常，速度控制终止，隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态。
控制模块确认松闸完成和异常的过程为：制动闸松闸动作完成后向控制模块反馈松闸完成信号，如果松闸不正常或制动闸发生故障，制动闸将不向控制模块反馈松闸完成信号，如果控制模块在设定时间内收到松闸完成信号，则确认为松闸完成；如果控制模块在设定时间内未收到松闸完成信号，则确认为松闸异常。
所述隔爆一体式变频电机可以有多台，所有隔爆一体式变频电机的电源输入端均与所述牵引接触器连接，其中一台为主机，其他为从机，主机的所述控制模块和从机的所述控制模块各自与采煤机牵引控制模块双向通信连接，主机的所述控制模块和各个从机的所述控制模块之间双向通信连接，所述启动控制方法和停机控制方法同时适用于主机和从机；所述速度控制方法与只有一台隔爆一体式变频电机时不同的是：所述采煤机牵引控制模块接收到来自用户的速度指令后，将速度信号传送至主机的控制模块，主机的控制模块根据主机采用速度控制、从机采用转矩控制的策略计算出分别针对主机和从机的控制指令，并将相应指令对应传送给主机的整流模块、逆变模块和从机的控制模块，主机的整流模块和逆变模块协调工作使主机的异步电机达到指定转速，从机的控制模块再通过控制计算得出针对从机的整流模块和逆变模块的控制信号以及控制脉冲参数，并据此控制从机的整流模块和逆变模块协调工作，实现主机、从机负载的均衡分配。
本发明的有益效果是：
采用一体式变频电机可以极大地简化采煤机电控系统的结构，在很大程度上解决电控箱内模块部件多、占据空间大以及调试不方便的问题。另外本发明的采煤机牵引系统结构还明显缩短了变频设备到电机的距离，避免了牵引电机供电电缆在井下强震动的工作环境中出现磨损或其他故障，提高电控系统的可靠性。
本发明通过将变频器相关组件集成安装在牵引电机箱体内，减少了牵引系统的布线和整体占据空间，降低了采煤机安装调试复杂度，同时可以使变频组件和电机共用水冷散热水路，具有减少设计成本和配件成本、利于采煤机小型化的优点。
所述隔爆一体式变频电机包括依次连接的充电电路、整流模块、逆变模块和异步电机以及对充电电路、整流模块和逆变模块进行控制的控制模块，还包括检测整流模块输入端电流、逆变模块输出端电流、整流模块输出端电压和电机箱体内环境温度的检测模块。控制模块是隔爆一体式变频电机的控制中枢，也是与外部其他设备交互信息的中转站，不仅能接收来自采煤机牵引控制模块的指令还能向采煤机牵引控制模块上传运行数据，而且方便实现多台隔爆一体式变频电机间的组网协同工作时的信息交换。
根据所述整流模块输出直流电压的要求等级的不同，可以采用不同额定电压的电容组成所述电容组，若所选电容的额定电压不足，可串联较多数量的电容组后再与三相整流桥并联。
采煤机牵引控制模块和隔爆一体式变频电机的控制模块均配置有光纤接口。当干扰较强时，无论是采煤机牵引控制模块和隔爆一体式变频电机的控制模块之间，还是主机的控制模块与从机的控制模块之间都优选通过光纤接口实现光纤通讯。
所述牵引系统在启动过程中进行充电电压自检，一旦充电异常，将隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态，以确保牵引系统的安全，提高了可靠性。
所述牵引系统在速度设定过程中进行制动闸松闸检查，如果松闸异常，及时终止速度设定，由此进一步提高牵引系统工作可靠性。
当需要多台隔爆一体式变频电机协同工作时，其中一台为主机，其他为从机，所述采煤机牵引控制模块接收到来自用户的速度指令后，将速度信号传送至主机的控制模块进行控制计算，主机的控制模块根据主机采用速度控制、从机采用转矩控制的策略计算出分别针对主机和从机的控制指令，并将相应指令对应传送给主机的整流模块、逆变模块和从机的控制模块，相当于主机对从机进行统一控制，主机的整流模块和逆变模块协调工作使主机的异步电机达到指定转速，从机的控制模块控制从机的整流模块和逆变模块协调工作，实现主机、从机负载的均衡分配。
附图说明
图1是本发明的采煤机牵引系统的一个实施例的结构框图；
图2是所述隔爆一体式变频电机的一个实施例的主回路结构图；
图3(1)是本发明的采煤机牵引系统的启动控制流程图；
图3(2)是本发明的采煤机牵引系统的停机控制流程图；
图4是本发明的采煤机牵引系统的速度控制流程图；
图5是本发明的采煤机牵引系统的主从控制框图。
附图标记：1、充电电阻，2、充电接触器，3、IGBT模块，4、电容组，5、均压电阻。
具体实施方式
本发明公开了一种采煤机牵引系统，如图1、2所示，包括采煤机牵引控制模块和依次连接的变压器、牵引接触器和隔爆一体式变频电机，所述变压器的一次侧为采煤机电源输入端，所述牵引接触器的控制回路的控制输入端与采煤机牵引控制模块的控制输出端相连，隔爆一体式变频电机的控制模块与采煤机牵引控制模块双向通信连接，隔爆一体式变频电机接收来自采煤机牵引控制模块的控制信号。采煤机牵引控制模块是整个采煤机牵引系统的控制中心，其对牵引接触器的通断、隔爆一体式变频电机进行集中控制和管理。所述采煤机牵引控制模块上设有用于与用户间传递信息的信息交互接口，一方面可接收来自用户的控制指令和参数设定，另一方面可向用户反馈隔爆一体式变频电机的具体运行数据和故障信息。
所述采煤机牵引系统将变频器相关组件集成安装在牵引电机箱体内，减少了牵引系统的布线和整体占据空间，降低了采煤机安装调试复杂度，同时可以使变频组件和电机共用水冷散热水路，具有减少设计成本和配件成本、利于采煤机小型化的优点。
当牵引系统上电时，所述变压器将采煤机电源输入的高压三相交流电变换为适合隔爆一体式变频电机的低压三相交流电后经牵引接触器送入隔爆一体式变频电机。所述变压器优选采用隔爆型高压干式变压器，安装于采煤机电控箱内部。
所述牵引接触器优选为防爆高压真空接触器。
所述隔爆一体式变频电机除上述控制模块外还包括依次连接的充电电路、整流模块、逆变模块和异步电机。充电电路的输入端构成为所述隔爆一体式变频电机的电源输入端。所述整流模块中设有由IGBT模块2组成的三相整流桥，三相整流桥的输出端正负极间连接有一个或多个相互串联的电容组4，每个电容组由一个或多个相互并联的电容组成，电容组可实现储能并对三相整流桥所输出的直流电进行滤波，为逆变模块提供稳定的直流电压。每个电容组的两端并联有均压电阻5，用于平均电容组分配电压，并在隔爆一体式变频电机断电时为电容组放电。三相整流桥的三相输入端中的任意两相上串联有充电电阻1，每个充电电阻的两端均并联有充电接触器2，所述充电电阻和充电接触器组成所述充电电路。所述逆变模块是由IGBT模块组成的三相逆变桥。三相交流电经过三相整流桥整流和电容组滤波稳压后变为稳定的直流电，逆变模块再根据控制模块的驱动控制将该直流电变换为频率可调的三相交流电。所述充电接触器的控制回路、所述整流模块中的IGBT模块和所述逆变模块中的IGBT模块各自的控制输入端均与所述控制模块的控制输出端连接，充电接触器的通断、整流模块的整流输出或回馈再生以及逆变模块的输出及异步电机的转速均受所述控制模块的控制。当充电完成后，通过控制模块控制，逆变模块将整流模块输出的直流电变换为频率可调的三相交流电，按照用户指令调节异步电机的转速。所述整流模块和逆变模块各自的反馈信号输出端连接所述控制模块的反馈信号输入端，通过该条反馈线路，整流模块和逆变模块向所述控制模块反馈它们各自的IGBT运行数据。
根据所述整流模块输出直流电压的要求等级的不同，可以采用不同额定电压的电容组成所述电容组，若所选电容的额定电压不足，可串联较多数量的电容组后再与三相整流桥并联。
图2中所述充电接触器的触点为常开触点。充电未完成时，充电接触器保持断开，当充电完成后，充电接触器吸合，将充电电阻短路。
所述隔爆一体式变频电机还包括检测模块，所述检测模块包括电流互感器、电压互感器和温度探头。所述电流互感器有多个，分散安装于所述整流模块的输入端和所述逆变模块的输出端，分别用于检测输入电流和输出电流。所述电压互感器设置在整流模块的输出端，用于检测整流模块的输出直流电压。所述温度探头安装于隔爆一体式变频电机的箱体内，用于检测隔爆一体式变频电机箱体内的环境温度。所述检测模块的输出端连接所述控制模块的检测信号输入端，当隔爆一体式变频电机运行时，检测模块实时监测、采集隔爆一体式变频电机的上述电流、电压、温度等运行数据并将这些数据上传至所述控制模块。
采煤机牵引控制模块的控制指令输入所述控制模块后，控制模块结合整流模块、逆变模块反馈的IGBT模块的运行数据以及检测模块上传的隔爆一体式变频电机的运行数据计算得出相应的针对隔爆一体式变频电机的控制指令，并根据该控制指令驱动整流模块和逆变模块中的IGBT模块，同时，所述控制模块还将所采集到的IGBT模块的运行数据及隔爆一体式变频电机的运行数据传输到采煤机牵引控制模块。
所述电容可以采用薄膜电容或电解电容。
进一步地，采煤机牵引控制模块和隔爆一体式变频电机的控制模块均配置有光纤接口。采煤机牵引控制模块和隔爆一体式变频电机的控制模块之间可以采用485通讯协议及电缆通讯介质进行通讯，当干扰较强时，优选通过光纤接口实现光纤通讯。
根据采煤机的设计需求，采煤机牵引系统中所述隔爆一体式变频电机可以有多台(例如图1所示实施例中共有2台)，所有隔爆一体式变频电机的电源输入端均与所述牵引接触器连接，其中一台为主机，其他为从机。主机的所述控制模块和各个从机的所述控制模块各自与采煤机牵引控制模块双向通信连接。主机的所述控制模块和各个从机的所述控制模块之间一对一双向通信连接，为实现隔爆一体式变频电机主从控制提供物理基础。同理，主机的控制模块与从机的控制模块间可以采用485通讯，当干扰较强时，优选采用光纤通讯。
进一步地，根据采煤机设计需求，所述隔爆一体式变频电机中充电电路、整流模块、逆变模块的额定功率优选设计为1.5倍以上的采煤机牵引需求功率，其效果是当采煤机上配有多台隔爆一体式变频电机时，若其中某一台发生故障，其余隔爆一体式变频电机可短时间内过载运行，满足维修或者应急生产需要，由此提高采煤机牵引系统的可靠性。
本发明还公开了一种采煤机牵引系统控制方法，包括对上述采煤机牵引系统的启动控制方法和停机控制方法。参见图3(1)，所述启动控制方法是：用户向采煤机牵引控制模块发出启动指令，所述采煤机牵引控制模块根据接收到的启动指令控制所述牵引接触器吸合，随后所述隔爆一体式变频电机得电并开始充电同时进行电压自检。充电完成后，所述控制模块控制充电接触器吸合从而对充电电阻进行短路，隔爆一体式变频电机置为允许驱动和允许设定转速状态，启动完成。
参见图3(2)，所述停机控制方法是：用户向采煤机牵引控制模块发出停止指令，所述采煤机牵引控制模块根据接收到的停止指令向隔爆一体式变频电机的控制模块发出减速指令，所述控制模块据此控制隔爆一体式变频电机具体是其中的异步电机减速直至停止。当隔爆一体式变频电机停止后，所述采煤机牵引控制模块控制所述牵引接触器断开，所述隔爆一体式变频电机断电，牵引系统停止。
所述电压自检的过程为：对整流模块的输出直流电压进行检测，当该输出直流电压达到设定范围时认定为充电完成，当该输出直流电压未达到设定范围时，再判断充电时间是否超过设定值，如果未超过，继续对该输出直流电压进行检测，如果超过，认定为充电异常，隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态。所述检测模块实时对整流模块的输出直流电压进行检测，并随时将检测结果传送到相应的所述控制模块，该输出直流电压是否达到设定范围以及充电时间是否超过设定值也由所述控制模块判断。
将隔爆一体式变频电机置为允许驱动、允许设定转速状态还是禁止驱动状态均由隔爆一体式变频电机自身控制完成。允许时，隔爆一体式变频电机接收速度信号并控制异步电机输出；禁止时，隔爆一体式变频电机不接受采煤机牵引控制模块的控制并返回故障信号。
参见图4，所述采煤机牵引系统控制方法还包括对所述采煤机牵引系统的速度控制方法(或者称为速度设定方法)，具体是：用户进行速度设定，所述采煤机牵引控制模块接收到来自用户的速度指令后，根据速度指令计算得出速度信号，然后将速度信号传送至所述控制模块，控制模块控制异步电机的制动闸松闸，如果控制模块确认松闸完成后，控制模块将根据速度信号计算得出的控制信号传输至逆变模块，控制逆变模块的输出直至异步电机达到指定转速，如果控制模块确认松闸异常，速度控制终止，隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态，控制模块进行松闸错误报警。
所述控制模块确认松闸完成和异常的过程为：制动闸松闸动作完成后向控制模块反馈松闸完成信号，如果松闸不正常或制动闸发生故障，制动闸将不向控制模块反馈松闸完成信号，如果控制模块在设定时间内收到松闸完成信号，则确认为松闸完成；如果控制模块在设定时间内未收到松闸完成信号，则确认为松闸异常。
对于同时设有主机和从机的所述采煤机牵引系统，相应的所述启动控制方法和停机控制方法同时适用于主机和从机。
对于同时设有主机和从机的所述采煤机牵引系统，当需要多台隔爆一体式变频电机协同工作时，相应的速度控制方法体现为主从控制方法。如图5所示，该方法与只有一台隔爆一体式变频电机时的速度控制方法不同的是：所述采煤机牵引控制模块接收到来自用户的速度指令后，将速度信号传送至主机的控制模块进行控制计算，主机的控制模块根据主机采用速度控制、从机采用转矩控制的策略计算出分别针对主机和从机的控制指令，并将相应指令对应传送给主机的整流模块、逆变模块和从机的控制模块，主机的整流模块和逆变模块协调工作使主机的异步电机达到指定转速，从机的控制模块再通过控制计算得出针对从机的整流模块和逆变模块的控制信号以及控制脉冲参数，并据此控制从机的整流模块和逆变模块协调工作，实现主机、从机负载的均衡分配。
驱动主机和从机的异步电机前都要进行前述的制动闸松闸并确认松闸完成还是异常。

Claims (10)

1.一种采煤机牵引系统，其特征在于：包括采煤机牵引控制模块和依次连接的变压器、牵引接触器和隔爆一体式变频电机，所述变压器的一次侧为采煤机电源输入端，所述牵引接触器的控制回路的控制输入端与采煤机牵引控制模块的控制输出端相连，隔爆一体式变频电机的控制模块与采煤机牵引控制模块双向通信连接，所述采煤机牵引控制模块上设有信息交互接口。
2.如权利要求1所述的采煤机牵引系统，其特征在于：所述隔爆一体式变频电机还包括依次连接的充电电路、整流模块、逆变模块和异步电机，充电电路的输入端构成为所述隔爆一体式变频电机的电源输入端，所述整流模块中设有由IGBT模块组成的三相整流桥，三相整流桥的输出端正负极间连接有一个或多个相互串联的电容组，每个电容组由一个或多个相互并联的电容组成，每个电容组的两端并联有均压电阻，三相整流桥的三相输入端中的任意两相上串联有充电电阻，每个充电电阻的两端均并联有充电接触器，所述充电电阻和充电接触器组成所述充电电路，所述逆变模块是由IGBT模块组成的三相逆变桥，所述充电接触器的控制回路、所述整流模块中的IGBT模块和所述逆变模块中的IGBT模块各自的控制输入端均与所述控制模块的控制输出端连接，所述整流模块和逆变模块各自的反馈信号输出端连接所述控制模块的反馈信号输入端。
3.如权利要求2所述的采煤机牵引系统，其特征在于：所述隔爆一体式变频电机还包括检测模块，所述检测模块包括电流互感器、电压互感器和温度探头，所述电流互感器有多个，分散安装于所述整流模块的输入端和所述逆变模块的输出端，所述电压互感器设置在整流模块的输出端，所述温度探头安装于隔爆一体式变频电机的箱体内，所述检测模块的输出端连接所述控制模块的检测信号输入端。
4.如权利要求3所述的采煤机牵引系统，其特征在于：采煤机牵引控制模块和隔爆一体式变频电机的控制模块均配置有光纤接口。
5.如权利要求1、2、3或4所述的采煤机牵引系统，其特征在于：所述隔爆一体式变频电机有多台，所有隔爆一体式变频电机的电源输入端均与所述牵引接触器连接，其中一台为主机，其他为从机，主机的所述控制模块和从机的所述控制模块各自与采煤机牵引控制模块双向通信连接，主机的所述控制模块和各个从机的所述控制模块之间双向通信连接。
6.一种采煤机牵引系统控制方法，其特征在于：包括对权利要求2、3、4或5所述的采煤机牵引系统的启动控制方法和停机控制方法，所述启动控制方法是：所述采煤机牵引控制模块根据接收到的启动指令控制所述牵引接触器吸合，随后所述隔爆一体式变频电机得电并开始充电同时进行电压自检，充电完成后所述控制模块控制充电接触器吸合从而对充电电阻进行短路，隔爆一体式变频电机置为允许驱动和允许设定转速状态，启动完成；所述停机控制方法是：所述采煤机牵引控制模块根据接收到的停止指令向隔爆一体式变频电机的控制模块发出减速指令，所述控制模块据此控制隔爆一体式变频电机减速直至停止，当隔爆一体式变频电机停止后，所述采煤机牵引控制模块控制所述牵引接触器断开，所述隔爆一体式变频电机断电，牵引系统停止。
7.如权利要求6所述的采煤机牵引系统控制方法，其特征在于：所述电压自检的过程为：对整流模块的输出直流电压进行检测，当该输出直流电压达到设定范围时认定为充电完成，当该输出直流电压未达到设定范围时，再判断充电时间是否超过设定值，如果未超过，继续对该输出直流电压进行检测，如果超过，认定为充电异常，隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态。
8.如权利要求7所述的采煤机牵引系统控制方法，其特征在于：还包括对所述采煤机牵引系统的速度控制方法，具体是：所述采煤机牵引控制模块接收到速度指令，采煤机牵引控制模块根据速度指令计算得出速度信号，然后将速度信号传送至所述控制模块，控制模块控制异步电机的制动闸松闸，如果控制模块确认松闸完成，控制模块将根据速度信号计算得出的控制信号传输至逆变模块，控制逆变模块的输出直至异步电机达到指定转速，如果控制模块确认松闸异常，速度控制终止，隔爆一体式变频电机置为禁止驱动状态。
9.如权利要求8所述的采煤机牵引系统控制方法，其特征在于：控制模块确认松闸完成和异常的过程为：制动闸松闸动作完成后向控制模块反馈松闸完成信号，如果松闸不正常或制动闸发生故障，制动闸将不向控制模块反馈松闸完成信号，如果控制模块在设定时间内收到松闸完成信号，则确认为松闸完成；如果控制模块在设定时间内未收到松闸完成信号，则确认为松闸异常。
10.如权利要求6、7、8或9所述的采煤机牵引系统控制方法，其特征在于：所述隔爆一体式变频电机有多台，所有隔爆一体式变频电机的电源输入端均与所述牵引接触器连接，其中一台为主机，其他为从机，主机的所述控制模块和从机的所述控制模块各自与采煤机牵引控制模块双向通信连接，主机的所述控制模块和各个从机的所述控制模块之间双向通信连接，所述启动控制方法和停机控制方法同时适用于主机和从机；所述速度控制方法与只有一台隔爆一体式变频电机时不同的是：所述采煤机牵引控制模块接收到来自用户的速度指令后，将速度信号传送至主机的控制模块，主机的控制模块根据主机采用速度控制、从机采用转矩控制的策略计算出分别针对主机和从机的控制指令，并将相应指令对应传送给主机的整流模块、逆变模块和从机的控制模块，主机的整流模块和逆变模块协调工作使主机的异步电机达到指定转速，从机的控制模块再通过控制计算得出针对从机的整流模块和逆变模块的控制信号以及控制脉冲参数，并据此控制从机的整流模块和逆变模块协调工作，实现主机、从机负载的均衡分配。
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