CN113977626A - 一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人关节技术领域，公开一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部、驱动装置和至少两个弹力腱绳组；活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，并分别与活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；活动部的前后侧各设置有至少一个弹力腱绳组；弹力腱绳组包括两根弹力腱绳，两根弹力腱绳的一端与固定座固定连接，另一端分别与两个驱动轮固定连接；驱动装置包括两个电机和一根封闭的驱动腱绳，驱动腱绳依次从后往前地绕过第一个驱动轮、绕过第一个电机的输出端、从后往前地绕过第二个驱动轮、绕过第二个电机的输出端；从而可实现万向摆动且具有良好的抗冲击性能和柔顺性能。

Description

一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节

技术领域

本发明涉及机器人关节技术领域，尤其涉及一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节。

背景技术

人的腕部的腕骨与小臂的尺骨和挠骨通过软骨非刚性连接，有俯仰和偏摆两个自由度，依靠肌腱驱动，具有很强的抗冲击能力。要实现较好的仿生效果，仿生腕部关节需要具有对应的自由度，并且具有一定的柔顺性，且能吸收外部环境的意外冲击而不损坏。

现有的机器人腕部结构一般包括固定部分和运动部分，固定部分用于与机器人末端固定连接，运动部分用于与机械夹爪连接，固定部分和运动部分之间通常为轴承连接、铰接等刚性连接，虽然运动精度较高但是抗冲击能力较低；而且大部分现有的机器人腕部中一般使用齿轮传动机构进行传动，抗冲击能力较差，还有一些现有的机器人腕部虽然使用绳驱传动机构、摩擦轮驱动机构、带传动机构等进行传动，以提高抗冲击能力，但无法很好的实现仿生的柔顺性。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请的目的在于提供一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，可实现万向摆动且具有良好的抗冲击性能和柔顺性能。

第一方面，本申请提供一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座、活动部和用于驱动所述活动部摆动的驱动装置，还包括至少两个弹力腱绳组；

所述活动部包括活动部主体和两个驱动轮；两个所述驱动轮的中心轴均沿左右方向延伸，两个所述驱动轮分别与所述活动部主体的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；

所述活动部的前后两侧各设置有至少一个所述弹力腱绳组；每个所述弹力腱绳组包括两根弹力腱绳，两根所述弹力腱绳的一端与所述固定座固定连接，两根所述弹力腱绳的另一端分别与两个所述驱动轮固定连接；

所述驱动装置包括两个电机和一根封闭的驱动腱绳，所述驱动腱绳依次从后往前地绕过第一个所述驱动轮、绕过第一个所述电机的输出端、从后往前地绕过第二个所述驱动轮、绕过第二个所述电机的输出端。

该基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的固定座和活动部之间通过弹力腱绳组连接，属于非刚性连接，使关节具有良好的抗冲击性能和柔顺性能，工作时，通过控制两个电机的转动方向和转动角度可实现活动部的万向摆动，且由于通过驱动腱绳带动活动部摆动，与齿轮传动机构相比，具有更高的抗冲击能力。

优选地，所述活动部主体包括两个上下分布的第一连接件；所述活动部还包括两个第二连接件；其中一个所述第二连接件的上下两端分别与两个所述第一连接件的右端枢轴连接，另一个所述第二连接件的上下两端分别与两个所述第一连接件的左端枢轴连接，两个所述第一连接件和两个所述第二连接件组成平行四边形连杆结构；两个所述驱动轮分别与两个所述第二连接件固定连接。

通过该平行四边形连杆结构可保证无论活动部如何摆动，两个驱动轮的始终保持平行，能够有效避免驱动腱绳从驱动轮上脱落，进而降低对活动部摆动范围的限制。

优选地，所述活动部主体还包括至少一个第三连接件，所述第三连接件与所述第二连接件平行，且所述第三连接件的上下两端分别与两个所述第一连接件的中部枢轴连接。

通过设置第三连接件可提高活动部的结构强度，提高活动部的结构稳定性和承压能力。

优选地，所述驱动轮包括驱动轮主体和与所述驱动轮主体同轴固定设置的轮轴，所述轮轴设置在所述驱动轮主体和所述活动部主体之间；所述弹力腱绳与所述轮轴固定连接。

优选地，所述轮轴上可转动地套设有一个旋转支架，所述旋转支架上设置有用于对所述弹力腱绳导向的第一导向轮。

优选地，对于每根与所述轮轴连接的所述弹力腱绳，相应的所述旋转支架上均对应地设置有两个所述第一导向轮，且两个所述第一导向轮夹住所述弹力腱绳。

优选地，所述第一导向轮的旋转轴朝远离所述活动部的方向倾斜延伸。

优选地，所述活动部的前后两侧各设置有两个所述弹力腱绳组。

优选地，所述弹力腱绳的预张紧力可调。

优选地，所述驱动装置还包括四个第二导向轮，其中两个所述第二导向轮分别设置在其中一个所述驱动轮前后侧的正下方，另外两个所述第二导向轮分别设置在另一个所述驱动轮前后侧的正下方；

所述驱动腱绳从后往前地绕过第一个所述驱动轮后经第一个所述第二导向轮的导向后延伸至第一个所述电机的输出端，绕过第一个所述电机的输出端后经过第二个所述第二导向轮的导向后延伸至第二个所述所述驱动轮，绕过第二个所述所述驱动轮后经过第三个所述第二导向轮的导向后延伸至第二个所述电机的输出端，绕过第二个所述电机的输出端后经过第四个所述第二导向轮的导向后延伸至第一个所述驱动轮。

有益效果：

本申请提供的一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其固定座和活动部之间通过弹力腱绳组连接，属于非刚性连接，使关节具有良好的抗冲击性能和柔顺性能，工作时，通过控制两个电机的转动方向和转动角度可实现活动部的万向摆动，且由于通过驱动腱绳带动活动部摆动，与齿轮传动机构相比，具有更高的抗冲击能力。

附图说明

图1为本发明实施例提供的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的偏摆运动示意图。

图3为本发明实施例提供的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的俯仰运动示意图。

图4为本发明实施例提供的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的驱动装置的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的活动部的侧视图。

图6为本发明实施例提供的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的活动部的俯视图。

图7为一种示例性的弹力腱绳的结构示意图。

标号说明：1、固定座；101、安装腔；2、活动部；3、驱动装置；301、电机；302、驱动腱绳；303、第二导向轮；4、弹力腱绳组；401、弹力腱绳；402、第一股弹力腱绳；403、第一螺柱；404、第二股弹力腱绳；405、第二螺柱；406、双向螺筒；5、活动部主体；501、第一连接件；502、第三连接件；6、驱动轮；601、驱动轮主体；602、轮轴；603、环状凹槽；7、第二连接件；8、旋转支架；9、第一导向轮；901、旋转轴。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

为了方便进行描述，本申请中，以驱动轮6的轴向方向为左右方向，即图5中的左右方向；以在水平面上垂直于左右方向的方向为前后方向，即图5中垂直于纸面的方向；以竖直平面上垂直于左右方向的方向为上下方向，即图5中的上下方向。其中，以左右方向为y轴方向，以前后方向为x轴方向，以上下方向为z轴方向（如图2、3所示）。

请参阅图1-图7，本申请提供的一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座1、活动部2和用于驱动活动部2摆动的驱动装置3，还包括至少两个弹力腱绳组4；

活动部2包括活动部主体5和两个驱动轮6；两个驱动轮6的中心轴均沿左右方向延伸（从而两个驱动轮6的中心轴平行），两个驱动轮6分别与活动部主体5的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸（即枢接轴垂直于驱动轮6的中心轴）；

活动部2的前后两侧各设置有至少一个弹力腱绳组4；每个弹力腱绳组4包括两根弹力腱绳401，该两根弹力腱绳401的一端与固定座1固定连接，该两根弹力腱绳401的另一端分别与两个驱动轮6固定连接；

驱动装置3包括两个电机301和一根封闭的驱动腱绳302（即驱动腱绳302是首尾连接的环状腱绳），驱动腱绳302依次从后往前地绕过第一个驱动轮6、绕过第一个电机301的输出端、从后往前地绕过第二个驱动轮6、绕过第二个电机301的输出端。

该基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的固定座1和活动部2之间通过弹力腱绳组4连接，属于非刚性连接，使关节具有良好的抗冲击性能和柔顺性能，工作时，通过控制两个电机301的转动方向和转动角度可实现活动部2的万向摆动，且由于通过驱动腱绳302带动活动部2摆动，与齿轮传动机构相比，具有更高的抗冲击能力。

具体地，当两个电机301同向等速转动时（此处，同向转动的定义为：两个电机301转动时，驱动腱绳302上的任意一点始终远离其中一个电机301移动的同时，靠近另一个电机301移动；其中，远离电机301移动是指该点与该电机301之间的绳段长度变大；靠近电机301移动是指该点与该电机301之间的绳段长度变小），两个驱动轮6会在驱动腱绳302的带动下同向等速转动，从而使活动部2做偏摆运动（即绕y轴转动）。例如图2中，位于第一个驱动轮6后侧的B段绳和位于第二个驱动轮6后侧的D段绳等速上升，同时位于第一个驱动轮6前侧的A段绳和位于第二个驱动轮6前侧的C段绳等速上降，从而活动部2绕y轴转动，实现偏摆运动。

当两个电机301反向等速转动时（此处，反向转动的定义为：两个电机301转动时，驱动腱绳302上的任意一点同时靠近两个电机301移动或同时远离两个电机301移动；其中，远离电机301移动是指该点与该电机301之间的绳段长度变大；靠近电机301移动是指该点与该电机301之间的绳段长度变小），两个驱动轮6不会转动，但会在驱动腱绳302的带动下，一个驱动轮6下降且另一个驱动轮6上升，从而使活动部2做俯仰运动（即绕x轴转动），例如图3中，位于第一个驱动轮6前后两侧的A段绳和B段绳等速下移，位于第二个驱动轮6前后两侧的C段绳和D段绳等速上移，从而活动部2绕x轴转动，实现俯仰运动。

当两个电机301并非保持等速同向或等速反向运动时，则活动部2会同时做偏摆运动和俯仰运动（即活动部2的摆动既存在偏摆分量又存在俯仰分量），从而可使活动部2的朝向摆向任意方向。

其中，在活动部2摆动时，弹力腱绳组4会提供复位力矩，使活动部2具有复位趋势。

在实际使用中，可把固定座1固定在机械臂的末端，把机械夹爪连接在活动部主体5上，从而可实现对机械夹爪的全向摆动。

优选地，在初始状态下两个驱动轮6同轴设置，以便简化控制逻辑。

其中，活动部主体5可以是一个整体式构件，例如是一个整体板件、一个实心或空心的整体块、结构形状固定的组合体等，从而驱动轮6直接通过枢接轴与活动部主体5连接。

在一些优选实施方式中，见图5，活动部主体5包括两个上下分布的第一连接件501；活动部2还包括两个第二连接件7；其中一个第二连接件7的上下两端分别与两个第一连接件501的右端枢轴连接，另一个第二连接件7的上下两端分别与两个第一连接件501的左端枢轴连接，两个第一连接件501和两个第二连接件7组成平行四边形连杆结构；两个驱动轮6分别与两个第二连接件7固定连接。通过该平行四边形连杆结构可保证无论活动部2如何摆动，两个第二连接件7始终保持平行，从而两个驱动轮6始终平行，能够有效避免驱动腱绳302从驱动轮6上脱落，进而降低对活动部2摆动范围的限制（对于活动部主体5为整体式构件的情况，在进行俯仰运动时，两个驱动轮6一般无法保证始终平行，在较小的摆动范围内可保证驱动腱绳302不会从驱动轮6上脱落，但超出该范围则容易脱落，因此摆动范围受限较大），同时能够保证活动部2中心点位置的稳定性。

在进一步的优选实施方式中，见图5，活动部主体5还包括至少一个第三连接件502，第三连接件502与第二连接件7平行，且第三连接件502的上下两端分别与两个第一连接件501的中部枢轴连接。通过设置第三连接件502可提高活动部2的结构强度，提高活动部2的结构稳定性和承压能力。其中，第三连接件502的数量和具体分布位置可根据实际需要设置，例如在图5中，第三连接件502设置有一个，且连接在两个第一连接件501的中心之间，但不限于此。

在本实施例中，见图5、6，第一连接件501为平板，以便进行机械夹爪的安装，但第一连接件501的结构不限于此。

在本实施例中，见图6，驱动轮6包括驱动轮主体601和与驱动轮主体601同轴固定设置的轮轴602，轮轴602设置在驱动轮主体601和活动部主体5之间；弹力腱绳401与轮轴602固定连接（图中只画出了一侧的弹力腱绳401，但实际上两侧均有弹力腱绳401）。当活动部2发生偏摆运动和/或俯仰运动时，会导致相应的弹力腱绳401发生对应的长度变化，各弹力腱绳401中的张力会相应变化而最终产生复位力矩，该复位力矩会使活动部2有回复初始状态的趋势，从而确保活动部2中心位置的稳定性。

在进一步优选的实施方式中，见图6，轮轴602上可转动地套设有一个旋转支架8，旋转支架8上设置有用于对弹力腱绳401导向的第一导向轮9。通过旋转支架8和第一导向轮9的导向作用可使弹力腱绳401与活动部主体5之间保持一定的距离，从而避免弹力腱绳401与活动部主体5刮擦而受损，而由于旋转支架8可相对轮轴602转动，可保证弹力腱绳401与第一导向轮9所处的平面之间的夹角较小，保证弹力腱绳401顺畅地进入第一导向轮9处，减小弹力腱绳401与第一导向轮9之间的摩擦。

进一步地，见图1-5，对于每根与轮轴602连接的弹力腱绳401，相应的旋转支架8上均对应地设置有两个第一导向轮9，且两个第一导向轮9夹住该弹力腱绳401。从而可无论活动部2正向偏摆或反向偏摆，均会有一个第一导向轮9对该弹力腱绳401起导向作用，而且由于弹力腱绳401被两个第一导向轮9夹住，可有效地避免弹力腱绳401脱离第一导向轮9。

优选地，见图6，第一导向轮9的旋转轴901朝远离活动部2的方向倾斜延伸。从而进一步可减小弹力腱绳401与第一导向轮9所处的平面之间的夹角，进一步提高弹力腱绳401进入第一导向轮9处的顺畅性，进一步减小弹力腱绳401与第一导向轮9之间的摩擦。其中第一导向轮9的旋转轴901的倾斜角度可根据弹力腱绳401与固定座1的连接点位置设置，优选地，在初始状态下，弹力腱绳401与对应的第一导向轮9相切。

在进一步优选的实施方式中，见图6，轮轴602上设置有多个环状凹槽603，与该轮轴602连接的各弹力腱绳401连接在其中一个环状凹槽603处，从而当活动部2发生偏摆运动时，由于旋转支架8与轮轴602在轴向上的相对位置是固定的，弹力腱绳401会缠绕在对应的环状凹槽603中，避免弹力腱绳401相互交缠而导致发生卡滞。

其中，弹力腱绳组4的数量可根据实际需要设置，例如在图1中，活动部2的前后两侧各设置有两个弹力腱绳组4，但不限于此。其中，前后两侧的弹力腱绳组4之间优选为对称设置，但不限于此。其中，优选地，同一个弹力腱绳组4的两根弹力腱绳401在固定座1上连接在同一固定点处，但不限于此；进一步地，当活动部2的前后两侧各设置有多个弹力腱绳组4时，各弹力腱绳组4与固定座1的连接点在同一竖直线上等间隔分布。

优选地，弹力腱绳401的预张紧力可调。通过调节弹力腱绳401的预张紧力可调节关节刚度，从而使该基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节的刚度可调，可根据实际需要进行调节，提高适用性。

弹力腱绳401的预张紧力一般通过改变初始状态下的弹力腱绳401的应变来实现；

例如，可通过图7所示的结构来实现，其中，弹力腱绳401包括第一股弹力腱绳402、第一螺柱403、第二股弹力腱绳404、第二螺柱405和双向螺筒406，双向螺筒406内孔的两侧设置有反向的内螺纹，第一螺柱403和第二螺柱405的外周面设置有外螺纹，且第一螺柱403和第二螺柱405的外螺纹反向，第一螺柱403和第二螺柱405分别与双向螺筒406的两端螺纹连接，第一股弹力腱绳402的一端与固定座1连接，另一端与第一螺柱403连接，第二股弹力腱绳404的一端与驱动轮6连接，另一端与第二螺柱405连接；从而通过旋转双向螺筒406可实现第一螺柱403与第二螺柱405之间的相互靠近或远离移动，从而改变第一股弹力腱绳402和第二股弹力腱绳404的应变，进而调节该弹力腱绳401的预张紧力。但实现弹力腱绳401预张紧力调节的调节结构不限于此。

在一些优选实施方式中，见图1-图4，驱动装置3还包括四个第二导向轮303，其中两个第二导向轮303分别设置在其中一个驱动轮6前后侧的正下方（在初始状态下），另外两个第二导向轮303分别设置在另一个驱动轮6前后侧的正下方（在初始状态下）；

驱动腱绳302从后往前地绕过第一个驱动轮6后经第一个第二导向轮303的导向后延伸至第一个电机301的输出端，绕过第一个电机301的输出端后经过第二个第二导向轮303的导向后延伸至第二个驱动轮6，绕过第二个驱动轮6后经过第三个第二导向轮303的导向后延伸至第二个电机301的输出端，绕过第二个电机301的输出端后经过第四个第二导向轮303的导向后延伸至第一个驱动轮6。

通过该四个第二导向轮303的导向作用，可保证弹力腱绳401与驱动轮6所在的平面之间的夹角较小，从而使弹力腱绳401顺畅地在驱动轮6上移动，减小弹力腱绳401与驱动轮6的摩擦。

在本实施例中，见图1，电机301和第二导向轮303均设在固定座1上，其中固定座1内设置有两个左右贯通的安装腔101，两个安装腔101上下排布，两个电机301分别设置在两个安装腔101内，驱动腱绳302交叉地从两个安装腔101中穿过。但固定座1的结构不限于此。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。

Claims (10)

1.一种基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，包括固定座（1）、活动部（2）和用于驱动所述活动部（2）摆动的驱动装置（3），其特征在于，还包括至少两个弹力腱绳组（4）；

所述活动部（2）包括活动部主体（5）和两个驱动轮（6）；两个所述驱动轮（6）的中心轴均沿左右方向延伸，两个所述驱动轮（6）分别与所述活动部主体（5）的左右两侧枢轴连接且枢接轴沿前后方向延伸；

所述活动部（2）的前后两侧各设置有至少一个所述弹力腱绳组（4）；每个所述弹力腱绳组（4）包括两根弹力腱绳（401），两根所述弹力腱绳（401）的一端与所述固定座（1）固定连接，两根所述弹力腱绳（401）的另一端分别与两个所述驱动轮（6）固定连接；

所述驱动装置（3）包括两个电机（301）和一根封闭的驱动腱绳（302），所述驱动腱绳（302）依次从后往前地绕过第一个所述驱动轮（6）、绕过第一个所述电机（301）的输出端、从后往前地绕过第二个所述驱动轮（6）、绕过第二个所述电机（301）的输出端。

2.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述活动部主体（5）包括两个上下分布的第一连接件（501）；所述活动部（2）还包括两个第二连接件（7）；其中一个所述第二连接件（7）的上下两端分别与两个所述第一连接件（501）的右端枢轴连接，另一个所述第二连接件（7）的上下两端分别与两个所述第一连接件（501）的左端枢轴连接，两个所述第一连接件（501）和两个所述第二连接件（7）组成平行四边形连杆结构；两个所述驱动轮（6）分别与两个所述第二连接件（7）固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述活动部主体（5）还包括至少一个第三连接件（502），所述第三连接件（502）与所述第二连接件（7）平行，且所述第三连接件（502）的上下两端分别与两个所述第一连接件（501）的中部枢轴连接。

4.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述驱动轮（6）包括驱动轮主体（601）和与所述驱动轮主体（601）同轴固定设置的轮轴（602），所述轮轴（602）设置在所述驱动轮主体（601）和所述活动部主体（5）之间；所述弹力腱绳（401）与所述轮轴（602）固定连接。

5.根据权利要求4所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述轮轴（602）上可转动地套设有一个旋转支架（8），所述旋转支架（8）上设置有用于对所述弹力腱绳（401）导向的第一导向轮（9）。

6.根据权利要求5所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，对于每根与所述轮轴（602）连接的所述弹力腱绳（401），相应的所述旋转支架（8）上均对应地设置有两个所述第一导向轮（9），且两个所述第一导向轮（9）夹住所述弹力腱绳（401）。

7.根据权利要求6所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述第一导向轮（9）的旋转轴（901）朝远离所述活动部（2）的方向倾斜延伸。

8.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述活动部（2）的前后两侧各设置有两个所述弹力腱绳组（4）。

9.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述弹力腱绳（401）的预张紧力可调。

10.根据权利要求1所述的基于张拉结构的腱驱仿生腕部关节，其特征在于，所述驱动装置（3）还包括四个第二导向轮（303），其中两个所述第二导向轮（303）分别设置在其中一个所述驱动轮（6）前后侧的正下方，另外两个所述第二导向轮（303）分别设置在另一个所述驱动轮（6）前后侧的正下方；

所述驱动腱绳（302）从后往前地绕过第一个所述驱动轮（6）后经第一个所述第二导向轮（303）的导向后延伸至第一个所述电机（301）的输出端，绕过第一个所述电机（301）的输出端后经过第二个所述第二导向轮（303）的导向后延伸至第二个所述驱动轮（6），绕过第二个所述驱动轮（6）后经过第三个所述第二导向轮（303）的导向后延伸至第二个所述电机（301）的输出端，绕过第二个所述电机（301）的输出端后经过第四个所述第二导向轮（303）的导向后延伸至第一个所述驱动轮（6）。

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