CN113992713A - 车云通信方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种车云通信方法、装置、电子设备及存储介质，通过中心数据分析单元基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给中心管理单元；其中，孪生体单元部署于边缘云终端内，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生；中心管理单元根据运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将控制信息发送至车载终端，其中，控制信息用于控制目标车辆执行目标功能。实现了车云计算场景下各端之间异化的数据传输通道，使目标车辆可以高效的运行车端功能，同时实现了车云计算场景下的通信过程解耦合，提高由中心云、边缘云、车载终端构成的自动驾驶系统的开发、测试和部署的效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种车云通信方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
网联云控模式，是在车辆自动驾驶控制场景下，基于中心云与智能车辆的通信和数据交互，实现自动驾驶相关的车端功能的方案，随着自动驾驶技术的发展，在网联云控模式的基础上，通过边缘云和5G通信技术，实现了边缘云的车云计算，使车端系统与边缘云构成逻辑单车，共同为车端功能提供计算资源，从而实现更加丰富的车端应用。
现有技术中，实现自动驾驶场景下的网联云控模式的技术方案，是通过中心云服务器，向车端发送控制信息，以实现车端功能，其中车端功能所需的计算资源完全由车端设备提供。然而，在基于边缘云的车云计算场景下，各端数据的通信更加复杂，现有技术没有相关的技术手段来实现中心云、边缘云、车载终端之间的数据通讯方案。
发明内容
本申请提供一种车云通信方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决在基于边缘云的车云计算场景下的数据通信问题。
第一方面，本申请提供了一种车云通信方法，应用于中心云服务器，所述中心云服务器内包括中心数据分析单元和中心管理单元，所述中心云服务器分别与车载终端、边缘云终端通信连接，所述方法包括：
所述中心数据分析单元基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给所述中心管理单元；其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；所述中心管理单元根据所述运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，其中，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
在一种可能的实现方式中，所述第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议，和/或，所述第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述车载终端内包括第一数据传输单元，所述方法还包括：所述中心数据分析单元基于第一通信协议，与所述第一数据传输单元通信，以获取所述目标车辆的运行数据。
在一种可能的实现方式中，所述车载终端内包括第一数据传输单元，所述孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，所述第二数据传输单元用于基于第三通信协议与所述第一数据传输单元通信，以获得所述目标车辆的运行数据；所述第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元；其中，所述第三通信协议为基于DDS协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述车载终端内包括用于控制车辆执行目标功能的协同控制单元；所述中心管理单元基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，包括：基于所述第二通信协议，与所述协同控制单元通信，以将所述控制信息发送至所述协同控制单元。
在一种可能的实现方式中，所述运行数据包括行驶数据和路况数据，所述行驶数据表征所述目标车辆当前的行驶参数；所述路况数据表征所述目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述中心管理单元基于第二通信协议，接收所述车载终端发送的注册信息，所述注册信息内包括所述目标车辆的标识；所述中心管理单元根据所述注册信息，创建所述目标车辆对应的计算资源。
第二方面，本申请提供了一种车云通信方法，应用于车载终端，所述车载终端设置在目标车辆内，所述车载终端内包括第一数据传输单元和协同控制单元，所述车载终端分别与中心云服务器、边缘云终端通信连接，所述方法包括：
所述第一数据传输单元基于第三通信协议，向所述孪生体单元发送功能消息，以使所述孪生体单元生成所述目标车辆的运行数据，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息，其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；所述协同控制单元基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息，并基于所述控制信息控制所述目标车辆执行目标功能，其中，所述控制信息是所述中心云服务器基于所述孪生体单元发送的所述运行数据生成的。
在一种可能的实现方式中，所述第三通信协议为基于DDS协议的通信协议，和/或，所述第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述中心云服务器包括中心数据分析单元，所述方法还包括：所述第一数据传输单元基于第一通信协议，与所述中心数据分析单元通信，以将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元。
在一种可能的实现方式中，所述中心云服务器包括中心数据分析单元，所述孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，所述第二数据传输单元用于基于第三通信协议与所述第一数据传输单元通信，以获得所述目标车辆的运行数据；所述第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元；其中，所述第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述中心云服务器内包括用于根据所述目标车辆的运行数据生成所述控制信息的中心管理单元，所述中心管理单元与所述协同控制单元通信连接；所述协同控制单元基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息，包括：基于所述第二通信协议，接收所述中心管理单元发送的控制信息。
在一种可能的实现方式中，所述运行数据包括行驶数据和路况数据，所述行驶数据表征所述目标车辆当前的行驶参数；所述路况数据表征所述目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述协同控制单元基于第二通信协议，向中心云服务器发送的注册信息，所述注册信息内包括所述目标车辆的标识，所述注册信息用于请求中心云服务器创建所述目标车辆对应的计算资源。
第三方面，本申请提供了一种车云通信方法，应用于边缘云终端，所述边缘云终端内部署有孪生体单元，所述孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生，所述边缘云终端分别与中心云服务器和车载终端通信连接，所述方法包括：
所述孪生体单元基于第三通信协议，接收所述车载终端发送的功能消息，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息；所述孪生体单元根据所述交互消息生成所述目标车辆的运行数据，并基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心云服务器，以使所述中心云服务器生成控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
第四方面，本申请提供了一种车云通信装置，应用于中心云服务器，所述中心云服务器分别与车载终端、边缘云终端通信连接，所述车云通信装置包括中心数据分析单元和中心管理单元；
所述中心数据分析单元，用于基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给所述中心管理单元，其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；
所述中心管理单元，用于根据所述运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，其中，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
在一种可能的实现方式中，所述第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议，和/或，所述第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述车载终端内包括第一数据传输单元，所述中心数据分析单元，还用于：基于第一通信协议，与所述第一数据传输单元通信，以获取所述目标车辆的运行数据。
在一种可能的实现方式中，所述车载终端内包括第一数据传输单元，所述孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，所述第二数据传输单元用于基于第三通信协议与所述第一数据传输单元通信，以获得所述目标车辆的运行数据；所述第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元；其中，所述第三通信协议为基于DDS协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述车载终端内包括用于控制车辆执行目标功能的协同控制单元；所述中心管理单元在基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端时，具体用于：基于所述第二通信协议，与所述协同控制单元通信，以将所述控制信息发送至所述协同控制单元。
在一种可能的实现方式中，所述运行数据包括行驶数据和路况数据，所述行驶数据表征所述目标车辆当前的行驶参数；所述路况数据表征所述目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，所述中心管理单元还用于：基于第二通信协议，接收所述车载终端发送的注册信息，所述注册信息内包括所述目标车辆的标识；根据所述注册信息，创建所述目标车辆对应的计算资源。
第五方面，本申请提供了一种车云通信装置，应用于车载终端，所述车载终端设置在目标车辆内，所述车载终端分别与中心云服务器、边缘云终端通信连接，所述车云通信装置包括第一数据传输单元和协同控制单元；
所述第一数据传输单元，用于基于第三通信协议，向所述孪生体单元发送功能消息，以使所述孪生体单元生成所述目标车辆的运行数据，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息，其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；
所述协同控制单元，用于基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息，并基于所述控制信息控制所述目标车辆执行目标功能，其中，所述控制信息是所述中心云服务器基于所述孪生体单元发送的所述运行数据生成的。
在一种可能的实现方式中，所述第三通信协议为基于DDS协议的通信协议，和/或，所述第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述中心云服务器包括中心数据分析单元，所述第一数据传输单元，还用于：基于第一通信协议，与所述中心数据分析单元通信，以将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元。
在一种可能的实现方式中，所述中心云服务器包括中心数据分析单元，所述孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，所述第二数据传输单元用于基于第三通信协议与所述第一数据传输单元通信，以获得所述目标车辆的运行数据；所述第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元；其中，所述第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，所述中心云服务器内包括用于根据所述目标车辆的运行数据生成所述控制信息的中心管理单元，所述中心管理单元与所述协同控制单元通信连接；所述协同控制单元在基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息时，具体用于：基于所述第二通信协议，接收所述中心管理单元发送的控制信息。
在一种可能的实现方式中，所述运行数据包括行驶数据和路况数据，所述行驶数据表征所述目标车辆当前的行驶参数；所述路况数据表征所述目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，所述协同控制单元，还用于：基于第二通信协议，向中心云服务器发送的注册信息，所述注册信息内包括所述目标车辆的标识，所述注册信息用于请求中心云服务器创建所述目标车辆对应的计算资源。
第六方面，本申请提供了一种车云通信装置，应用于边缘云终端，所述边缘云终端内部署有孪生体单元，所述孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生，所述边缘云终端分别与中心云服务器和车载终端通信连接，所述装置包括：
第二数据传输单元，用于基于第三通信协议，接收所述车载终端发送的功能消息，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息。
第三数据传输单元，用于根据所述功能消息，生成所述目标车辆的运行数据，并基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心云服务器，以使所述中心云服务器生成控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
第七方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如本申请第一方面任一项所述的车云通信方法；或者，实现如本申请第二方面任一项所述的车云通信方法；或者，实现如本申请第三方面任一项所述的车云通信方法。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如本申请第一方面任一项所述的车云通信方法；或者，实现如本申请第二方面任一项所述的车云通信方法；或者，实现如本申请第三方面任一项所述的车云通信方法。
根据本申请的第九方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面任一项所述的车云通信方法；或者，实现如本申请第二方面任一项所述的车云通信方法；或者，实现如本申请第三方面任一项所述的车云通信方法。
根据本申请的第十方面，本申请提供了一种自动驾驶系统，包括中心云服务器、边缘云终端和车载终端，所述中心云服务器、所述边缘云终端和所述车载终端之间两两通信连接，其中，所述中心云服务器用于执行如本申请第一方面任一项所述的车云通信方法，所述车载终端用于执行如本申请第二方面任一项所述的车云通信方法，所述边缘云终端用于执行如本申请第三方面任一项所述的车云通信方法。
本申请提供的车云通信方法、装置、电子设备及存储介质，通过所述中心数据分析单元基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给所述中心管理单元；其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；所述中心管理单元根据所述运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，其中，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。通过上述方法，实现了中心云、边缘云、车载终端之间的差异化的数据传输通道，使目标车辆可以在基于边缘云的车云计算场景下，高效的运行车端功能，同时实现了基于边缘云的车云计算场景下的通信过程解耦合，提高由中心云、边缘云、车载终端构成的自动驾驶系统的开发、测试和部署的效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的车云通信方法的一种应用场景图；
图2为本申请一个实施例提供的车云通信方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种中心云服务器分别与边缘云终端和车载终端进行通信的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种中心云服务器与车载终端的通信示意图；
图5为本申请另一个实施例提供的车云通信方法的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种中心云服务器与车载终端的通信示意图；
图7为本申请实施例提供的一种车云通信方法的信令图；
图8为本申请一个实施例提供的车云通信方法的流程图；
图9为本申请一个实施例提供的车云通信方法的流程图；
图10为本申请一个实施例提供的车云通信装置的结构示意图；
图11为本申请一个实施例提供的车云通信装置的结构示意图；
图12为本申请一个实施例提供的车云通信装置的结构示意图；
图13为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
首先对本申请所涉及的名词进行解释：
数字孪生(Digital Twins)：数字孪生是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。数字孪生是一种超越现实的概念，可以被视为一个或多个重要的、彼此依赖的装备系统的数字映射系统。
下面对本申请实施例的应用场景进行解释：
图1为本申请实施例提供的车云通信方法的一种应用场景图，本申请实施例提供的车云通信方法可以应用于基于边缘云和中心云的车云计算的场景下，示例性地，如图1所示，中心云、边缘云和目标车辆之间两两构成通信连接，其中，示例性地，边缘云和目标车辆之间通过5G通信实现高速通信，从而构成一个整体的逻辑单车，通过对资源和负载的调度，使车端应用运行在车端系统内或边缘云内。中心云服务器通过与目标车辆、边缘云通信连接，通过边缘云获取车辆的运行数据，并进行计算和处理，再向目标车辆输出控制信号，实现车辆的自动驾驶控制相关的车端功能。
在上述基于车云计算实现自动驾驶控制的过程中，各端的计算能力有差异，因此所处理的数据类型不同，对数据处理的要求也存在差异。例如，边缘云和车载系统两端用于共同为车端应用提供计算资源，边缘云和车载系统之间的数据交换量比较大，实时性要求也比较高，而中心云端，主要用于根据运行数据实现路径规划、车辆注册以及计算资源分配，因此相比之下对于单车的数据传输量较小，实时性要求也较低，但是由于中心云需要同时处理多辆车对应的管理任务，导致总的数据接入量大。因此，由于中心云、边缘云、目标车辆各端的分工，以及数据传输需求的差异，导致了数据传输的不稳定、以及数据传输效率低的问题。当前需要一种能够通过不同的数据传输通道来实现各端的数据传输的方法，实现目标车辆内车端功能的高效运行。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图2为本申请一个实施例提供的车云通信方法的流程图，示例性地，本实施例提供的方法应用于中心云服务器，中心云服务器内包括中心数据分析单元和中心管理单元，中心云服务器分别与车载终端、边缘云终端通信连接，如图2所示，本实施例提供的车云通信方法包括以下几个步骤：
步骤S101，中心数据分析单元基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给中心管理单元；其中，孪生体单元部署于边缘云终端内，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生。
示例性地，中心云服务器内包括中心数据分析单元和中心管理单元，该中心数据分析单元和中心管路单元，可以是基于软件模块或硬件模块实现的功能单元，在一种可能的实现方式中，中心数据分析单元和中心管理单元各自对应一个服务或一个线程，中心数据分析单元和中心管理单元运行在中心云服务器内，并根据接收到的输入进行响应，实现对应的功能。
其中，示例性地，中心数据分析单元是用于实现大数据分析服务的功能单元，中心数据分析单元能够接收上传至中心云服务器的车辆的运行数据，并基于运行数据进行分析和监控，得到数据分析结果。其中，对运行数据进行处理的实现方式有多种，根据不同的运行数据，对应具体的处理方式。示例性地，运行数据包括行驶数据和路况数据，行驶数据表征目标车辆当前的行驶参数；路况数据表征目标车辆当前的路况信息。更具体地，例如，行驶数据包括目标车辆的行程位置、车辆行驶速度、燃油损坏、电池管理系统数据等；路况数据包括车辆当前行驶的路况的类型信息、拥堵情况信息、障碍物信息等。
根据目标车辆的运行数据进行分析后，可以得到表征车辆当前的运行状态的信息，即数据分析结果，根据该数据分析结果，可以进行相应的自动驾驶控制响应。即将数据分析结果传递给中心管理单元，由中心管理单元进行相应处理，生成控制信息的步骤。
步骤S102，中心管理单元根据运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将控制信息发送至车载终端，其中，控制信息用于控制目标车辆执行目标功能。
示例性地，中心管理单元在接收到中心数据分析单元输出的数据分析结果后，基于数据分析结果，生成相应的控制信息，以使目标车辆执行相应的用于实现自动驾驶的目标功能，并将控制信息通过第二通信协议发送给目标车辆内的车载终端。在车载终端接收到该控制信息后，基于控制信息执行相应的控制操作，运行目标功能。其中，示例性地，控制信息例如为自动驾驶的感知信息，规划信息，以及告警信息等。
进一步地，在中心管理单元与车载终端之间，中心管理单元还基于第二通信协议，接收车载终端发送的注册信息，注册信息内包括目标车辆的标识；中心管理单元根据注册信息，创建目标车辆对应的计算资源。具体地，车载终端通过第二通信协议，上传车辆注册标识和基于RSA私密算法的证书，向中心管理单元发送目标车辆的认证请求，中心管理单元认证通过后，进行相应的向中心云端申请车云计算相应的容器资源的管理操作。
示例性地，图3为本申请实施例提供的一种中心云服务器分别与边缘云终端和车载终端进行通信的示意图，如图3所示，中心云服务器内包括中心数据分析单元和中心管理单元，中心数据分析单元用于实现大数据分析服务，中心管理单元用于实现中心云的中心管理器。中心数据分析单元与边缘云终端之间，通过第一通信协议通信，更具体地，中心数据分析单元通过第一通信协议，获得边缘云终端内的孪生体容器上传的运行数据；中心管理单元与车载终端之间，通过第二通信协议通信，更具体地，中心管理单元通过第二通信协议，向车载终端发送控制信息，实现对目标车辆的控制，以使目标车辆执行目标功能。可选地，边缘云终端与车载终端之间，通过第三通信协议通信，车载终端通过5G网络向边缘云终端内的孪生体容器传输各自动驾驶功能模块间的用于实现各种环境感知、融合、规划、决策、控制等功能的功能消息，也即目标车辆的各功能模块间的交互消息。孪生体容器根据功能消息，生成目标车辆的运行数据。
其中，第一通信协议例如为基于消息队列遥测传输协议(Message QueuingTelemetry Transport，MQTT)的通信协议；MQTT协议是一种基于发布/订阅(Publish/Subscribe)模式的轻量级通讯协议，该协议构建于TCP/IP协议上。MQTT最大的优点在于可以以极少的代码和有限的带宽，为远程设备提供实时可靠的消息服务。作为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议。本实施例中，通过基于MQTT协议的通信协议，实现了边缘云终端向中心云服务器高效、可靠的数据传输，在实际使用过程中，由于边缘云终端数量众多，且始终保持运行状态，边缘云终端向中心云服务器发送的运行数据的数据量不大，通过MQTT协议与中心云服务器通信，满足运行数据的传输要求，并且占用带宽较低，可以保证运行数据的可靠传输。
第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。Ditto全称为Eclipse Ditto，是基于Eclipse的一个开源框架，它能够提供特定的功能来管理数字孪生(Digital Twins)的状态，并提供对他们的访问。本实施例中，通过基于Ditto协议的通信协议，可以实现车载终端在中心云服务器的注册、计算资源请求，以及中心云服务器基于数字孪生技术，通过控制信息对车载终端的控制。
可以理解的是，本实施例中的第一通信协议、第二通信协议，分别是基于MQTT协议的通信协议和基于Ditto协议的通信协议，其中，第一通信协议和第二通信协议的实现，可以是直接利用Ditto协议(即Ditto开源框架)或MQTT协议实现，也可以是在Ditto协议或MQTT协议之上进行修改后实现，此处不进行具体限制。
在一种可能的实现方式中，车载终端内包括第一数据传输单元，中心数据分析单元基于第一通信协议，与第一数据传输单元通信，以获取目标车辆的运行数据。图4为本申请实施例提供的一种中心云服务器与车载终端的通信示意图，如图4所示，中心云服务器中的中心数据分析单元基于第一通信协议，直接接收车载终端的第一数据传输单元发送的运行数据，之后，中心云服务器通过第二通信协议，将控制信息发送至车载终端。其中，示例性地，具体地，车载终端中还包括用于控制车辆执行目标功能的协同控制单元，其中，协同控制单元即为实现目标功能的功能模块，在车载终端内可以包括一个或多个此类的功能模块，其中，功能消息即由各功能模块发送的，在本实施例中，车载终端直接将功能消息生成运行数据，并由第一数据传输单元发送至中心云服务器的中心数据分析单元。进一步地，中心云服务器通过第二通信协议，将控制信息发送至协同控制单元，车载终端内的多个协同控制单元之间，以及第一数据传输单元之间，通过第三通信协议进行通信，实现车内的数据交互。其中，第三通信协议为基于面向实时系统的数据分布服务(Data DistributionService for Real-Time Systems，DDS)协议的通信协议，基于DDS协议的数据分发的实时性非常高，能够满足车端应用的分布式计算及数据交互的需求。本实施例步骤中，通过车载终端直接与中心云服务器进行通信，实现了在脱离边缘云终端(如图中所示边缘云终端与车载终端通信断开)的情况下的自动驾驶控制，实现了对网联云控模式的兼容，提高车辆自动驾驶控制的稳定性和安全性。
本实施例中，通过中心数据分析单元基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给中心管理单元；其中，孪生体单元部署于边缘云终端内，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生；中心管理单元根据运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将控制信息发送至车载终端，其中，控制信息用于控制目标车辆执行目标功能。通过上述方法，实现了中心云、边缘云、车载终端之间的差异化的数据传输通道，使目标车辆可以在基于边缘云的车云计算场景下，高效的运行车端功能，同时实现了基于边缘云的车云计算场景下的通信过程解耦合，提高由中心云、边缘云、车载终端构成的自动驾驶系统的开发、测试和部署的效率。
图5为本申请另一个实施例提供的车云通信方法的流程图，如图5所示，本实施例提供的车云通信方法在图2所示实施例提供的车云通信方法的基础上，对各通信步骤进一步细化，其中，车载终端内包括第一数据传输单元，孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，第二数据传输单元用于基于第三通信协议与第一数据传输单元通信，以获得目标车辆的运行数据；第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心数据分析单元。车载终端内包括用于控制车辆执行目标功能的协同控制单元。
则本实施例提供的车云通信方法包括以下几个步骤：
步骤S201，中心数据分析单元基于第一通信协议，与第一数据传输单元通信，以获取目标车辆的运行数据。
步骤S202，中心数据分析单元对运行数据进行分析，得到数据分析结果，将数据分析结果传递给中心管理单元。
步骤S203，中心管理单元基于第二通信协议，与协同控制单元通信，以将控制信息发送至协同控制单元。
图6为本申请实施例提供的另一种中心云服务器与车载终端的通信示意图，如图6所示，示例性地，在车载终端一侧，车载终端内包括第一数据传输单元，第一数据传输单元内包括通信中间件和桥接组件，其中，通信中间件用于实现车载终端内不同功能模块之间的数据通信；桥接组件用于与边缘云终端内的孪生体容器内的桥接组件之间的通信连接，实现孪生体容器与车载终端之间的数据交互，使边缘云终端内的孪生体容器与车载终端对应的系统之间形成逻辑上的车辆整体，共同运行车端应用，即逻辑单车。其中，由车载终端和边缘云终端组成的逻辑单车内，包括多个功能模块，分别用于实现不同的功能，例如数据采集、数据传输、感知融合、模式状态、规划控制等，此处不对各功能的实现进行详细介绍。其中，各功能模块之间，通过第三通信协议进行通信。在边缘云终端一侧，孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，第三数据传输单元与第二数据传输单元连接，第二数据传输单元包括通信中间件和桥接组件，其作用与车载终端一侧的通信中间件和桥接组件作用类似，此处不再赘述，其中，第三数据传输单元也可以视为一种用于向中心云服务器发送数据的功能模块。可选地，第二数据传输单元与第一数据传输单元之间，基于5G网络进行数据传输。具体地，第二数据传输单元基于功能消息生成运行数据后，通过第三通信协议，传递给第三数据传输单元，第三数据传输单元向中心数据分析单元发送运行数据，之后中心数据分析单元对运行数据进行分析，并将分析结果传递至中心管理单元，中心管理单元根据分析结果生成控制信息，并发送至车载终端内对应的功能模块，即协同控制模块。另外，车载终端中用于请求车辆注册的功能模块，也可以通过第二通信协议，向中心云服务器的中心管理单元发送注册信息，完成目标车辆的注册功能，此处不再赘述。
图7为本申请实施例提供的一种车云通信方法的信令图，参考图6所示的通信示意图，如图7所示，本申请实施例提供的车云通信方法包括：
步骤S301，车载终端的协同控制单元基于第二通信协议，向中心云服务器的中心管理单元发送的注册信息，注册信息内包括目标车辆的标识。
步骤S302，中心云服务器的中心管理单元响应注册信息，创建目标车辆对应的计算资源。
步骤S303，车载终端的第一数据传输单元基于第三通信协议，向边缘云终端的孪生体单元内的第二数据传输单元发送功能消息。
其中，功能消息用于以使孪生体单元生成目标车辆的运行数据，功能消息表征目标车辆的各功能模块间的交互消息。
步骤S304，边缘云终端的孪生体单元内的第二数据传输单元将目标车辆的功能消息传递给第三数据传输单元。
步骤S305，第三数据传输单元根据功能消息，生成目标车辆的运行数据。
步骤S306，第三数据传输单元基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心云服务器的中心数据分析单元。
步骤S307，中心数据分析单元接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给中心管理单元。
步骤S308，中心管理单元根据运行数据的数据分析结果，生成控制信息。
步骤S309，中心管理单元基于第二通信协议，将控制信息发送给车载终端的协同控制单元。
步骤S310，协同控制单元基于控制信息控制目标车辆执行目标功能。
本实施例中，本实施例中的各步骤的具体实现方法，在上述实施例中已进行过详细介绍，此处不再进行赘述。
图8为本申请一个实施例提供的车云通信方法的流程图，应用于车载终端，车载终端设置在目标车辆内，车载终端内包括第一数据传输单元和协同控制单元，车载终端分别与中心云服务器、边缘云终端通信连接，本实施例提供的方法包括：
步骤S401，第一数据传输单元基于第三通信协议，向孪生体单元发送功能消息，以使孪生体单元生成目标车辆的运行数据，功能消息表征目标车辆的各功能模块间的交互消息，其中，孪生体单元部署于边缘云终端内，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生。
步骤S402，协同控制单元基于第二通信协议，接收中心云服务器发送的控制信息，并基于控制信息控制目标车辆执行目标功能，其中，控制信息是中心云服务器基于孪生体单元发送的运行数据生成的。
在一种可能的实现方式中，第三通信协议为基于DDS协议的通信协议，和/或，第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，中心云服务器包括中心数据分析单元，方法还包括：第一数据传输单元基于第一通信协议，与中心数据分析单元通信，以将目标车辆的运行数据发送至中心数据分析单元。
在一种可能的实现方式中，中心云服务器包括中心数据分析单元，孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，第二数据传输单元用于基于第三通信协议与第一数据传输单元通信，以获得目标车辆的运行数据；第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心数据分析单元；其中，第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，中心云服务器内包括用于根据目标车辆的运行数据生成控制信息的中心管理单元，中心管理单元与协同控制单元通信连接；协同控制单元基于第二通信协议，接收中心云服务器发送的控制信息，包括：基于第二通信协议，接收中心管理单元发送的控制信息。
在一种可能的实现方式中，运行数据包括行驶数据和路况数据，行驶数据表征目标车辆当前的行驶参数；路况数据表征目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：协同控制单元基于第二通信协议，向中心云服务器发送的注册信息，注册信息内包括目标车辆的标识，注册信息用于请求中心云服务器创建目标车辆对应的计算资源。
本实施例提供的车云通信方法，是图2-图7所示实施例中，由车载终端所执行的方法步骤，其具体的实现方法已在上述实施例中进行详细介绍，此处不再赘述。
图9为本申请一个实施例提供的车云通信方法的流程图，应用于边缘云终端，边缘云终端内部署有孪生体单元，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生，边缘云终端分别与中心云服务器和车载终端通信连接，如图9所示，本实施例提供的方法包括：
步骤S501、孪生体单元基于第三通信协议，接收车载终端发送的功能消息，功能消息表征目标车辆的各功能模块间的交互消息。
步骤S502、孪生体单元根据交互消息生成目标车辆的运行数据，并基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心云服务器，以使中心云服务器生成控制信息，控制信息用于控制目标车辆执行目标功能。
本实施例提供的车云通信方法，是图2-图7所示实施例中，由边缘云终端所执行的方法步骤，其具体的实现方法已在上述实施例中进行详细介绍，此处不再赘述。
图10为本申请一个实施例提供的车云通信装置的结构示意图，应用于中心云服务器，中心云服务器分别与车载终端、边缘云终端通信连接，如图7所示，本实施例提供的车云通信装置6包括：
中心数据分析单元61，用于基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给中心管理单元，其中，孪生体单元部署于边缘云终端内，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生；
中心管理单元62，用于根据运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将控制信息发送至车载终端，其中，控制信息用于控制目标车辆执行目标功能。
在一种可能的实现方式中，第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议，和/或，第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，车载终端内包括第一数据传输单元，中心数据分析单元61，还用于：基于第一通信协议，与第一数据传输单元通信，以获取目标车辆的运行数据。
在一种可能的实现方式中，车载终端内包括第一数据传输单元，孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，第二数据传输单元用于基于第三通信协议与第一数据传输单元通信，以获得目标车辆的运行数据；第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心数据分析单元；其中，第三通信协议为基于DDS协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，车载终端内包括用于控制车辆执行目标功能的协同控制单元；中心管理单元62在基于第二通信协议，将控制信息发送至车载终端时，具体用于：基于第二通信协议，与协同控制单元通信，以将控制信息发送至协同控制单元。
在一种可能的实现方式中，运行数据包括行驶数据和路况数据，行驶数据表征目标车辆当前的行驶参数；路况数据表征目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，中心管理单元62还用于：基于第二通信协议，接收车载终端发送的注册信息，注册信息内包括目标车辆的标识；根据注册信息，创建目标车辆对应的计算资源。
本实施例提供的车云通信装置可以执行上述方法实施例中由中心云服务器执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图11为本申请一个实施例提供的车云通信装置的结构示意图，应用于车载终端，车载终端设置在目标车辆内，车载终端分别与中心云服务器、边缘云终端通信连接，车云通信装置7包括：
第一数据传输单元71，用于基于第三通信协议，向孪生体单元发送功能消息，以使孪生体单元生成目标车辆的运行数据，功能消息表征目标车辆的各功能模块间的交互消息，其中，孪生体单元部署于边缘云终端内，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生；
协同控制单元72，用于基于第二通信协议，接收中心云服务器发送的控制信息，并基于控制信息控制目标车辆执行目标功能，其中，控制信息是中心云服务器基于孪生体单元发送的运行数据生成的。
在一种可能的实现方式中，第三通信协议为基于DDS协议的通信协议，和/或，第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，中心云服务器包括中心数据分析单元，第一数据传输单元71，还用于：基于第一通信协议，与中心数据分析单元通信，以将目标车辆的运行数据发送至中心数据分析单元。
在一种可能的实现方式中，中心云服务器包括中心数据分析单元，孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，第二数据传输单元用于基于第三通信协议与第一数据传输单元通信，以获得目标车辆的运行数据；第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心数据分析单元；其中，第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议。
在一种可能的实现方式中，中心云服务器内包括用于根据目标车辆的运行数据生成控制信息的中心管理单元，中心管理单元与协同控制单元通信连接；协同控制单元72在基于第二通信协议，接收中心云服务器发送的控制信息时，具体用于：基于第二通信协议，接收中心管理单元发送的控制信息。
在一种可能的实现方式中，运行数据包括行驶数据和路况数据，行驶数据表征目标车辆当前的行驶参数；路况数据表征目标车辆当前的路况信息。
在一种可能的实现方式中，协同控制单元72，还用于：基于第二通信协议，向中心云服务器发送的注册信息，注册信息内包括目标车辆的标识，注册信息用于请求中心云服务器创建目标车辆对应的计算资源。
本实施例提供的车云通信装置可以执行上述方法实施例中由车载终端执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图12为本申请一个实施例提供的车云通信装置的结构示意图，应用于边缘云终端，边缘云终端内部署有孪生体单元，孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生，边缘云终端分别与中心云服务器和车载终端通信连接，车云通信装置8包括：
第二数据传输单元81，用于基于第三通信协议，接收车载终端发送的功能消息，功能消息表征目标车辆的各功能模块间的交互消息。
第三数据传输单元82，用于根据功能消息，生成目标车辆的运行数据，并基于第一通信协议，将目标车辆的运行数据发送至中心云服务器，以使中心云服务器生成控制信息，控制信息用于控制目标车辆执行目标功能。
本实施例提供的车云通信装置可以执行上述方法实施例中由边缘云终端执行的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图13为本申请一个实施例提供的电子设备的示意图，如图13所示，本实施例提供的电子设备9包括：处理器91，以及与处理器91通信连接的存储器92。
其中，存储器92存储计算机执行指令；
处理器91执行存储器92存储的计算机执行指令，以实现本申请图2-图9所对应的实施例中任一实施例提供的车云通信方法。
其中，存储器91和处理器92通过总线93连接。
相关说明可以对应参见图2-图9所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
本申请一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本申请图2-图9所对应的实施例中任一实施例提供的车云通信方法。
其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本申请一个实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请图2-图9所对应的实施例中任一实施例提供的车云通信方法。
本申请一个实施例提供了一种自动驾驶系统，包括中心云服务器、边缘云终端和车载终端，中心云服务器、边缘云终端和车载终端之间两两通信连接，其中，中心云服务器用于执行图2-图9所对应的实施例中由中心云服务器执行的车云通信方法，边缘云终端用于执行图2-图9所对应的实施例中由边缘云终端执行的车云通信方法，车载终端用于执行图2-图9所对应的实施例中由车载终端执行的车云通信方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (22)
1.一种车云通信方法，其特征在于，应用于中心云服务器，所述中心云服务器内包括中心数据分析单元和中心管理单元，所述中心云服务器分别与车载终端、边缘云终端通信连接，所述方法包括：
所述中心数据分析单元基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给所述中心管理单元；其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；
所述中心管理单元根据所述运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，其中，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议，和/或，所述第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端内包括第一数据传输单元，所述方法还包括：
所述中心数据分析单元基于第一通信协议，与所述第一数据传输单元通信，以获取所述目标车辆的运行数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端内包括第一数据传输单元，所述孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，所述第二数据传输单元用于基于第三通信协议与所述第一数据传输单元通信，以获得所述目标车辆的运行数据；所述第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元；
其中，所述第三通信协议为基于DDS协议的通信协议。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载终端内包括用于控制车辆执行目标功能的协同控制单元；
所述中心管理单元基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，包括：
基于所述第二通信协议，与所述协同控制单元通信，以将所述控制信息发送至所述协同控制单元。
6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括行驶数据和路况数据，所述行驶数据表征所述目标车辆当前的行驶参数；所述路况数据表征所述目标车辆当前的路况信息。
7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述中心管理单元基于第二通信协议，接收所述车载终端发送的注册信息，所述注册信息内包括所述目标车辆的标识；
所述中心管理单元根据所述注册信息，创建所述目标车辆对应的计算资源。
8.一种车云通信方法，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端设置在目标车辆内，所述车载终端内包括第一数据传输单元和协同控制单元，所述车载终端分别与中心云服务器、边缘云终端通信连接，所述方法包括：
所述第一数据传输单元基于第三通信协议，向孪生体单元发送功能消息，以使所述孪生体单元生成所述目标车辆的运行数据，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息，其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；
所述协同控制单元基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息，并基于所述控制信息控制所述目标车辆执行目标功能，其中，所述控制信息是所述中心云服务器基于所述孪生体单元发送的所述运行数据生成的。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三通信协议为基于DDS协议的通信协议，和/或，所述第二通信协议为基于Ditto协议的通信协议。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述中心云服务器包括中心数据分析单元，所述方法还包括：
所述第一数据传输单元基于第一通信协议，与所述中心数据分析单元通信，以将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述中心云服务器包括中心数据分析单元，所述孪生体单元内包括第二数据传输单元和第三数据传输单元，其中，所述第二数据传输单元用于基于第三通信协议与所述第一数据传输单元通信，以获得所述目标车辆的运行数据；所述第三数据传输单元用于基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心数据分析单元；
其中，所述第一通信协议为基于MQTT协议的通信协议。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述中心云服务器内包括用于根据所述目标车辆的运行数据生成所述控制信息的中心管理单元，所述中心管理单元与所述协同控制单元通信连接；
所述协同控制单元基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息，包括：
基于所述第二通信协议，接收所述中心管理单元发送的控制信息。
13.根据权利要求8-12任一项所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括行驶数据和路况数据，所述行驶数据表征所述目标车辆当前的行驶参数；所述路况数据表征所述目标车辆当前的路况信息。
14.根据权利要求8-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述协同控制单元基于第二通信协议，向中心云服务器发送的注册信息，所述注册信息内包括所述目标车辆的标识，所述注册信息用于请求中心云服务器创建所述目标车辆对应的计算资源。
15.一种车云通信方法，其特征在于，应用于边缘云终端，所述边缘云终端内部署有孪生体单元，所述孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生，所述边缘云终端分别与中心云服务器和车载终端通信连接，所述方法包括：
所述孪生体单元基于第三通信协议，接收所述车载终端发送的功能消息，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息；
所述孪生体单元根据所述交互消息生成所述目标车辆的运行数据，并基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心云服务器，以使所述中心云服务器生成控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
16.一种车云通信装置，其特征在于，应用于中心云服务器，所述中心云服务器分别与车载终端、边缘云终端通信连接，所述车云通信装置包括中心数据分析单元和中心管理单元；
所述中心数据分析单元，用于基于第一通信协议，接收孪生体单元发送的目标车辆的运行数据并进行数据分析，将数据分析结果传递给所述中心管理单元，其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；
所述中心管理单元，用于根据所述运行数据的数据分析结果，生成控制信息，并基于第二通信协议，将所述控制信息发送至所述车载终端，其中，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
17.一种车云通信装置，其特征在于，应用于车载终端，所述车载终端设置在目标车辆内，所述车载终端分别与中心云服务器、边缘云终端通信连接，所述车云通信装置，包括：
第一数据传输单元，用于基于第三通信协议，向孪生体单元发送功能消息，以使所述孪生体单元生成所述目标车辆的运行数据，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息，其中，所述孪生体单元部署于所述边缘云终端内，所述孪生体单元用于实现所述目标车辆的数字孪生；
协同控制单元，用于基于第二通信协议，接收所述中心云服务器发送的控制信息，并基于所述控制信息控制所述目标车辆执行目标功能，其中，所述控制信息是所述中心云服务器基于所述孪生体单元发送的所述运行数据生成的。
18.一种车云通信装置，其特征在于，应用于边缘云终端，所述边缘云终端内部署有孪生体单元，所述孪生体单元用于实现目标车辆的数字孪生，所述边缘云终端分别与中心云服务器和车载终端通信连接，所述装置包括：
第二数据传输单元，用于基于第三通信协议，接收所述车载终端发送的功能消息，所述功能消息表征所述目标车辆的各功能模块间的交互消息；
第三数据传输单元，用于根据所述功能消息，生成所述目标车辆的运行数据，并基于第一通信协议，将所述目标车辆的运行数据发送至所述中心云服务器，以使所述中心云服务器生成控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆执行目标功能。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至15中任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至15中任一项所述的车云通信方法。
21.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至15中任一项所述的车云通信方法。
22.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括中心云服务器、边缘云终端和车载终端，所述中心云服务器、所述边缘云终端和所述车载终端之间两两通信连接，其中，所述中心云服务器用于执行如权利要求1-7任一项所述的车云通信方法，所述车载终端用于执行如权利要求8-14任一项所述的车云通信方法，所述边缘云终端用于执行如权利要求15所述的车云通信方法。
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