CN113992117A - 一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统 - Google Patents

一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，涉及电机控制技术领域，包括：温度检测模块，信号调理模块，主控制模块，驱动模块，温度控制模块，报警模块和显示模块；所述温度检测模块检测电机的温度，信号调理模块对温度信号进行隔离滤波放大和温度补偿处理，主控制模块用于接收信号并输出控制信号和数据信号，驱动模块用于输出驱动信号，温度控制模块用于控制半导体温度片工作。本发明带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统采用温度传感器对机器人用电机进行温度检测，并对检测的信号进行隔离放大滤波处理，并采用二极管温度补偿的方式进行温度补偿，还采用单驱动芯片控制半导体温度片装置对电机温度进行温度控制。

Description

一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体是一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统。
背景技术
高速运转的机器人用电机，其转速稳定性对机器人性能的影响至关重要。除了微电机结构本身的动力学性能外，轴承的润滑性能也是决定微电机转速是否稳定的一个极为重要的因素，轴承运转过程中各部件之间摩擦力矩的大小和变化，直接决定轴承运转过程中的升温及温度分布的均匀性，影响轴承各部件的变形特性，最终影响微电机转速的稳定性，传统的解决方法大多使用较低粘度的润滑油脂改变轴承的润滑性能，通过对电机的预热控制电机的工作，电机在温度变化快的环境下仍然无法保持较好的工作温度，少数采用循环液的方式对电机进行温度补偿，但这增加了机器人的占位面积。
发明内容
本发明实施例提供一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
依据本发明实施例的第一方面，提供一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，该带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统包括：温度检测模块，信号调理模块，主控制模块，驱动模块，温度控制模块，报警模块和显示模块；
所述温度检测模块，用于通过半导体温度片检测该机器人用电机的温度并输出温度信号；
所述信号调理模块，连接所述温度检测模块的输出端，用于接收所述温度检测模块输出的温度信号，用于将温度信号进行隔离放大和温度补偿处理，用于输出电压信号；
所述主控制模块，连接所述信号调理模块的输出端，用于接收信号调理模块输出的电压信号，用于对接收的电压信号进行分析处理并输出控制信号和数据信号；
所述驱动模块，连接所述主控制模块的第一控制端，用于接收主控制模块输出的控制信号并输出驱动信号；
所述温度控制模块，连接所述驱动模块的控制端，用于接收所述驱动信号并控制半导体温度片工作；
所述报警模块，连接所述主控制模块的第二控制端，用于接收所述控制信号并进行声光报警；
所述显示模块，连接所述主控制模块的第三控制端，用于通过显示器显示所述主控制模块输出的数据信号。
依据本发明实施例的另一方面，所述信号调理模块包括隔离单元、信号放大单元和温度补偿单元；
所述隔离单元，用于为所述温度检测模块提供高输入阻抗和低输出阻抗；
所述信号放大单元，用于将所述温度信号进行放大滤波处理；
所述温度补偿单元，用于对所述温度检测模块输出的温度信号进行温度补偿；
所述隔离单元的输入端连接所述温度检测模块的输出，隔离单元的第一输出端连接温度补偿单元的输入端，隔离单元的第二输出端连接信号放大单元的输入端，信号放大单元输出端连接主控制模块的输入端。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统采用温度传感器对机器人用电机进行温度检测，对检测的信号进行隔离放大滤波处理，提高温度检测精度，并采用二极管温度补偿的方式对温差信号进行温度补偿，进一步提高温度测量的准确性，还采用微控制器作为核心控制器，通过控制DRV8834电机驱动的方式驱动半导体温度片装置对电机温度进行温度补偿，同时通过微控制器产生的脉冲调制信号可改变半导体温度片升温或降温的程度，做到温度的快速调节，提高机器人用电机的工作效率，简化机器人用电机的温度自动补偿电路。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实例提供的带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统的原理方框示意图。
图2为本发明实例提供的信号调理模块的原理方框示意图。
图3为本发明实例提供的信号调理模块的电路图。
图4为本发明实例提供的驱动模块的电路图。
图5为本发明实例提供的温度控制模块的电路图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，本发明实施例提供一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，该带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统包括：温度检测模块1，信号调理模块2，主控制模块3，驱动模块4，温度控制模块5，报警模块6和显示模块7；
具体地，所述温度检测模块1，用于通过半导体温度片检测该机器人用电机的温度并输出温度信号；
信号调理模块2，连接所述温度检测模块1的输出端，用于接收所述温度检测模块1输出的温度信号，用于将温度信号进行隔离放大和温度补偿处理，用于输出电压信号；
主控制模块3，连接所述信号调理模块2的输出端，用于接收信号调理模块2输出的电压信号，用于对接收的电压信号进行分析处理并输出控制信号和数据信号；
驱动模块4，连接所述主控制模块3的第一控制端，用于接收主控制模块3输出的控制信号并输出驱动信号；
温度控制模块5，连接所述驱动模块4的控制端，用于接收所述驱动信号并控制半导体温度片U4工作；
报警模块6，连接所述主控制模块3的第二控制端，用于接收所述控制信号并进行声光报警；
显示模块7，连接所述主控制模块3的第三控制端，用于通过显示器显示所述主控制模块3输出的数据信号。
在具体实施例中，上述温度检测模块1可采用温度传感器AD590对机器人用电机进行温度检测；上述信号调理模块2可采用运算放大器配合周围元器件组成的电路对接收的温度信号进行隔离、放大和滤波处理，并采用二极管温度补偿电路对输出温度信号进行温度补偿，提高温度测量的准确性；上述主控制模块3可采用单片机作为核心控制器，通过内部软件系统对接收的信号进行分析处理并输出控制信号和数据信号；上述驱动模块4可采用电机驱动芯片，提供功率管所需的驱动电压；上述温度控制模块5可采用功率管控制半导体温度片的方式实现冷热温度的变化和温度的调节；上述显示模块7可采用显示器的方式显示机器人用电机的温度情况，在此不做赘述；上述报警模块6可采用声光报警器，实现机器人用电机温度异常时进行报警。
实施例2：在实施例1的基础上，请参阅图2和图3，在本发明所述的带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统的一个具体实施例中，所述温度检测模块1包括第一电源+12V、温度传感器U2和第一电阻R1；
具体地，所述第一电源+12V的第一端连接温度传感器U2的输出端和第一电阻R1的第一端，第一电阻R1的第二端接地。
进一步地，所述信号调理模块2包括隔离单元201、信号放大单元202和温度补偿单元203；
具体地，所述隔离单元201，用于为所述温度检测模块1提供高输入阻抗和低输出阻抗；
信号放大单元202，用于将所述温度信号进行放大滤波处理；
温度补偿单元203，用于对所述温度检测模块1输出的温度信号进行温度补偿；所述隔离单元201的输入端连接所述温度检测模块1的输出，隔离单元201的第一输出端连接温度补偿单元203的输入端，隔离单元201的第二输出端连接信号放大单元202的输入端，信号放大单元202输出端连接主控制模块3的输入端。
进一步地，所述隔离单元201包括第一运放A1和第一电容C1；所述温度补偿单元203包括第四电阻R4、第六电阻R6、第七电阻R7、第一二极管D1和第二电源VCC1；
具体地，所述第一运放A1的同相端连接所述温度传感器U2的输出端，第一运放A1的反相端连接第一运放A1的输出端、第一电容C1的第一端、第四电阻R4的一端和第六电阻R6的一端，第一电容C1的第二端接地，第六电阻R6的另一端和第七电阻R7的一端均连接第一二极管D1的阳极，第一二极管D1的阴极和第四电阻R4的另一端均接地，第七电阻R7的另一端连接第二电源VCC1。
进一步地，所述信号放大单元202包括第三电阻R3、第二电阻R2、第三电源VCC2、第二运放A2、第五电阻R5、第二电容C2；
具体地，所述第二运放A2的同相端连接第三电阻R3的一端和第二电阻R2的一端，第二电阻R2的另一端接地，第三电阻R3的另一端连接第三电源VCC2，第二运放A2的反相端连接第五电阻R5的一端、第二电容C2的一端和第一运放A1的输出端，第二运放A2的输出端、第五电阻R5的另一端和第二电容C2的另一端均连接主控制模块3的输入端。
在具体实施例中，上述隔离单元201可采用运算放大器组成的电压跟随器进行前后级隔离；上述温度补偿单元203可采用二极管温度补偿电路；上述信号放大单元202可采用运算放大器组成的滤波放大器对温度信号进行滤波放大处理；上述温度传感器U2可选用AD590温度传感器U2对机器人用电机进行温度检测；上述第一电阻R1作为下拉电阻，用于将温度传感器U2输出的电流信号转换为电压信号；上述第一运放A1可选用OP1177运算放大器，为前端的温度检测模块1提供高输入阻抗和低输出阻抗；上述第一二极管D1可选用IN4148二极管，通过第一二极管D1的管压降进行分压实现对温度信号的温度补偿；上述第二运放A2可选用MCP6021系列运算放大器，与第五电阻R5和第二电容C2组成一阶低通滤波放大器，将输入的温度信号进行滤波放大处理。
实施例3：在实施例1的基础上，请参阅图4和图5，在本发明所述的带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统的一个具体实施例中，所述驱动模块4包括驱动芯片U3、第三电容C3、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6、第四电源VCC3、第八电阻R8、第九电阻R9、第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12、第十三电阻R13、第一电位器RP1和第二电位器RP2；
具体地，所述驱动芯片U3的第十八端和第十九端均连接第三电容C3的一端、第四电容C4的一端、第五电容C5的一端和第四电源VCC3，第五电容C5的另一端连接驱动芯片U3的第十七端，第三电容C3的另一端和第四电容C4的另一端接地，驱动芯片U3的第三端和驱动芯片U3的第二端分别通过第八电阻R8和第九电阻R9连接地端，驱动芯片U3的第五端和驱动芯片U3的第八端分别通过第十电阻R10和第十一电阻R11连接地端，驱动芯片U3的第二十四端连接第一电位器RP1的一端和第二电位器RP2的一端，第一电位器RP1的另一端通过第十三电阻R13接地，第二电位器RP2的另一端通过第十二电阻R12接地，驱动芯片U3的第二十三端连接第一电位器RP1的滑片端，驱动芯片U3的第二十二端连接第二电位器RP2的滑片端，驱动芯片U3的第二十端通过第六电容C6连接驱动芯片U3的第二十一端和地端。
进一步地，所述主控制模块3包括第一控制器U1；
具体地，所述第一控制器U1的第一输出端、第二输出端和第三输出端分别连接所述驱动芯片U3的第十端、第十一端和第十二端。
进一步地，所述温度控制模块5包括第十四电阻R14、第二二极管D2、第一功率管VT1、第二功率管VT2、第三功率管VT3、第四功率管VT4和第五电源VCC4；
具体地，所述第十四电阻R14的一端和第二二极管D2的阴极均连接驱动芯片U3的第四端，第十四电阻R14的另一端和第二二极管D2的阳极均连接第一功率管VT1的栅极，所述第二功率管VT2、第三功率管VT3和第四功率管VT4的电路结构与第十四电阻R14、第二二极管D2和第一功率管VT1组成的电路结构相同，第二功率管VT2的栅极由驱动芯片U3的第九端控制，第三功率管VT3的栅极由驱动芯片U3的第七端控制，第四功率管VT4的栅极由驱动芯片U3的第六端控制，第一功率管VT1的漏极和第三功率管VT3的源极连接第五电源VCC4。
进一步地，所述温度控制模块5还包括第一电感L1、第七电容C7、半导体温度片U4、第二电感L2、第八电容C8和第十八电阻R18；
具体地，所述第一电感L1的一端连接第一功率管VT1的源极和第二功率管VT2的漏极，第一电感L1的另一端连接第七电容C7和半导体温度片U4的热端，第二电感L2的一端连接第三功率管VT3的漏极和第四功率管VT4的源极，第二电感L2的另一端连接第八电容C8的一端和半导体温度片U4的冷端，第七电容C7的另一端、第八电容C8的另一端和第十八电阻R18的一端均接地，第十八电阻R18的另一端连接第二功率管VT2的源极和第四功率管VT4的漏极。
在具体实施例中，上述驱动芯片U3可选用DRV8834芯片作为所述第一功率管VT1、第二功率管VT2、第三功率管VT3和第四功率管VT4的驱动芯片U3，驱动芯片U3由第一控制器U1驱动控制；上述第一控制器U1可选用STM32系列单片机，通过内部软件系统和内置定时器产生占空比不同的脉冲调制（PWM）波，改变PWM波的频率，实现对驱动芯片U3的驱动控制；上述第一功率管VT1、第二功率管VT2、第三功率管VT3和第四功率管VT4均可选用N沟道增强型金氧半场效应管（MOSFET），通过第一功率管VT1、第二功率管VT2、第三功率管VT3和第四功率管VT4的导通和导通程度控制半导体温度片U4的温度变化；上述第十四电阻R14和第二二极管D2用于加快第一功率管VT1的关断速度，减小第一功率管VT1的损耗。
在本发明实施例中，该带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统通过温度检测模块1中的温度传感器U2对机器人用电机进行温度检测，检测的温度信号通过信号调理模块2中的隔离单元201进行隔离传输，避免电路前后级的干扰，温度补偿单元203对温度信号进行温度补偿，信号放大单元202对温度信号进行滤波放大处理，输出的温度信号传输给主控制模块3中第一控制器U1的模数端，第一控制器U1通过内部软件系统对温度信号进行分析处理，并通过内置定时器产生占空比不同的脉冲调制（PWM）波，改变PWM波的频率并输出，驱动模块4通过驱动芯片U3接收该PWM波和第一控制器U1的控制信号输出驱动信号，驱动温度控制模块5中的第一功率管VT1、第二功率管VT2、第三功率管VT3和第四功率管VT4工作，当需要将对机器人用电机进行预热时，第一功率管VT1和第四功率管VT4工作，需要对机器人用电机进行降温时，第二功率管VT2和第三功率管VT3工作，且通过控制第一功率管VT1、第二功率管VT2、第三功率管VT3和第四功率管VT4的导通情况可控制机器人用电机工作时的工作温度，实现对机器人用电机的温度补偿，提高机器人用电机的工作效率。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于：
该带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统包括：温度检测模块，信号调理模块，主控制模块，驱动模块，温度控制模块，报警模块和显示模块；
所述温度检测模块，用于通过半导体温度片检测该机器人用电机的温度并输出温度信号；
所述信号调理模块，连接所述温度检测模块的输出端，用于接收所述温度检测模块输出的温度信号，用于将温度信号进行隔离放大和温度补偿处理，用于输出电压信号；
所述主控制模块，连接所述信号调理模块的输出端，用于接收信号调理模块输出的电压信号，用于对接收的电压信号进行分析处理并输出控制信号和数据信号；
所述驱动模块，连接所述主控制模块的第一控制端，用于接收主控制模块输出的控制信号并输出驱动信号；
所述温度控制模块，连接所述驱动模块的控制端，用于接收所述驱动信号并控制半导体温度片工作；
所述报警模块，连接所述主控制模块的第二控制端，用于接收所述控制信号并进行声光报警；
所述显示模块，连接所述主控制模块的第三控制端，用于通过显示器显示所述主控制模块输出的数据信号。
2.根据权利要求1所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述温度检测模块包括第一电源、温度传感器和第一电阻；
所述第一电源的第一端连接温度传感器的输出端和第一电阻的第一端，第一电阻的第二端接地。
3.根据权利要求2所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述信号调理模块包括隔离单元、信号放大单元和温度补偿单元；
所述隔离单元，用于为所述温度检测模块提供高输入阻抗和低输出阻抗；
所述信号放大单元，用于将所述温度信号进行放大滤波处理；
所述温度补偿单元，用于对所述温度检测模块输出的温度信号进行温度补偿；
所述隔离单元的输入端连接所述温度检测模块的输出，隔离单元的第一输出端连接温度补偿单元的输入端，隔离单元的第二输出端连接信号放大单元的输入端，信号放大单元输出端连接主控制模块的输入端。
4.根据权利要求3所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述隔离单元包括第一运放和第一电容；所述温度补偿模块包括第四电阻、第六电阻、第七电阻、第一二极管和第二电源；
所述第一运放的同相端连接所述温度传感器的输出端，第一运放的反相端连接第一运放的输出端、第一电容的第一端、第四电阻的一端和第六电阻的一端，第一电容的第二端接地，第六电阻的另一端和第七电阻的一端均连接第一二极管的阳极，第一二极管的阴极和第四电阻的另一端均接地，第七电阻的另一端连接第二电源。
5.根据权利要求4所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述信号放大单元包括第三电阻、第二电阻、第三电源、第二运放、第五电阻、第二电容；
第二运放的同相端连接第三电阻的一端和第二电阻的一端，第二电阻的另一端接地，第三电阻的另一端连接第三电源，第二运放的反相端连接第五电阻的一端、第二电容的一端和第一运放的输出端，第二运放的输出端、第五电阻的另一端和第二电容的另一端均连接主控制模块的输入端。
6.根据权利要求1所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括驱动芯片、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容、第四电源、第八电阻、第九电阻、第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第十三电阻、第一电位器和第二电位器；
所述驱动芯片的第十八端和第十九端均连接第三电容的一端、第四电容的一端、第五电容的一端和第四电源，第五电容的另一端连接驱动芯片的第十七端，第三电容的另一端和第四电容的另一端接地，驱动芯片的第三端和驱动芯片的第二端分别通过第八电阻和第九电阻连接地端，驱动芯片的第五端和驱动芯片的第八端分别通过第十电阻和第十一电阻连接地端，驱动芯片的第二十四端连接第一电位器的一端和第二电位器的一端，第一电位器的另一端通过第十三电阻接地，第二电位器的另一端通过第十二电阻接地，驱动芯片的第二十三端连接第一电位器的滑片端，驱动芯片的第二十二端连接第二电位器的滑片端，驱动芯片的第二十端通过第六电容连接驱动芯片的第二十一端和地端。
7.根据权利要求6所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述主控制模块包括第一控制器；
所述第一控制器的第一输出端、第二输出端和第三输出端分别连接所述驱动芯片的第十端、第十一端和第十二端。
8.根据权利要求6所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述温度控制模块包括第十四电阻、第二二极管、第一功率管、第二功率管、第三功率管、第四功率管和第五电源；
所述第十四电阻的一端和第二二极管的阴极均连接驱动芯片的第四端，第十四电阻的另一端和第二二极管的阳极均连接第一功率管的栅极，所述第二功率管、第三功率管和第四功率管的电路结构与第十四电阻、第二二极管和第一功率管组成的电路结构相同，第二功率管的栅极由驱动芯片的第九端控制，第三功率管的栅极由驱动芯片的第七端控制，第四功率管的栅极由驱动芯片的第六端控制，第一功率管的漏极和第三功率管的源极连接第五电源。
9.根据权利要求8所述的一种带有温度自动补偿功能的机器人用电机控制系统，其特征在于，所述温度控制模块还包括第一电感、第七电容、半导体温度片、第二电感、第八电容和第十八电阻；
所述第一电感的一端连接第一功率管的源极和第二功率管的漏极，第一电感的另一端连接第七电容和半导体温度片的热端，第二电感的一端连接第三功率管的漏极和第四功率管的源极，第二电感的另一端连接第八电容的一端和半导体温度片的冷端，第七电容的另一端、第八电容的另一端和第十八电阻的一端均接地，第十八电阻的另一端连接第二功率管的源极和第四功率管的漏极。
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