CN113983862A - 一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法、装置和系统 - Google Patents

一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法、装置和系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法、装置和系统，属于电工电器技术领域，所述方法包括：当电枢经过第一电流馈入点时采集对应的第一测量速度，进而获取第一脉冲电源的第一触发数目；控制第一触发数目的第一脉冲电源对电枢进行驱动初步调整出膛速度；采集第二电流电枢的第二测量速度，以获取第二脉冲电源的第二触发数目及对应的触发时刻；控制各个被触发的第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对电枢进行驱动，以将电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。本发明通过调整第一脉冲电源的触发数量实现对出膛速度的粗略调整，再通过获取第二脉冲电源的触发数量及触发时刻实现出膛速度的微调，从而提升电磁轨道炮的出膛速度精度。

Description

一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法、装置和系统
技术领域
本发明属于电工电器技术领域，更具体地，涉及一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法、装置和系统。
背景技术
随着现代火炮发射技术的发展，对内弹道学的研究提出了许多新的问题。对火炮武器来说，无论是提高防空武器有效作战能力，还是研制对付未来新型装甲目标的反坦克武器，以及在大纵深、宽正面上对步兵提供火力支援的压制武器，都要求大幅度提高弹丸的初速和炮口动能。传统的火炮发射技术利用发射药燃烧释放的化学能来驱动弹丸，由于受到化学发射药能量密度、燃气热物理性质以及发射装置本身极限条件的限制，弹丸很难加速到2000m/s以上的初速。因此，在火炮技术研究中，世界各国特不断探索研究如何采用新的发射技术来实现弹丸的高速或超高速发射。
利用电磁发射系统射程远、速度快、杀伤力大、无烟雾等优点，还具有良好的设计隐蔽性、其射程调整方便、不受推进剂原料的影响的特点，此外，电能可用任何初级能源来产生。脉冲功率电源是电磁发射系统的核心能源装置，具备提供瞬态电流的能力，具有高功率、大电流连续脉冲输出能力，脉宽毫秒至秒量级。对于日益增长的电磁发射系统需求而言，如何提高远程打击精度，即电枢出膛速度精度是目前亟需解决的问题。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法、装置和系统，其目的在于通过控制脉冲电源发出触发信号使电枢出膛速度满足预设出膛速度精度。由此解决现有电磁发射系统发射精度低的技术问题。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，包括：
S1：当所述电磁轨道炮上的电枢经过第一电流馈入点时，采集所述电枢对应的第一测量速度；基于第一预设关系和所述第一测量速度获取第一脉冲电源的第一触发数目；
S2：控制所述第一触发数目的第一脉冲电源对位于所述第一电流馈入点的电枢进行驱动，以初步调整所述电磁轨道炮的出膛速度；
S3：当所述电枢经过第二电流馈入点时，采集所述电枢对应的第二测量速度；基于第二预设关系和所述第二测量速度获取第二脉冲电源的第二触发数目和各个被触发的所述第二脉冲电源对应的触发时刻；
S4：控制各个被触发的所述第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于所述第二电流馈入点的电枢进行驱动，以将所述电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。
在其中一个实施例中，所述S1包括：
S11：当所述电枢经过所述第一电流馈入点时，采集所述电枢对应的第一测量速度；
S12：基于所述第一测量速度和第一理论速度的差值、所述第一预设关系和第一控制系数获取所述第一脉冲电源对应的第一触发数目；其中，所述第一控制系数与所述目标出膛速度相关。
在其中一个实施例中，所述S12包括：
利用n1＝n0+floor[(vst1-v10)/(vst1*c1)]计算所述第一脉冲电源对应的第一触发数目；
其中，n0为第一脉冲电源的初始数量，floor(x)为向下取整函数，v10为第一测量速度；vst1为第一理论速度；c1为第一级控制参数，c1＝dv12/(ntatol1*vst)；dv12为v1和v2的速度差，v1为0个第一脉冲电源放电时对应的电枢出膛速度；v2为全部第一脉冲电源放电时对应的电枢出膛速度；vst为目标出膛速度；ntatol1为全部第一脉冲电源电源模块数。
在其中一个实施例中，所述第一电流馈入点位于炮尾s1的位置，L1与s1差值大于距离阈值；其中，L1为单个所述第一脉冲电源放电时所述电枢运动所达位置与炮尾的距离。
在其中一个实施例中，所述S3包括：
S31：当所述电枢经过所述第二电流馈入点时，采集所述电枢对应的第二测量速度；
S32：基于所述第二预设关系、第二控制系数、所述第二测量速度和第二理论速度计算所述第二脉冲电源对应的第二触发数目；
S33：利用所述电枢到达所述第二电流馈入点的时刻、所述第二控制系数、所述第二测量速度、所述第二理论速度和目标出膛速度计算各个被触发的第二脉冲电源各自对应的触发时刻。
在其中一个实施例中，所述S32包括：
利用n2＝ceil(c2/(k0*(v20-vst2)/vst2))计算所述第二脉冲电源的第二触发数目n2；
其中，ceil(x)为向上取整函数，k0为速度转换常数，v20为第二测量速度，vst2为第二理论速度，c2为第二级控制参数c2＝dv34/(ntatol2*vst)，dv34为v3和v4的速度差，v3为0个第二脉冲电源放电时的电枢出膛速度；v4为当n2个第二脉冲电源放电时的电枢出膛速度；vst为所述目标出膛速度；ntatol2为全部第一脉冲电源电源模块数。
在其中一个实施例中，所述S33包括：
当n2＝1时，利用公式t1＝t20+(k0*(v20-vst2)/vst2)*(2(L-s2)/(vst+vst2))计算1个第二脉冲电源的触发时刻；
当n2＞1时，第m个第二脉冲电源的触发时刻tm利用公式
Figure BDA0003309985610000041
进行计算；其中，L为轨道长度，s2为所述第二电流馈入点到炮尾的距离。
按照本发明的另一方面，提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制装置，包括：
第一获取模块，用于当所述电磁轨道炮上的电枢经过第一电流馈入点时，采集所述电枢对应的第一测量速度；基于第一预设关系和所述第一测量速度获取第一脉冲电源的第一触发数目；
第一调整模块，用于控制所述第一触发数目的第一脉冲电源对位于所述第一电流馈入点的电枢进行驱动，以初步调整所述电磁轨道炮的出膛速度；
第二获取模块，用于当所述电枢经过第二电流馈入点时，采集所述电枢对应的第二测量速度；基于第二预设关系和所述第二测量速度获取第二脉冲电源的第二触发数目和各个被触发的所述第二脉冲电源对应的触发时刻；
第二调整模块，用于控制各个被触发的所述第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于所述第二电流馈入点的电枢进行驱动，以将所述电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。
按照本发明的另一方面，提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法的步骤。
按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法的步骤。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1、本发明通过调整第一脉冲电源的触发数量实现对电磁轨道炮出膛速度的粗略调整，再通过控制第二脉冲电源的触发数量及触发时刻实现出膛速度的微调，从而提升电磁轨道炮的出膛速度精度。
2、第一脉冲电源通过轨道上的第一电流馈入点释放能量，提高了该级电源的能量利用率。同时选择合适的第一电流馈入点位置能使该级电源放电完全，再次提高了该级电源的能量利用率。
3、控制各个被触发的所述第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于所述第二电流馈入点的电枢进行驱动，第二脉冲电源采用拉开时序放电的方式，可以有效提升速度调节的效率，同时进一步提升出膛速度精度至千分量级。
附图说明
图1是本发明一实施例中第一脉冲电源和第二脉冲电源的基本拓扑图；
图2是本发明一实施例中电磁轨道炮出膛速度控制方法的环境应用图；
图3是本发明一实施例中电磁轨道炮出膛速度控制方法的流程图；
图4是本发明一实施例中电磁轨道炮的电枢电流、电枢速度和电枢位移曲线。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
为了应对电磁轨道炮对出膛速度精度实时控制日益扩展的使用需求，本发明提供一种电磁轨道炮出膛速度精度实时控制方法。
建立电磁轨道炮的仿真模型，第一脉冲电源和第二脉冲电源均为速度控制电源的基本拓扑如图1所示，C为脉冲电容器，T为晶闸管开关，D为续流二极管，L为调波电感。当主电源开始放电时电枢受到电磁力的作用沿着轨道加速运动。当电枢运动至轨道上的第一电流馈入点、第二电流馈入点时，测速系统分别向第一脉冲电源、第二脉冲电源发送触发信号，调整电枢电流的大小以影响电枢的运动状态，从而提高电磁轨道炮的出膛速度精度。
本发明提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，包括：S1：当电磁轨道炮上的电枢经过第一电流馈入点时，采集电枢对应的第一测量速度；基于第一预设关系和第一测量速度获取第一脉冲电源的第一触发数目；S2：控制第一触发数目的第一脉冲电源对位于第一电流馈入点的电枢进行驱动，以初步调整电磁轨道炮的出膛速度；S3：当电枢经过第二电流馈入点时，采集电枢对应的第二测量速度；基于第二预设关系和第二测量速度获取第二脉冲电源的第二触发数目和各个被触发的第二脉冲电源对应的触发时刻；S4：控制各个被触发的第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于第二电流馈入点的电枢进行驱动，以将电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。
其中，第一脉冲电源和第二脉冲电源均指的是脉冲功率电源，脉冲功率电源是电磁发射系统的核心能源装置，具备提供瞬态电流的能力，具有高功率、大电流连续脉冲输出能力，脉宽毫秒至秒量级。脉冲功率电源最常用的储能形式是电化学储能、电场储能、磁场储能和惯性储能四种方式。其中电容储能技术最为成熟，相应的充放电技术与开关技术也相对成熟，应用最为广泛，尤其是自愈式金属膜电容器技术的成熟，使得电容器储能密度大为提高，不但成为试验研究用大功率放电平台脉冲功率源的主流方案，而且成为未来工程应用的主要电源方案之一。
在其中一个实施例中，S1包括：S11：当电枢经过第一电流馈入点时，采集电枢对应的第一测量速度；S12：基于第一测量速度和第一理论速度的差值、第一预设关系和第一控制系数获取第一脉冲电源对应的第一触发数目；其中，第一控制系数与目标出膛速度相关。
在其中一个实施例中，S12包括：利用n1＝n0+floor[(vst1-v10)/(vst1*c1)]计算第一脉冲电源对应的第一触发数目；其中，n0为第一脉冲电源的初始数量，floor(x)为向下取整函数，v10为第一测量速度；vst1为第一理论速度；c1为第一级控制参数，c1＝dv12/(ntatol1*vst)；dv12为v1和v2的速度差，v1为0个第一脉冲电源放电时对应的电枢出膛速度；v2为全部第一脉冲电源放电时对应的电枢出膛速度；ntatol1为全部第一脉冲电源电源模块数；vst为目标出膛速度。
其中，在其中一个实施例中，第一电流馈入点位于炮尾s1的位置，L1与s1差值大于距离阈值；其中，L1为单个第一脉冲电源放电时电枢运动所达位置与炮尾的距离。为提高第一脉冲电源能量传输效率，第一脉冲电源被要求在电枢出膛前完全放电。即预先建立所需控制电磁轨道炮的仿真程序，通过仿真调整第一电流馈入点位于距离炮尾的距离s1，当第一脉冲电源单个电源模块能够放电完全的第一电流馈入点距离炮尾的距离为L1，则需s1≤L1。
具体的，通过仿真模拟电磁轨道炮的发射过程，分别仿真当第一脉冲电源0个电源模块放电和全部ntatol个电源模块放电两种情况的电枢出膛速度v1和v2，并取速度差为dv12，预期出膛速度为vst，出膛时间为tst。故确定第一级控制参数c1＝dv12/(ntatol1*vst)，其中ntatol1为第一脉冲电源的电源模块总数。则当电枢通过第一电流馈入点的测量速度为v10，预期速度为vst1，第一脉冲电源触发的模块数为n1＝n0+floor[(vst1-v10)/(vst1*c1)]，其中n0为第一脉冲电源正常工作时的放电电源模块，一般取ntatol/2，floor(x)为向下取整函数。
在其中一个实施例中，S3包括：S31：当电枢经过第二电流馈入点时，采集电枢对应的第二测量速度；S32：基于第二预设关系、第二控制系数、第二测量速度和第二理论速度计算第二脉冲电源对应的第二触发数目；S33：利用电枢到达第二电流馈入点的时刻、第二控制系数、第二测量速度、第二理论速度和目标出膛速度计算各个被触发的第二脉冲电源各自对应的触发时刻。
在其中一个实施例中，S32包括：利用n2＝ceil(c2/(k0*(v20-vst2)/vst2))计算第二脉冲电源的第二触发数目n2；其中，ceil(x)为向上取整函数，k0为速度转换常数，v20为第二测量速度，vst2为第二理论速度，c2为第二级控制参数c2＝dv34/(ntatol2*vst)t，dv34为v3和v4的速度差，v3为0个第二脉冲电源放电时的电枢出膛速度；v4为当n2个第二脉冲电源放电时的电枢出膛速度；ntatol2为第二脉冲电源的电源模块总数；vst为目标出膛速度。
其中，为提高第二脉冲电源能量传输效率，第二脉冲电源被要求在电枢出膛前完全放电。即通过先前建立的电磁轨道炮的仿真程序，通过仿真调整第二电流馈入点位于距离炮尾的距离s2。当第二脉冲电源不工作时的电枢出膛速度为v3，全部电源模块n2在电枢通过第二电流馈入点时放电的电枢出膛速度为v4，则当二者速度差为c2＝dv34/(ntatol2*vst)时，第二电流馈入点距离炮尾的距离为s2。则当电枢通过第二电流馈入点的测量速度为v20，时刻为t20，预期速度为vst2，则第二脉冲电源各电源模块的触发模块数为n2＝ceil(c2/(k0*(v20-vst2)/vst2))，其中，k0为速度转换常数，ceil(x)为向上取整函数。各电源模块的触发时刻为：tm＝t20+((k0*(v20-vst2)/vst2)-m)*(2(L-s2)/(vst+vst2))。
在其中一个实施例中，S33包括：
当n2＝1时，利用公式t1＝t20+(k0*(v20-vst2)/vst2)*(2(L-s2)/(vst+vst2))计算1个第二脉冲电源的触发时刻；
当n2＞1时，第m个第二脉冲电源的触发时刻tm利用公式
Figure BDA0003309985610000091
进行计算；其中，L为整个腔长，s2为第二电流馈入点到炮尾的距离。
具体的，实际工作时，电磁轨道炮主电源接收到触发信号电枢收到电磁力推动开始向前运动，当电枢运动至第一电流馈入点时，测速系统测量电枢运动速度经过预设算法1确定第一脉冲电源模块的触发模块数并完成触发放电，将电枢的运动速度进行初步约束。当电枢运动至第二电流馈入点时，测速系统测量电枢运动速度经过预设算法2确定第二脉冲电源模块的触发时序并按照时序完成触发放电，使得出膛速度满足精度要求。
举例来说，本发明以某分布式电磁发射系统的实际工况为例对出膛速度实时控制方法得说明，其中主电源系统总储能24MJ，轨道长度为8.5m。仿真结果如图4所示，输出电流峰值为2.25MA，出膛速度为3.89km/s，出膛时间为4.51ms。假定预期速度为4km/s，因此需要通过速度控制方法使电磁轨道炮的出膛速度满足预期速度的精度要求3‰。
在距离炮尾4m处接入第一级初步速度控制脉冲电源做一级调速，对速度做初步修正，然后在距炮炮尾6m处再接入深度速度控制电源做二次调整，达到更好的控制出速精度的目的。经过计算，在第一级电流馈入点，每多投入一个模块，出膛速度变化3.5‰，同时在出膛时刻模块所储存的能量全部释放到轨道中。在该点投入14个模块进行调节即可达到的调速范围为±7×3.5‰＝±2.45％。经过第一级初步速度控制后，电枢到达第二级电流馈入点的速度偏差将在±3.5‰的范围内。此时第二级电流馈入点只需要2个模块就可以达到3‰精度要求。第二级深度速度控制的2个模块按照一定的时序依次放电。两个模块的时序可以通过下式确定。
Figure BDA0003309985610000092
Figure BDA0003309985610000101
t1和t2分别代表。第二脉冲电源模块1和模块2的延迟放电的时间，0代表电枢到达该二次修正点模块即放电，无穷大代表该模块始终不放电。v0为第二电流馈入点测得的电枢速度，在3390.65m/s～3409.35m/s的速度调节范围内，根据偏离额定速度的大小，两模块线性的调节触发延迟时间。改变电压模拟电磁轨道炮发射状态的变化从而计算该控制方法的实际工作效果。
充电电压(kV) 10.6 10.62 10.64 10.66 10.68 10.7 10.72
仿真速度(km/s) 4.0027 4.0053 4.0074 4.0035 4.0078 4.0054 4.0014
充电电压(kV) 10.74 10.76 10.78 10.80 10.82 10.84 10.86
仿真速度(km/s) 4.0046 4.0038 4.0020 4.0001 4.0089 4.0028 3.9925
充电电压(kV) 10.88 10.90 10.92 10.94 10.96 10.98 11
仿真速度(km/s) 3.9973 3.9928 3.9954 3.9978 3.9934 3.9944 3.9985
表1出膛速度精度实时控制方法后出膛速度
从以上仿真结果可以看出，该实时控制方法下电枢出膛速度精度达到了-1.88‰～1.96‰。
按照本发明的另一方面，提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制装置，包括：
第一获取模块，用于当电磁轨道炮上的电枢经过第一电流馈入点时，采集电枢对应的第一测量速度；基于第一预设关系和第一测量速度获取第一脉冲电源的第一触发数目；
第一调整模块，用于控制第一触发数目的第一脉冲电源对位于第一电流馈入点的电枢进行驱动，以初步调整电磁轨道炮的出膛速度；
第二获取模块，用于当电枢经过第二电流馈入点时，采集电枢对应的第二测量速度；基于第二预设关系和第二测量速度获取第二脉冲电源的第二触发数目和各个被触发的第二脉冲电源对应的触发时刻；
第二调整模块，用于控制各个被触发的第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于第二电流馈入点的电枢进行驱动，以将电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。
按照本发明的另一方面，提供了一种电磁轨道炮出膛速度实时控制系统，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，包括：
S1：当所述电磁轨道炮上的电枢经过第一电流馈入点时，采集所述电枢对应的第一测量速度；基于第一预设关系和所述第一测量速度获取第一脉冲电源的第一触发数目；
S2：控制所述第一触发数目的第一脉冲电源对位于所述第一电流馈入点的电枢进行驱动，以初步调整所述电磁轨道炮的出膛速度；
S3：当所述电枢经过第二电流馈入点时，采集所述电枢对应的第二测量速度；基于第二预设关系和所述第二测量速度获取第二脉冲电源的第二触发数目和各个被触发的所述第二脉冲电源对应的触发时刻；
S4：控制各个被触发的所述第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于所述第二电流馈入点的电枢进行驱动，以将所述电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。
2.如权利要求1所述的电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，所述S1包括：
S11：当所述电枢经过所述第一电流馈入点时，采集所述电枢对应的第一测量速度；
S12：基于所述第一测量速度和第一理论速度的差值、所述第一预设关系和第一控制系数获取所述第一脉冲电源对应的第一触发数目；其中，所述第一控制系数与所述目标出膛速度相关。
3.如权利要求2所述的电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，所述S12包括：
利用n1＝n0+floor[(vst1-v10)/(vst1*c1)]计算所述第一脉冲电源对应的第一触发数目；
其中，n0为第一脉冲电源的初始数量，floor(x)为向下取整函数，v10为第一测量速度；vst1为第一理论速度；c1为第一级控制参数，c1＝dv12/(ntatol1*vst)；dv12为v1和v2的速度差，v1为0个第一脉冲电源放电时对应的电枢出膛速度；v2为全部第一脉冲电源放电时对应的电枢出膛速度；vst为目标出膛速度，ntatol1为全部第一脉冲电源电源模块数。
4.如权利要求1或2所述的电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，所述第一电流馈入点位于炮尾s1的位置，L1与s1差值大于距离阈值；
其中，L1为单个所述第一脉冲电源放电时所述电枢运动所达位置与炮尾的距离。
5.如权利要求1所述的电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，所述S3包括：
S31：当所述电枢经过所述第二电流馈入点时，采集所述电枢对应的第二测量速度；
S32：基于所述第二预设关系、第二控制系数、所述第二测量速度和第二理论速度计算所述第二脉冲电源对应的第二触发数目；
S33：利用所述电枢到达所述第二电流馈入点的时刻、所述第二控制系数、所述第二测量速度、所述第二理论速度和目标出膛速度计算各个被触发的第二脉冲电源各自对应的触发时刻。
6.如权利要求5所述的电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，所述S32包括：
利用n2＝ceil(c2/(k0*(v20-vst2)/vst2))计算所述第二脉冲电源的第二触发数目n2；
其中，ceil(x)为向上取整函数，k0为速度转换常数，v20为第二测量速度，vst2为第二理论速度，c2为第二级控制参数c2＝dv34/(ntatol2*vst)，dv34为v3和v4的速度差，v3为0个第二脉冲电源放电时的电枢出膛速度；v4为当n2个第二脉冲电源放电时的电枢出膛速度；ntatol2为全部第二脉冲电源电源模块数；vst为所述目标出膛速度。
7.如权利要求5所述的电磁轨道炮出膛速度实时控制方法，其特征在于，所述S33包括：
当n2＝1时，利用公式t1＝t20+(k0*(v20-vst2)/vst2)*(2(L-s2)/(vst+vst2))计算1个第二脉冲电源的触发时刻；
当n2＞1时，第m个第二脉冲电源的触发时刻tm利用公式
Figure FDA0003309985600000031
进行计算；
其中，L为整个导轨长度，s2为所述第二电流馈入点到炮尾的距离。
8.一种电磁轨道炮出膛速度实时控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于当所述电磁轨道炮上的电枢经过第一电流馈入点时，采集所述电枢对应的第一测量速度；基于第一预设关系和所述第一测量速度获取第一脉冲电源的第一触发数目；
第一调整模块，用于控制所述第一触发数目的第一脉冲电源对位于所述第一电流馈入点的电枢进行驱动，以初步调整所述电磁轨道炮的出膛速度；
第二获取模块，用于当所述电枢经过第二电流馈入点时，采集所述电枢对应的第二测量速度；基于第二预设关系和所述第二测量速度获取第二脉冲电源的第二触发数目和各个被触发的所述第二脉冲电源对应的触发时刻；
第二调整模块，用于控制各个被触发的所述第二脉冲电源按照各自对应的触发时刻对位于所述第二电流馈入点的电枢进行驱动，以将所述电磁轨道炮的出膛速度调整为目标出膛速度。
9.一种电磁轨道炮出膛速度实时控制系统，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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