CN113985461B - 一种无人机探测、诱骗系统及方法 - Google Patents

一种无人机探测、诱骗系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种无人机探测、诱骗系统及方法，该系统包括依次通信连接的北斗/GPS/GLONAS三频接收机、可视化上位机、CPU处理模块、PCIE模块、FPGA基带信号生成模块、多通道D/A模块、多频点上变频模块、多频点增益天线；还包括多频段无源雷达模块，多频段无源雷达模块与可视化上位机通信连接；通过雷达无源实时探测黑飞无人机位置，联合斗/GPS/GLONAS三频接收机位置，经过相关算法计算与坐标转换，将最终的坐标用于诱骗信号模拟的坐标，此方法可大幅度提升诱骗信号模拟坐标的精确性，让黑飞无人机难以辨别诱骗信号，增加了诱骗信号的真实性，提高了诱骗的成功率，减少了诱骗所需时间。

Description

一种无人机探测、诱骗系统及方法
技术领域
本发明涉及导航攻防技术领域，具体是一种无人机探测、诱骗系统及方法
背景技术
近年来无人机技术的飞速发展，随之新的侦查和犯罪活动的增长，以及国内外针对低空领域违规和犯罪手段极其匮乏的现状，各个国家越来越重视对低空领域的目标监控。国内外一些传统的用于干扰无人机正常飞行的技术手段，例如雷达干扰、压制干扰、激光摧毁等技术，这些传统技术在实战中的效果也不随人愿，存在远程发现困难、成本高、干扰后飞行方向失控、落地点难以预测等问题。
无人机导航诱骗通常采用转发式欺骗干扰、压制式欺骗干扰、同步生成式欺骗干扰等欺骗干扰方式。转发式欺骗干扰，方式为直接接收真实的卫星信号，经延时和功率放大，转发出去，这种方法虽然容易实现，但是，转发后时间和路径都和实际无人机接收到的天上星信号有很大差别，而且无人机的接收机在接收到欺骗信号后只能进行先失锁之后重新捕获和跟踪，定位时间比较长。压制式欺骗干扰，方式为直接通过卫星信号模拟器产生欺骗信号，这样就无法保证信号的同步，无人机的接收机仍然只能先失锁后重捕，定位时间也比较长。综上所述，无论是转发式欺骗还是生成式欺骗，都是要覆盖天上卫星信号达到欺骗的目的，上述所描述几种欺骗方式都面临成功率低、诱导时间长、隐蔽性差、实现难度大的问题。
发明内容
本发明的目的旨在解决在进行无人机诱骗时普通模拟器无法精确模拟无人机当前位置，导致无人机定位信号需要重捕，产生诱骗信号接入时间长的问题，而提供一种无人机探测、诱骗系统及方法。
实现本发明目的的技术方案是：
一种无人机探测、诱骗系统，包括依次通信连接的北斗/GPS/GLONAS三频接收机、可视化上位机、CPU处理模块、PCIE模块、FPGA基带信号生成模块、多通道D/A模块、多频点上变频模块、多频点增益天线；还包括多频段无源雷达模块，多频段无源雷达模块与可视化上位机通信连接；
所述多频段无源雷达模块用于实时探测无人机的位置坐标，并将坐标传输至可视化上位机中；
所述北斗/GPS/GLONAS三频接收机通过天线实时获取北斗/GPS/GLONASS多频点在轨卫星星历、UTC时间、当前北斗/GPS/GLONASS三频接收机坐标数据，通过串口与可视化上位机进行数据交互，将获取到的信息传输至可视化上位机中；
所述可视化上位机接收北斗/GPS/GLONAS三频接收机和多频段无源雷达模块获取的数据，实时显示无人机在地图中的位置信息，并将接收到的多频段无源雷达传输的无人机雷达坐标转换为CGCS2000大地坐标系，将其作为诱骗信号的模拟坐标；
所述CPU处理模块对可视化上位机接收到的数据与转换后的模拟坐标进行卫星位置、模拟坐标与卫星间的伪距计算，并进行北斗/GPS/GLONASS多频点导航电文的编写；
所述PCIE模块将CPU处理模块计算后的伪距、导航电文数据传输至FPGA基带信号生成模块；
所述FPGA基带信号生成模块将传输过来的伪距、导航电文数据进行扩频调制，实时生成北斗/GPS/GLONASS多频点数字中频卫星信号；
所述多通道D/A模块将FPGA基带信号生成模块生成的北斗/GPS/GLONASS多频点数字中频卫星信号进行实时转换，生成北斗/GPS/GLONASS多频点模拟中频卫星信号，并将其分成多路进行信号输出；
所述多频点上变频模块根据不同的频点信号，将多频点模拟中频卫星信号进行变频处理，生成射频信号；
所述多频点增益天线将生成的射频信号向无人机发射不同频点的诱骗信号。
一种上述无人机探测、诱骗系统的对无人机进行诱骗的方法，包括如下步骤：
1)通过多频段无源雷达接收在飞无人机反射的微波能量，探测无人机的目标位置，确定无人机雷达坐标，并将其通过网口传输至可视化PC上位机中；
2)通过北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块实时获取北斗/GPS/GLONASS多频点在轨卫星星历数据，并将其发送至可视化PC上位机中；
3)可视化PC上位机将接收到的多频段无源雷达传输的无人机雷达坐标转换为CGCS2000大地坐标系，将其作为诱骗信号的模拟坐标，具体包括如下：
3-1)可视化PC上位机接收北斗/GPS/GLONASS三频接收机的接收机坐标t(x1,y1)和多频段无源雷达模块传输的无人机位置坐标pL(xL,yL)、方向角θ，多频段无源雷达模块和北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块坐标重合，故将北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块的坐标t(x1,y1)作为多频段无源雷达模块坐标t(x0,yo)；
3-2)根据公式R*PL+t＝pM，将无人机在雷达坐标系下的坐标转换为地图坐标系下的坐标，坐标转换后，在可视化PC上位机中实时显示无人机在地图上的位置；公式中R为变换矩阵，θ为多频段无源雷达模块探测到无人机在雷达坐标系中的方向角；pL(xL,yL)为多频段无源雷达模块在雷达坐标系下的坐标；t(x0,yo)为平移矩阵，是多频段无源雷达模块在地图坐标系中的坐标；pM(x0,y0)为无人机在地图坐标系中的坐标；
3-3)将计算后得出的无人机在地图坐标系中的坐标、在轨卫星星历、UTC时间这三个数据发送至CPU处理模块；
4)CPU处理模块将可视化上位机传输的数据与转换后的模拟坐标进行卫星位置、模拟坐标与卫星间的伪距计算，并进行北斗/GPS/GLONASS多频点导航电文的编写，具体包括如下步骤：
4-1)CPU处理模块初始化信号生成过程中所需的参数，包括对北斗/GPS/GLONASS每一个频点及其卫星初始化、载波NCO、导航电文、时间变量的初始化；
4-2)初始化完成后，CPU处理模块根据上位机传输的频点和通道状态配置数据，对北斗/GPS/GLONASS每一个频点的卫星状态及通道状态进行处理，计算出卫星的位置，根据卫星与用户之间的位置对其卫星的仰角进行计算，然后对其可见星进行判断，若卫星可见，则对可见卫星的载波NCO、码NCO进行高速计算，对相应频点的导航电文进行编码与校验；若卫星不可见，则不对相应的卫星进行导航电文编码；
4-3)将载波NCO、码NCO、频率控制字、通道开关状态、通道功率值与导航电文进行装帧处理，实时传输至PCIE模块；
5)PCIE模块将CPU处理模块传输的装帧后的载波NCO、码NCO、频率控制字、通道开关状态、通道功率值与导航电文传递至FPGA基带信号生成模块中，FPGA基带信号生成模块对接收到的信号进行调制，生成中频诱骗信号，并根据PCIE模块传输的通道开关状态、通道功率值对中频信号进行输出控制；具体包括如下步骤：
5-1)FPGA基带信号生成模块对PCIE模块传输的数据进行解帧，分段提取相应数据，根据DDS原理，利用PCIE模块传输的频率控制字、载波NCO、码NCO生成测距码与中频载波；
5-2)提取导航电文，依据产生载波C/A码的1ms脉冲将导航电文起始沿与测距码的码片起始沿对齐，将导航电文与测距码进行相应的扩频调制，生成中频信号，其中GPS L1进行BPSK调制，北斗B1C进行BOC调制，GLONASS进行FDMA调制；
5-3)将生成的信号分三路分别传输至多通道D/A模块中；
6)多通道D/A模块将接收到的信号进行高速数/模转换，完成信号转换后，分别将北斗/GPS/GLONASS三个频点的信号输入多频点上变频模块；
7)多频点上变频模块采用同源时钟设计，对不同频点的信号进行相应的变频处理，将其转换为诱骗射频信号，通过多频点增益天线将诱骗信号增益后发射给无人机，通过诱骗信号对无人机进行诱骗控制；
8)通过可视化PC上位机对接入诱骗信号的无人机进行控制，具体是根据实时将相应指令发送至CPU处理模块，CPU处理模块对其进行相关运算，生成与指令相应的诱骗信号，实时对无人机发出方向性直线飞行、盘旋飞行的控制。
步骤1)中，所述的探测无人机的目标位置，确定无人机雷达坐标，是采用DBS算法提高方位最小分辨率，天线照射区拆分为A*B单元分布图，通过式计算出无人机与雷达之间方位角θ(a,b)，通过式子/>计算出无人机与雷达之间的俯仰角/>式中a与b分别为无人机的距离标号与方位标号，a＝-A2：1：A2，b＝-B2:1:B2；根据下式：
计算得到多普勒频率差ΔD，计算得到主瓣找照射横向散射单元成像范围为：由此得到最小分辨面积变为1(A×B)，提高了方位分辨率。
步骤4-2)中，所述的载波NCO、码NCO控制着载波频率和伪码频率，信号相位增量为：其中fo为生成信号频率，fc为采样频率，其中/>相位增量为An，则/>
本发明提供的一种无人机探测、诱骗系统及方法，与现有技术相比，有如下优点：
1、本发明通过雷达无源实时探测黑飞无人机位置，联合斗/GPS/GLONAS三频接收机位置，经过相关算法计算与坐标转换，将最终的坐标用于诱骗信号模拟的坐标，此方法可大幅度提升诱骗信号模拟坐标的精确性，让黑飞无人机难以辨别诱骗信号，增加了诱骗信号的真实性，提高了诱骗的成功率，减少了诱骗所需时间。
2、本发明在信号生成过程中，通过北斗/GPS/GLONAS三频接收机实时获取多个频点的天上卫星时间、星历等数据，在诱骗信号生成中进行实时应用，提升诱骗信号与天上卫星信号的一致性，提升其诱骗速度，减少诱骗所需时间。
3、本发明通过实时通信技术，实时与雷达设备、接收机设备实现高速交互，提升数据的实时性，即时生成高精度、高效、可快速接入的诱骗信号。
4、诱骗信号接入无人机后，本发明通过无人机控制技术与相关算法，PC上位机可实时对无人机进行可视化控制(进行方向性直线飞行，盘旋飞行)，避免无人机接入诱骗信号后出现乱飞现象，造成对人或建筑的伤害。
5、本发明在架构上采用CPU+PCIE+FPGA生成诱骗信号，CPU比传统架构可以更快的进行相关算法运算，PCIE模块让CPU与FPGA之间的数据快速交互，FPGA对多频点数据并行处理，在相同时间内可支持更多频点的数据输出，进行信号生成。
附图说明
图1为一种无人机探测、诱骗系统的结构框图；
图2为多频段无源雷达模块的工作流程图；
图3为可视化上位机的工作流程图；
图4为CPU处理模块的工作流程图；
图5为FPGA基带信号生成模块的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明内容做进一步阐述，但不是对本发明的限定。
实施例：
如图1所示，一种无人机探测、诱骗系统，包括依次通信连接的北斗/GPS/GLONAS三频接收机、可视化上位机、CPU处理模块、PCIE模块、FPGA基带信号生成模块、多通道D/A模块、多频点上变频模块、多频点增益天线；还包括多频段无源雷达模块，多频段无源雷达模块与可视化上位机通信连接；
所述多频段无源雷达模块用于实时探测无人机的位置坐标，并将坐标传输至可视化上位机中；
所述北斗/GPS/GLONAS三频接收机通过天线实时获取北斗/GPS/GLONASS多频点在轨卫星星历、UTC时间、当前北斗/GPS/GLONASS三频接收机坐标数据，通过串口与可视化上位机进行数据交互，将获取到的信息传输至可视化上位机中；
所述可视化上位机接收北斗/GPS/GLONAS三频接收机和多频段无源雷达模块获取的数据，实时显示无人机在地图中的位置信息，并将接收到的多频段无源雷达传输的无人机雷达坐标转换为CGCS2000大地坐标系，将其作为诱骗信号的模拟坐标；
所述CPU处理模块对可视化上位机接收到的数据与转换后的模拟坐标进行卫星位置、模拟坐标与卫星间的伪距计算，并进行北斗/GPS/GLONASS多频点导航电文的编写；
所述PCIE模块将CPU处理模块计算后的伪距、导航电文数据传输至FPGA基带信号生成模块；
所述FPGA基带信号生成模块将传输过来的伪距、导航电文数据进行扩频调制，实时生成北斗/GPS/GLONASS多频点数字中频卫星信号；
所述多通道D/A模块将FPGA基带信号生成模块生成的北斗/GPS/GLONASS多频点数字中频卫星信号进行实时转换，生成北斗/GPS/GLONASS多频点模拟中频卫星信号，并将其分成多路进行信号输出；
所述多频点上变频模块根据不同的频点信号，将多频点模拟中频卫星信号进行变频处理，生成射频信号；
所述多频点增益天线将生成的射频信号向无人机发射不同频点的诱骗信号。一种上述无人机探测、诱骗系统的对无人机进行诱骗的方法，包括如下步骤：
1)通过多频段无源雷达接收在飞无人机反射的微波能量，探测无人机的目标位置，确定无人机雷达坐标，并将其通过网口传输至可视化PC上位机中，如图2所示；其中探测时是采用DBS算法提高方位最小分辨率，天线照射区拆分为A*B单元分布图，通过式计算出无人机与雷达之间方位角θ(a,b)，通过式子计算出无人机与雷达之间的俯仰角/>式中a与b分别为无人机的距离标号与方位标号。a＝-A2：1：A2，b＝-B2:1:B2；根据下述式子：
计算得到多普勒频率差ΔD，计算得出主瓣找照射横向散射单元成像范围为：由此可得最小分辨面积变为1(A×B)，提高了方位分辨率。
2)通过北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块实时获取北斗/GPS/GLONASS多频点在轨卫星星历数据，并将其发送至可视化PC上位机中；
3)可视化PC上位机将接收到的多频段无源雷达传输的无人机雷达坐标转换为CGCS2000大地坐标系，将其作为诱骗信号的模拟坐标，如图3所示，具体包括如下：
3-1)可视化PC上位机接收北斗/GPS/GLONASS三频接收机的接收机坐标t(x1,y1)和多频段无源雷达模块传输的无人机位置坐标pL(xL,yL)、方向角θ，多频段无源雷达模块和北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块坐标重合，故将北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块的坐标t(x1,y1)作为多频段无源雷达模块坐标t(x0,yo)；
3-2)根据公式R*PL+t＝pM，将无人机在雷达坐标系下的坐标转换为地图坐标系下的坐标，坐标转换后，在可视化PC上位机中实时显示无人机在地图上的位置；公式中R为变换矩阵，0为多频段无源雷达模块探测到无人机在雷达坐标系中的方向角；pL(xL,yL)为多频段无源雷达模块在雷达坐标系下的坐标；t(x0,yo)为平移矩阵，是多频段无源雷达模块在地图坐标系中的坐标；pM(x0,y0)为无人机在地图坐标系中的坐标；
3-3)将计算后得出的无人机在地图坐标系中的坐标、在轨卫星星历、UTC时间这三个数据发送至CPU处理模块；
4)CPU处理模块将可视化上位机传输的数据与转换后的模拟坐标进行卫星位置、模拟坐标与卫星间的伪距计算，并进行北斗/GPS/GLONASS多频点导航电文的编写，如图4所示，具体包括如下步骤：
4-1)CPU处理模块初始化信号生成过程中所需的参数，包括对北斗/GPS/GLONASS每一个频点及其卫星初始化、载波NCO、导航电文、时间变量的初始化；
4-2)初始化完成后，CPU处理模块根据上位机传输的频点和通道状态配置数据，对北斗/GPS/GLONASS每一个频点的卫星状态及通道状态进行处理，计算出卫星的位置，根据卫星与用户之间的位置对其卫星的仰角进行计算，然后对其可见星进行判断，若卫星可见，则对可见卫星的载波NCO、码NCO进行高速计算，对相应频点的导航电文进行编码与校验；若卫星不可见，则不对相应的卫星进行导航电文编码；载波NCO与码NCO控制着载波频率和伪码频率；信号相位增量为：其中fo为生成信号频率，fc为采样频率，其中相位增量为An，则/>
4-3)将载波NCO、码NCO、频率控制字、通道开关状态、通道功率值与导航电文进行装帧处理，实时传输至PCIE模块；
5)PCIE模块将CPU处理模块传输的装帧后的载波NCO、码NCO、频率控制字、通道开关状态、通道功率值与导航电文传递至FPGA基带信号生成模块中，FPGA基带信号生成模块对接收到的信号进行调制，生成中频诱骗信号，并根据PCIE模块传输的通道开关状态、通道功率值对中频信号进行输出控制；如图5所示，具体包括如下步骤：
5-1)FPGA基带信号生成模块对PCIE模块传输的数据进行解帧，分段提取相应数据，根据DDS原理，利用PCIE模块传输的频率控制字、载波NCO、码NCO生成测距码与中频载波；
5-2)提取导航电文，依据产生载波C/A码的1ms脉冲将导航电文起始沿与测距码的码片起始沿对齐，将导航电文与测距码进行相应的扩频调制，生成中频信号，其中GPS L1进行BPSK调制，北斗B1C进行BOC调制，GLONASS进行FDMA调制；
5-3)将生成的信号分三路分别传输至多通道D/A模块中；
6)多通道D/A模块将接收到的信号进行高速数/模转换，完成信号转换后，分别将北斗/GPS/GLONASS三个频点的信号输入多频点上变频模块；
7)多频点上变频模块采用同源时钟设计，对不同频点的信号进行相应的变频处理，将其转换为诱骗射频信号，通过多频点增益天线将诱骗信号增益后发射给无人机，通过诱骗信号对无人机进行诱骗控制；
8)通过可视化PC上位机对接入诱骗信号的无人机进行控制，具体是根据实时将相应指令发送至CPU处理模块，CPU处理模块对其进行相关运算，生成与指令相应的诱骗信号，实时对无人机发出方向性直线飞行、盘旋飞行的控制。

Claims (4)

1.一种无人机探测、诱骗系统，其特征在于，包括依次通信连接的北斗/GPS/GLONAS三频接收机、可视化上位机、CPU处理模块、PCIE模块、FPGA基带信号生成模块、多通道D/A模块、多频点上变频模块、多频点增益天线；还包括多频段无源雷达模块，多频段无源雷达模块与可视化上位机通信连接；
所述多频段无源雷达模块用于实时探测无人机的位置坐标，并将坐标传输至可视化上位机中；
所述北斗/GPS/GLONAS三频接收机通过天线实时获取北斗/GPS/GLONASS多频点在轨卫星星历、UTC时间、当前北斗/GPS/GLONASS三频接收机坐标数据，通过串口与可视化上位机进行数据交互，将获取到的信息传输至可视化上位机中；
所述可视化上位机接收北斗/GPS/GLONAS三频接收机和多频段无源雷达模块获取的数据，实时显示无人机在地图中的位置信息，并将接收到的多频段无源雷达传输的无人机雷达坐标转换为CGCS2000大地坐标系，将其作为诱骗信号的模拟坐标；
所述CPU处理模块对可视化上位机接收到的数据与转换后的模拟坐标进行卫星位置、模拟坐标与卫星间的伪距计算，并进行北斗/GPS/GLONASS多频点导航电文的编写；
所述PCIE模块将CPU处理模块计算后的伪距、导航电文数据传输至FPGA基带信号生成模块；
所述FPGA基带信号生成模块将传输过来的伪距、导航电文数据进行扩频调制，实时生成北斗/GPS/GLONASS多频点数字中频卫星信号；
所述多通道D/A模块将FPGA基带信号生成模块生成的北斗/GPS/GLONASS多频点数字中频卫星信号进行实时转换，生成北斗/GPS/GLONASS多频点模拟中频卫星信号，并将其分成多路进行信号输出；
所述多频点上变频模块根据不同的频点信号，将多频点模拟中频卫星信号进行变频处理，生成射频信号；
所述多频点增益天线将生成的射频信号向无人机发射不同频点的诱骗信号。
2.一种使用权利要求1所述的无人机探测、诱骗系统对无人机进行诱骗的方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)通过多频段无源雷达接收在飞无人机反射的微波能量，探测无人机的目标位置，确定无人机雷达坐标，并将其通过网口传输至可视化PC上位机中；
2)通过北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块实时获取北斗/GPS/GLONASS多频点在轨卫星星历数据，并将其发送至可视化PC上位机中；
3)可视化PC上位机将接收到的多频段无源雷达传输的无人机雷达坐标转换为CGCS2000大地坐标系，将其作为诱骗信号的模拟坐标，具体包括如下：
3-1)可视化PC上位机接收北斗/GPS/GLONASS三频接收机的接收机坐标t(x1,y1)和多频段无源雷达模块传输的无人机位置坐标pL(xL,yL)、方向角θ，多频段无源雷达模块和北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块坐标重合，故将北斗/GPS/GLONASS三频接收机模块的坐标t(x1,y1)作为多频段无源雷达模块坐标t(x0,yo)；
3-2)根据公式R*PL+t＝pM，将无人机在雷达坐标系下的坐标转换为地图坐标系下的坐标，坐标转换后，在可视化PC上位机中实时显示无人机在地图上的位置；公式中R为变换矩阵，θ为多频段无源雷达模块探测到无人机在雷达坐标系中的方向角；pL(xL,yL)为多频段无源雷达模块在雷达坐标系下的坐标；t(x0,yo)为平移矩阵，是多频段无源雷达模块在地图坐标系中的坐标；pM(x0,y0)为无人机在地图坐标系中的坐标；
3-3)将计算后得出的无人机在地图坐标系中的坐标、在轨卫星星历、UTC时间这三个数据发送至CPU处理模块；
4)CPU处理模块将可视化上位机传输的数据与转换后的模拟坐标进行卫星位置、模拟坐标与卫星间的伪距计算，并进行北斗/GPS/GLONASS多频点导航电文的编写，具体包括如下步骤：
4-1)CPU处理模块初始化信号生成过程中所需的参数，包括对北斗/GPS/GLONASS每一个频点及其卫星初始化、载波NCO、导航电文、时间变量的初始化；
4-2)初始化完成后，CPU处理模块根据上位机传输的频点和通道状态配置数据，对北斗/GPS/GLONASS每一个频点的卫星状态及通道状态进行处理，计算出卫星的位置，根据卫星与用户之间的位置对其卫星的仰角进行计算，然后对其可见星进行判断，若卫星可见，则对可见卫星的载波NCO、码NCO进行高速计算，对相应频点的导航电文进行编码与校验；若卫星不可见，则不对相应的卫星进行导航电文编码；
4-3)将载波NCO、码NCO、频率控制字、通道开关状态、通道功率值与导航电文进行装帧处理，实时传输至PCIE模块；
5)PCIE模块将CPU处理模块传输的装帧后的载波NCO、码NCO、频率控制字、通道开关状态、通道功率值与导航电文传递至FPGA基带信号生成模块中，FPGA基带信号生成模块对接收到的信号进行调制，生成中频诱骗信号，并根据PCIE模块传输的通道开关状态、通道功率值对中频信号进行输出控制；具体包括如下步骤：
5-1)FPGA基带信号生成模块对PCIE模块传输的数据进行解帧，分段提取相应数据，根据DDS原理，利用PCIE模块传输的频率控制字、载波NCO、码NCO生成测距码与中频载波；
5-2)提取导航电文，依据产生载波C/A码的1ms脉冲将导航电文起始沿与测距码的码片起始沿对齐，将导航电文与测距码进行相应的扩频调制，生成中频信号，其中GPS L1进行BPSK调制，北斗B1C进行BOC调制，GLONASS进行FDMA调制；
5-3)将生成的信号分三路分别传输至多通道D/A模块中；
6)多通道D/A模块将接收到的信号进行高速数/模转换，完成信号转换后，分别将北斗/GPS/GLONASS三个频点的信号输入多频点上变频模块；
7)多频点上变频模块采用同源时钟设计，对不同频点的信号进行相应的变频处理，将其转换为诱骗射频信号，通过多频点增益天线将诱骗信号增益后发射给无人机，通过诱骗信号对无人机进行诱骗控制；
8)通过可视化PC上位机对接入诱骗信号的无人机进行控制，具体是根据实时将相应指令发送至CPU处理模块，CPU处理模块对其进行相关运算，生成与指令相应的诱骗信号，实时对无人机发出方向性直线飞行、盘旋飞行的控制。
3.根据权利要求2所述的一种上述无人机探测、诱骗系统的对无人机进行诱骗的方法，其特征在于，步骤1)中，所述的探测无人机的目标位置，确定无人机雷达坐标，是采用DBS算法提高方位最小分辨率，天线照射区拆分为A*B单元分布图，通过式计算出无人机与雷达之间方位角θ(a,b)，通过式子/>计算出无人机与雷达之间的俯仰角/>式中a与b分别为无人机的距离标号与方位标号，a＝-A/2：1：A/2，b＝-B/2:1:B/2；根据下式：
计算得到多普勒频率差ΔD，计算得到主瓣找照射横向散射单元成像范围为：由此得到最小分辨面积变为1/(A×B)。
4.根据权利要求2所述的一种上述无人机探测、诱骗系统的对无人机进行诱骗的方法，其特征在于，步骤4-2)中，所述的载波NCO、码NCO控制着载波频率和伪码频率，信号相位增量为：其中fo为生成信号频率，fc为采样频率，其中/>相位增量为An，则/>
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