CN113978428B - 行走式无人洗车装置及洗车方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行走式无人洗车装置及洗车方法，该行走式无人洗车装置包括至少一通过连轴连接的行走式无人洗车设备，连轴包括至少两旋转连接的连接节，通过连接节的相互旋转实现连轴的折叠，以确保每个行走式无人洗车设备在设定范围内自由活动，多台行走式无人洗车设备共同配合实现高效灵活的无人洗车服务，本方案的洗车方法获取行走式无人洗车设备的当前位置点，并对其进行行走路径的调控。

Description

行走式无人洗车装置及洗车方法

技术领域

本发明涉及无人洗车领域，特别涉及一种行走式无人洗车装置及洗车方法。

背景技术

近年来，洗车行业的智能化改革备受关注。随着我国居民收入水平的增长，有车一族对车辆清洗的专业、便捷、个性的需求也在剧增。

由于无人洗车相较于人工洗车存在高效、低成本等优势，正在或者已经成为了有车一族洗车的首选。市面上常见的无人洗车设备为龙门式无人洗车机，车主需要将车辆驶入无人洗车机的设定位置后，并由无人洗车机按照设定的程序对车辆进行清洗，然而这种方式也存在着诸多弊端：1.对于驾驶能力欠佳的驾驶员来说，将车辆驶入无人洗车机内的设定位置是有难度，稍有不慎车辆就会撞击无人洗车机内部的精密元件，不仅造成无人洗车机的损耗同时也会造成车辆的磨损；2.无人洗车设备的占地面积大，且需要配置大量的电线以及水管等配套设备，导致无人洗车设备的应用场地有限，进而限制了无人洗车领域的发展。3.无人洗车设备的洗车方式不够灵活多变，无法同时对多辆车辆进行清洗。

换言之，目前的龙门式无人洗车机虽然可以满足大部分洗车需求，但是其存在洗车方式不灵活、占地面积大、需要用户配合度高等诸多问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行走式无人洗车装置及洗车方法，该行走式无人洗车装置由至少一行走式无人洗车设备配合连轴组成，可在设定洗车范围内灵活行走完成对待洗车辆的清洗，且行走式无人洗车设备通过折叠式的连轴被供水供电，扩大单独每个行走式无人洗车设备的行走范围的同时，精准便捷地获取每个行走式无人洗车设备的位置数据。

第一方面，本方案提供一种行走式无人洗车装置，包括：至少一行走式无人洗车设备及置于固定位置的转接件，行走式无人洗车设备通过连轴活动连接于转接件，其中连轴至少包括两相对旋转连接的连接节，至少两连接节的连接位置、以及连轴和转接件的连接位置设有角度编码器。

第二方面，本方案提供一种基于以上行走式无人洗车装置的洗车方法，包括步骤获取待洗车车辆的车辆位置数据，其中待洗车车辆位于洗车区域内；获取行走式无人洗车设备的当前位置点；基于设备位置数据和车辆位置数据计算对应该行走式无人洗车设备的行走路径，调节行走式无人洗车设备依据行走路径行走。

相较现有技术，本方案提供的行走式无人洗车装置及洗车方法具有以下特点和有益效果：至少一行走式无人洗车设备通过折叠式连轴被统一控制，以确保每个行走式无人洗车设备在设定范围内自由活动，多台行走式无人洗车设备共同配合实现高效灵活的无人洗车服务。且本方案设计折叠式连轴以调控每个行走式无人洗车设备的行走路径，以此方式扩大每个行走式无人洗车设备的行走范围，以更好地实现无人洗车服务，也就是说，本方案提供的行走式无人洗车设备的行走范围被扩大。另外，通过本方案的折叠式连轴可简便地计算每个行走式无人设备的位置数据，在一些情况下甚至无需额外地在行走式无人洗车设备上装设定位组件和视觉组件，极大程度地降低了无人洗车运营的成本。

附图说明

图1是本方案提供的一实施例的行走式无人洗车装置的结构示意图。

图2是本方案提供的一实施例的转接头的结构示意图。

图3是本方案提供的一实施例的行走式无人洗车装置的运行计算示意图。

图4是根据本发明基于角度PID和距离PID规划洗车路径的示意图。

图5是根据本方案的允许区域的示意图。

图6是根据本方案控制连轴洗车设备始终位于允许区域内移动的控制流程示意图。

图7是根据本方案的行走式无人洗车方法的流程示意图。

图8是实现本方案的行走式无人洗车方法的装置电子结构示意图。

图中：10-行走式无人洗车设备，20-转接件，211-转接定子，212-转接转子，213-水路进口，214-电路进口，215-水路出口，216-电路出口，217-安装孔，30-连轴，31-第一连接节，32-第二连接节，40-角度编码器，41-第一角度编码器，42-第二角度编码器，50-固定立柱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

本方案提供一种行走式无人洗车装置及洗车方法，该行走式无人洗车装置由至少一行走式无人洗车设备组成，至少一行走式无人洗车设备主动行走到待洗车辆周边，为待洗车辆提供无人洗车服务。不同于传统的龙门式洗车设备的被动洗车方式，本方案提供的行走式无人洗车装置采用主动靠近待洗车辆并提供洗车服务的主动洗车方式，也就是说，待洗车辆的车主仅需将待洗车辆置于洗车区域，行走式无人洗车设备主动行走到待洗车辆所在位置对其进行洗车，值得说明的是，此处的洗车区域的区域范围远大于龙门式洗车设备的洗车区域。

具体的，如图1所示，图1提供了本方案的行走式无人洗车装置的结构示意图。该行走式无人洗车装置至少包括：至少一行走式无人洗车设备10以及置于固定位置的转接件20，行走式无人洗车设备10通过连轴30活动连接于转接件20，其中连轴30至少包括两相对旋转连接的连接节。

在该无人洗车系统中，行走式无人洗车设备10底部设有行走组件(图中未画出)，使其可相对于转接件20在洗车场地内自由行走，且其在行走移动的过程中，对应连接该行走式无人洗车设备10的连轴30发生设定角度的折叠，本方案可通过连轴30的折叠角度计算该行走式无人洗车设备10在该洗车场地中的相对位置数据，进而基于相对位置数据对该行走式无人洗车设备10进行路径的控制。

本方案的行走式无人洗车设备10可通过AGV技术实现行走控制。在一些实施例中，行走式无人洗车设备10内设有控制板，行走式无人洗车设备10的底部设有至少两移动轮，控制板获取调控信息并调节至少两移动轮的速度差。

具体的，行走式无人洗车设备10的底部至少设有左移动轮和右移动轮，控制板调控左移动轮和右移动轮的运动速度，以实现行走式无人洗车设备10的运动方向和速度。示例性的，当左移动轮的运动速度大于右移动轮的运动速度，此时，行走式无人洗车设备10朝向右边旋转。

为了实现行走式无人洗车设备10的无人洗车，本方案的无人洗车系统另外包括固定立柱50，其中固定立柱50固定设立在洗车场地内或洗车场地外，转接件20连接于固定立柱50并被悬挂置于洗车场地的固定位置，行走式无人洗车设备10的供水水管以及供电电线通过连轴30连接于转接件20，并通过转接件20穿过固定立柱50以连接于供能源头。也就是说，通水通电管路穿过固定立柱50、转接头20以及连轴30连接行走式无人洗车设备10。

其中每组通水通电管路至少包括通水管路和通电管路，而水路和电路必须分路设置，每组通水通电管路至少包括清水管线、清洗液管线以及供电管线，其中清水管线为内通清水的管路，清洗液管线为内置清洗液的管路，供电管线为通电的电线。在本方案中，供电管线内通置220V交流电，符合国内常规用电需求。由于清水、清洗液和电流彼此之间会互相影响，因此必须将其分置于不同的管路中。

在本方案的一实施例中，转接件20包括旋转连接的转接定子211和转接转子212，且为空心轴结构。通水通电管路从转接定子211进入转接件20后从转接转子212引出。具体的，转接定子211上设置水路进口213和电路进口214，转接转子212上设置水路出口215和电路出口216，每组通水通电管路的清水管线和清洗液管线从水路进口213进入后从水路出口215引出，供电管线从电路进口214进入后从电路出口216引出。

转接件20连接连轴30，在本方案中，转接转子212的表面设有安装孔217，转接件30通过安装孔217和转接件20进行连接。然而，当转接件20旋转时势必会带动连轴30一起转动。

在本方案的实施例中，连轴30包括至少两连接节，为了方便连轴30的结构的介绍，本实施例假定连轴30包括相互连接的第一连接节31和第二连接节32，但连轴30包括不仅两连接节，其可包括多节相互旋转连接的连接节。

第一连接节31转动连接于转接件20，第二连接节32的活动端转动连接于第一连接节31，第二连接节32的固定端连接于行走式无人洗车设备10。这里所述的第二连接节32的固定端固定连接于行走式无人洗车设备10指的是：第二连接节32的固定端和行走式无人洗车设备10的连接点的位置在竖直方向上保持不变。在本方案的实施例中，第二连接节32的横截面积为L形，第二连接节32的活动端和第一连接节31处于同一水平面，第二连接节32的固定端垂直插置于行走式无人洗车设备10内。

示例性的，当连轴30包括相互连接的三节连接节时，连接转接头20的第一连接节31，与连接行走式无人行车设备10的第二连接节32之间设有至少一第三连接节，相邻连接节之间旋转连接。

另外，需要说明的是，由于该无人洗车系统中的行走式无人洗车设备10的连轴采用的是折叠转变角度的方式，也就是说，本方案的连轴的连接节之间彼此旋转连接，以使得行走式无人洗车设备10可无限靠近转接头20所在位置，进而扩大行走式无人洗车设备10的长度。同时由于每个连接节的长度是已知的，本方案可通过计算连接节之间的角度和连接节的长度准确地获取行走式无人洗车设备10的位置。

在一些实施例中，至少两连接节的连接位置、以及连轴30和转接件20的连接位置设有角度编码器40。具体的第一连接节31和转接件20的连接位置设有第一角度编码器41，第二连接节32和第一连接节31的连接位置设有第二角度编码器42。第一角度编码器41和第二角度编码器42获取该位置对应的夹角数据。

值得一提的是，本方案的角度编码器40采用磁性和光栅原理，其稳定性可靠，不易受干扰；另外由于无人洗车环境的特殊性，角度编码器40做防水处理。在一具体的实施例中，角度编码器40的分辨率选用4096，保证在连轴39伸展处于最坏情况时，连轴40的末端的位置精度为(2000+2600)*sin(360/4096)＝7mm，即使考虑连轴40结构本身晃动造成的偏差，最终定位精度至少15mm以内，足以满足需求实际的计算需求。

连轴20插入行走式无人洗车设备20内且两者相对转动连接，以使得行走式无人洗车设备20可在设定位置实现转动。另外，本方案提供的行走式无人洗车设备10至少包括设备壳体，控制板，被控制板连接控制的升降组件，刷体位置控制组件，清洗刷以及移动组件，其中移动组件置于设备壳体的底部，以在获取到控制板的移动指令时实现行走式无人洗车设备的移动，其中升降组件，刷体位置控制组件以及清洗刷依次连接且置于设备壳体上，升降组件至少包括设置在设备壳体高度方向上的升降电缸，以在获取到控制板的升降指令后在高度方向上升降清洗刷,刷体位置控制组件在获取到控制板的位置调节指令后控制清洗刷定位到特定位置进行车体刷洗，关于行走式无人洗车设备10的具体结构在此不做过多的说明。

第二方面，本方案提供一种适配该行走式无人洗车装置的洗车方法，包括以下步骤：

S1:获取待洗车车辆的车辆位置数据，其中待洗车车辆位于洗车区域内；

S2:获取行走式无人洗车设备10的当前位置点；

S3:基于当前位置点和车辆位置数据计算对应该行走式无人洗车设备的行走路径，调节行走式无人洗车设备依据行走路径行走。

值得一提的是，在本方案中行走式无人洗车设备10的当前位置点是通过计算连轴30的角度和长度得到。具体的，步骤S2包括以下步骤：

S21:以转接头20所在位置为原点构建坐标系；

S22:获取行走式无人洗车设备10对应的连轴30相对坐标轴的第一折叠角度，以及，连轴30内的相邻连接节之间的第二折叠角度；

S23:基于第一折叠角度、第二折叠角度以及连轴30的长度，获取行走式无人洗车设备10的当前位置点。

在步骤S21中，转接头20位于洗车场地内，但转接头20并不一定需要位于洗车场地的中心位置。本方案构建二维坐标系，且可自定义设定坐标系的X轴和Y轴。为了方便后续的计算，本方案定义场地车辆前进以及后退方向为X轴正方向，并定义预设待洗车辆驶入洗车场地的车头方向为X轴正方向，此时，行走式无人洗车设备10围绕着转接头20设置。另外，本方案所指的行走式无人洗车设备10不仅限于可实现水洗车辆的洗车设备，也包括可风干车辆的洗车设备。也就是说，本方案定义的行走式无人洗车设备10中的“洗车设备”概念指的是服务于无人洗车的任意装置。

在步骤S22中，获取连轴30与转接头20直接相连的连接节相对于坐标轴X轴正方向的角度，作为第一折叠角度；若连轴30包括多节连接节，两两相邻的连接节之间的折叠角度均作为第二折叠角度。若连轴30包括两节连接节，则获取第一连接节和第二连接节之间的折叠角度作为第二折叠角度；若连轴30包括三节连接节，则获取第一连接节和第二连接节之间的折叠角度，以及，第二连接节和第三连接节之前的折叠角度，均可作为第二折叠角度。

在步骤S23中，包括以下步骤：

S231:基于第一折叠角度和与转接头20直接相连的连接节的长度，计算该连接节末端点的位置点；

S232:基于该连接节末端点的位置点、与该连接节相关的第二折叠角度，以及，与该连接节相邻的相邻连接节的长度，计算该相邻连接节末端点的位置点；

S233:以该相邻连接节末端点的位置点作为S232的位置点，重复S232步骤，直到该相邻连接节为连接该行走式无人洗车设备10的连接节，将相邻连接节末端点的位置点作为行走式无人洗车设备10的当前位置点。

如图3所示，提供了具体计算的示例：

此时连轴30包括长度为L1的第一连接节31、长度为L2的第二连接节32以及长度为L3的第三连接节33，第一连接节31和原点的第一折叠角度为θ1，第二连接节32和第一连接节31之间的第二折叠角度为θ2，第三连接节33和第二连接节32之间的第二折叠角度为θ3，定义L1，L2，L3末端的坐标分别定义为P1，P2，P3，则通过以下方式计算得到第三连接节33末端点的位置点：

P1_x＝L1*cos(θ1)

P1_y＝L1*sin(θ1)

P2_x＝L2*cos(θ1+(180-θ2))+P1_x

P2_y＝L2*sin(θ1+(180-θ2))+P1_y

P3_x＝L3*cos(θ1+(180-θ2)+(180-θ3))+P2_x

P3_y＝L3*sin(θ1+(180-θ2)+(180-θ3))+P2_y。

在步骤S1中，待洗车车辆的车辆位置数据可通过多种方式获取。示例性的，其可通过安置在行走式无人洗车设备10上的视觉传感器获取，也可通过安置在洗车场地的位置传感器获取，以待洗车车辆的车辆位置数据确定设定目标点，设定目标点为行走式无人洗车设备的洗车位置。

步骤S3中，基于当前位置点和设定目标点之间的角度偏差和距离偏差，并行计算行走式无人洗车设备10的行走数据。在本方案的实施例中，是通过角度PID和距离偏差PID并行计算得到行走式无人洗车设备的10的行走组件的行走数据，以达到规划洗车路径的效果。

具体的，步骤S3包括步骤：基于设定目标点和当前位置点获取角度偏差和距离偏差，以角度偏差和距离偏差并行计算得到行走路径，具体的，将角度偏差输入角度PID，距离偏差输入距离PID,并行处理角度PID和距离PID，得到行走路径。

其中角度偏差指的是行走式无人洗车设备10的航向角和设定目标点的角度偏差，具体的，角度偏差指的是行走式无人洗车设备10的运行方向相对行走式无人洗车设备10所在位置点和设定目标点的连线的角度；距离偏差指的是行走式无人洗车设备10和设定目标点的距离偏差。

即，行走式无人洗车设备10和设定目标点的连线的长度；角度偏差输入角度偏差PID后输出左轮和右轮的速度差值，距离偏差输入距离偏差PID后输出行走式无人洗车设备10的行走速度，为了避免不必要的碰撞，本方案控制行走式无人洗车设备10靠近设定目标点时速度逐渐变慢。

在本方案中，利用PID闭环方式实现行走式无人洗车设备10的行走路径的计算，通过左轮和右轮的速度控制行走式无人洗车设备10的行走，这种方式可提高控制的效率，同时使得行走式无人洗车设备10的行走更为灵活。具体的，通过左轮速度和右轮速度的速度差，即可控制行走式无人洗车设备10的旋转或者前进。具体的，行走路径包括行走式无人洗车设备10的前进以及行走式无人洗车设备10的后退。具体的，若角度偏差大于±90度则控制行走式无人洗车设备10后退；若角度差小于等于±90度则控制行走式无人洗车设备10前进。

图4公开了基于角度偏差和距离偏差规划待调控的行走式无人洗车设备10的洗车路径的具体流程示意图。如图4所示，若角度偏差大于90度，负值化处理距离偏差，并将角度偏差值减去180°；

若角度偏差小于﹣90度，负值化处理距离偏差，并将角度偏差加上180°；

将处理过的角度偏差输入角度PID，将处理过的距离偏差输入距离PID；

角度PID和距离PID并行计算，获取左轮速度和右轮速度，值得说明的是，在本方案中小于﹣90度为小于100度的概念。

另外，在一些实施例中，本方案设定行走式无人洗车设备10始终在允许区域内移动，其中允许区域定义为围绕洗车区域设置的区域，允许区域包括至少两相邻的通过转接区域连接的活动区域，其中转接区域内定义索引路径点以及姿态角度值。

若设定目标点和当前位置点位于同一活动区域，则直接基于设定目标点和当前位置点计算行走路径。若设定目标点和当前位置点位于不同活动区域，基于设定目标点和当前位置点的距离最短原则，选定待调控的行走式无人洗车设备的旋转方向,选定该旋转方向上与待调控的行走式无人洗车设备最近的转接区域，以该转接区域内的索引路径点作为中间目标点，以中间目标点作为设定目标点并驱动行走式无人洗车设备10行走至中间目标点，同时依据该转接区域的姿态角度数值作为该行走式无人洗车设备10的航向角，直到设定目标点和当前位置点位于同一活动区域内。

其中“基于设定目标点和当前位置点的距离最短原则，选定待调控的行走式无人洗车设备的旋转方向”包括：计算行走式无人洗车设备顺时针行走时，设定目标点和当前位置点的第一距离；计算行走式无人洗车设备逆时针行走时，设定目标点和当前位置点的第二距离；选定第一距离和第二距离之间的较小值对应的行走方向，作为待调控的行走式无人洗车设备的旋转方向。

本方案选择转接区域内的索引路径点作为中间目标点，使得行走式无人洗车设备10在跨边运行时，是沿着活动区域以及转接区域所形成的允许区域移动的，进而避免撞击待洗车辆事故的发生。转接区域的姿态角度值用于调整行走到该转接区域内的行走式无人洗车设备10的航向角，使行走式无人洗车设备10可在后续行走中依旧在允许区域内活动。

在本方案的实施例中，允许区域优选为闭环区域，闭环区域环绕洗车区域设置，且转接头20悬空置于洗车区域内。如图5所示，在本方案的实施例中，洗车区域为矩形框区域，对应的，允许区域为环绕该洗车区域的外置矩形框区域，此时，允许区域包括位于转角位置的四个转接区域，以及置于相邻转接区域之间的四个活动区域，设定行走式无人洗车设备10在允许区域内进行移动。此时，设定行走式无人洗车设备10沿着X轴正方向时的角度为180度，且行走式无人洗车设备10的角度按照逆时针增加，将角度值225，315，45，135依次作为转接区域的姿态角度值，分别对应该行走式无人洗车设备10运动至转接区域后的航向角。

优选的，转接区域的中心点作为索引路径点，不同转接区域的中间索引路径点依次序存储在同一索引数组内。若需要寻找特定的中间目标点时，可从索引数组中选择确定的中间索引路径点。在图5中，转接区域为A区、B区、C区以及D区，中间索引路径点为A.B.C.D这四个点，活动区域分别为：0区、1区、2区以及3区，0区位于A和B之间，1区位于B和C之间，2区位于C和D之间，3区位于D和A之间。另外，设定转接区域内与活动区域位于同一轴线方向的区域归属于该活动区域。例图5所示，A区内的某些区域为0区，另一些区域为3区。且A区的姿态角度值为225度，B区的姿态角度值为315度，C区的姿态角度值为45度，D区的姿态角度值为135度。

假定连轴洗车设备10的当前位置点当前处于3区，设定目标点位于0区，基于设定目标点和当前位置点的距离最短原则，选定该行走式无人洗车设备10逆时针顺时针行走，并选定此时和待调控的连轴洗车设备最近的A区作为转接区域，A点作为中间目标点，基于A点和当前位置点的角度偏差和距离偏差，规划使得该待调控的连轴洗车设备先行移动到A点位置，并以225度作为连轴洗车设备的航向角，随后以A点作为当前位置点计算其和设定目标点的关系。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器304和处理器302，该存储器304中存储有计算机程序，该处理器302被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

具体地，上述处理器302可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器304可以包括用于数据或指令的大容量存储器304。举例来说而非限制，存储器304可包括硬盘驱动器(HardDiskDrive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(SolidStateDrive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerialBus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器304可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器304可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器304是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器304包括只读存储器(Read-OnlyMemory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(ProgrammableRead-OnlyMemory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(ElectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterableRead-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(StaticRandom-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(DynamicRandomAccessMemory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器304(FastPageModeDynamicRandomAccessMemory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDateOutDynamicRandomAccessMemory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(SynchronousDynamicRandom-AccessMemory，简称SDRAM)等。

存储器304可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器302所执行的可能的计算机程序指令。

处理器302通过读取并执行存储器304中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意洗车方法。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备306以及输入输出设备308，其中，该传输设备306和上述处理器302连接，该输入输出设备308和上述处理器302连接。

传输设备306可以用来经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子装置的通信供应商提供的有线或无线网络。在一个实例中，传输设备包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备306可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

输入输出设备308用于输入或输出信息。例如，上述输入输出设备可以是显示屏、鼠标、键盘或其他设备。在本实施例中，输入设备用于输入采集得到的信息，输入的信息可以是角度数据，输出的信息可以是行走式无人洗车设备的行走路径等等。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于行走式无人洗车装置的洗车方法，其特征在于，行走式无人洗车装置包括：

至少一行走式无人洗车设备(10)、固定立柱(50)及置于固定位置的转接件(20)，行走式无人洗车设备(10)通过连轴(30)活动连接于转接件(20)，其中连轴(30)至少包括两相对旋转连接的连接节，至少两连接节的连接位置、以及连轴(30)和转接件(20)的连接位置设有角度编码器(40)；

第一连接节(31)转动连接于转接件(20)，第二连接节(32)的固定端连接于行走式无人洗车设备(10)；

第一连接节(31)与第二连接节(32)之间设有至少一第三连接节，相邻连接节之间旋转连接；转接件(20)连接于固定立柱(50)，通水通电管路穿过固定立柱(50)、转接件(20)以及连轴(30)连接行走式无人洗车设备(10)；

基于行走式无人洗车装置的洗车方法包括以下步骤：

S1:获取待洗车车辆的车辆位置数据，其中待洗车车辆位于洗车区域内；

S2:获取行走式无人洗车设备(10)的当前位置点；

S3:基于设备位置数据和车辆位置数据计算对应该行走式无人洗车设备(10)的行走路径，调节行走式无人洗车设备(10)依据行走路径行走；

其中步骤S2包括以下步骤：

S21:以转接件(20)所在位置为原点构建坐标系；

S22:获取行走式无人洗车设备(10)对应的连轴(30)相对坐标轴的第一折叠角度，以及，连轴(30)内的相邻连接节之间的第二折叠角度；

S23:基于第一折叠角度、第二折叠角度以及连轴(30)的长度，获取行走式无人洗车设备(10)的当前位置点；

以待洗车车辆的车辆位置数据确定设定目标点，其中设定目标点为行走式无人洗车设备(10)的洗车位置，基于设定目标点和当前位置点获取角度偏差和距离偏差，以角度偏差和距离偏差并行计算得到行走路径；

若角度偏差大于90度，负值化处理距离偏差，并将角度偏差值减去180°；若角度偏差小于﹣90度，负值化处理距离偏差，并将角度偏差加上180°，将处理过的角度偏差输入角度PID，将处理过的距离偏差输入距离PID并行计算得到行走路径；

设定围绕洗车区域的区域为允许区域，允许区域包括至少两相邻的通过转接区域连接的活动区域，其中转接区域内定义索引路径点以及姿态角度值，若设定目标点和当前位置点位于不同活动区域，基于设定目标点和当前位置点的距离最短原则，选定待调控的行走式无人洗车设备(10)的旋转方向,选定该旋转方向上与待调控的行走式无人洗车设备(10)最近的转接区域，以该转接区域内的索引路径点作为中间目标点，以中间目标点作为设定目标点并驱动行走式无人洗车设备(10)行走至中间目标点，同时依据该转接区域的姿态角度数值作为该行走式无人洗车设备(10)的航向角，直到设定目标点和当前位置点位于同一活动区域内。

2.根据权利要求1所述的基于行走式无人洗车装置的洗车方法，其特征在于，行走式无人洗车设备(10)内设有控制板，行走式无人洗车设备(10)的底部设有至少两移动轮，控制板调控至少两移动轮的速度差。