CN113964856A - 一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法 - Google Patents

一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，获取所述直流输电系统的直流电压，当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；检测送端功率和受端功率，并计算耗散功率值；根据预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算并生成桥臂电压参考波；根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，确定所述直流耗能装置中应投入的半桥子模块；通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。通过提出一种桥臂参考波并设计了相应的直流耗能装置控制方法，实现直流耗能装置的耗散功率在全功率范围内的灵活调节吸收，维持系统工作稳定。

Description

一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法
技术领域
本发明涉及海上风电并网技术领域，尤其涉及一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法。
背景技术
柔性直流输电在远距离、大容量输电方面存在技术和经济性优势，因此其在远海岸风电送出领域应用越来越广泛，已经成为远海岸大容量风电送出的主流技术选择。采用柔性直流送出远海岸风电过程中，当岸上换流站发生故障后，由于风机输出功率具有很大惯性，会导致海上换流站送出功率大于岸上换流站并网功率，从而导致盈余功率对功率模块中的模块电容进行充电，导致直流电压升高，因此需要投入耗能装置消耗掉多余的功率，维持故障期间直流电压的稳定，最终实现故障穿越。由于半桥子模块型直流耗能装置整体造价低，经济性较好，且半桥子模块易于拓展，半桥子模块型直流耗能装置工程应用经验非常成熟，可靠性和成熟度较高。
但现有技术中半桥子模块型直流耗能装置的控制通常采用对称梯形波生成桥臂参考电压，在盈余功率水平较低的情况下集中耗能电阻无法发挥耗散作用，因此无法实现耗能装置在全功率范围内的可调节。
发明内容
本发明实施例提供一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，提出一种桥臂参考波并设计了相应的直流耗能装置控制方法，实现直流耗能装置的耗散功率在全功率范围内的灵活调节吸收，维持系统工作稳定。
本发明一实施例提供一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，所述方法包括：
设定直流输电系统的直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值；
获取所述直流输电系统的直流电压，并比较所述直流电压与所述启动阈值的大小；
当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；
检测所述直流输电系统的送端换流站的送端功率和受端换流站的受端功率，并计算耗散功率值；
根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；
根据所述平衡时间和所述占空比和预设的梯形参考波模型生成桥臂电压参考波；
测量所述直流耗能装置的桥臂电流和所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压，并根据所述桥臂电压参考波计算所述直流耗能装置投入的半桥子模块的模块数量；
根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态、所述模块数量和计算的电容电压投入所述直流耗能装置中的半桥子模块；
通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。
优选地，所述耗散功率值为Pch＝PS-PR；
其中，PS为所述送端换流站的送端功率，PR为所述受端换流站的受端功率。
进一步地，所述梯形参考波模型的建立过程包括：
构建所述梯形参考波模型的五个部分波形，第一部分波形为持续时间为Tr，经过坐标原点且斜率为(k×Udc)/Tr的线段，第二部分波形为持续时间为(dT-2Tr)且电压值均为(k×Udc)的线段，第四部分波形为持续时间为TB且电压值均为Udc的线段，第三部分波形和第五部分波形持续时间之和为Tr，且第三部分波形和第五部分波形的斜率均为-(k×Udc)/Tr的线段；
所述第一部分波形、所述第二部分波形、所述第三部分波形、所述第四部分波形和所述第五部分波形依次连接构成梯形参考波模型；
将第一部分波形的持续时间
Figure BDA0003297856420000031
代入耗能公式
Figure BDA0003297856420000032
得到所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式为
Figure BDA0003297856420000033
其中，Udc为所述直流电压，Uhb为直流耗能装置的所有半桥子模块的电压之和，Rch为所述直流耗能装置的集中耗能电阻的阻值，k为所述直流电压系数，d为所述占空比，T为参考波控制周期，TB＝λT，λ为平衡参数，取值范围为
Figure BDA0003297856420000034
流过所述耗能装置的电流
Figure BDA0003297856420000035
进一步地，所述根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间，具体包括：
根据所述直流电压系数、所述耗散功率值Pch和所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式
Figure BDA0003297856420000036
计算所述占空比d；
根据计算的占空比d和所述平衡参数λ的取值范围
Figure BDA0003297856420000037
计算任一平衡参数λ，并根据计算得到的平衡参数计算所述梯形参考波模型中第四部分波形的持续时间TB＝λT，作为所述平衡时间。
作为一种优选方式，所述模块数量为
Figure BDA0003297856420000041
其中，UN为半桥子模块的额定电压，Uhb为所述桥臂电压参考波的电压值，round()为取整函数。
优选地，所述根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态、所述模块数量和计算的电容电压投入所述直流耗能装置中的半桥子模块，具体包括：
当所述桥臂电流大于0时，判断所述直流耗能装置为放电状态，按照计算的电容电压中由高到低的顺序依次投入所述模块数量的半桥子模块；
当所述桥臂电流不大于0时，判断所述直流耗能装置为充电状态，按照计算的电容电压中由低到高的顺序依次投入所述模块数量的半桥子模块。
优选地，所述方法还包括：
当所述直流电压不大于所述启动阈值时，控制所述直流耗能装置中所有半桥子模块保持闭锁。
本发明提供一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，通过设定直流输电系统的直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值；获取所述直流输电系统的直流电压，当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；检测所述直流输电系统的送端换流站的送端功率和受端换流站的受端功率，并计算耗散功率值；根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；根据所述平衡时间和所述占空比和预设的梯形参考波模型生成桥臂电压参考波；根据桥臂电压参考波计算需要投入的半桥子模块的模块数量，并测量桥臂电流以及所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压；根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态和计算的电容电压投入所述模块数量的半桥子模块；通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。通过提出一种桥臂参考波并设计了相应的直流耗能装置控制方法，实现直流耗能装置的耗散功率在全功率范围内的灵活调节吸收，在盈余功率水平较低的情况下耗能电阻仍能发挥耗散作用，维持系统工作稳定。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种梯形参考波模型的波形示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法的流程示意图，所述方法包括步骤S1～S9：
S1，设定直流输电系统的直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值；
S2，获取所述直流输电系统的直流电压，并比较所述直流电压与所述启动阈值的大小；
S3，当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；
S4，检测所述直流输电系统的送端换流站的送端功率和受端换流站的受端功率，并计算耗散功率值；
S5，根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；
S6，根据所述平衡时间和所述占空比和预设的梯形参考波模型生成桥臂电压参考波；
S7，测量所述直流耗能装置的桥臂电流和所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压，并根据所述桥臂电压参考波计算所述直流耗能装置投入的半桥子模块的模块数量；
S8，根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态、所述模块数量和计算的电容电压投入所述直流耗能装置中的半桥子模块；
S9，通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。
在本实施例具体实施时，预设所述直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值，所述启动阈值作为衡量所述直流输电系统是否需要启动直流耗能装置的基准值，所述直流电压参数k不能取得太高，一般取值1<k<1.5；
获取所述直流耗能装置所在的直流输电系统的直流电压，并比较所述直流电压与所述启动阈值的大小；
当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；
检测所述直流输电系统的送端换流站的送端功率和受端换流站的受端功率，计算耗散功率值；当岸上的受端换流站故障时，送端功率大于受端功率，直流输电系统出现盈余功率，将导致直流电压上升，当达到启动阈值后，需要投入耗能装置耗散盈余功率。
根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；
根据计算结果得到所述梯形参考模型的具体参数，并根据所述梯形参数模型产生桥臂电压参考波；
根据桥臂电压参考波检测所有子模块的电容电压和桥臂电流，并将电容电压由高到低进行排序；
根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态和计算的电容电压依次投入所述直流耗能装置中所有半桥子模块；
通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。
本发明实施例提供的一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，通过设定直流输电系统的直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值；获取所述直流输电系统的直流电压，当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；检测所述直流输电系统的送端功率和受端功率，并计算耗散功率值；根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；根据所述平衡时间和所述占空比和预设的梯形参考波模型生成桥臂电压参考波；计算桥臂电流以及所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压，并根据桥臂电压参考波计算需投入的半桥子模块的模块数量；根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态和计算的电容电压投入半桥子模块；通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。根据设计的梯形参考波模型，提出相应的直流耗能装置的控制方法，可以弥补现有技术中，采用对称梯形波技术方案的技术缺陷，实现直流耗能装置的耗散功率在全功率范围内的灵活调节吸收。
在本发明提供的又一实施例中，所述耗散功率值为Pch＝PS-PR；
其中，PS为所述送端换流站的送端功率，PR为所述受端换流站的受端功率。
在本实施例具体实施时，通过检测送端换流站和受端换流站功率，求取差额即为耗散功率值。
在本发明提供的又一实施例中，所述梯形参考波模型的建立过程包括：
构建所述梯形参考波模型的五个部分波形，第一部分波形为持续时间为Tr，经过坐标原点且斜率为(k×Udc)/Tr的线段，第二部分波形为持续时间为(dT-2Tr)且电压值均为(k×Udc)的线段，第四部分波形为持续时间为TB且电压值均为Udc的线段，第三部分波形和第五部分波形持续时间之和为Tr，且第三部分波形和第五部分波形的斜率均为-(k×Udc)/Tr的线段；
所述第一部分波形、所述第二部分波形、所述第三部分波形、所述第四部分波形和所述第五部分波形依次连接构成梯形参考波模型；
将第一部分波形的持续时间
Figure BDA0003297856420000081
代入耗能公式
Figure BDA0003297856420000082
得到所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式为
Figure BDA0003297856420000083
其中，Udc为所述直流电压，Uhb为直流耗能装置的所有半桥子模块的电压之和，Rch为所述直流耗能装置的集中耗能电阻的阻值，k为所述直流电压系数，d为所述占空比，T为参考波控制周期，TB＝λT，λ为平衡参数，取值范围为
Figure BDA0003297856420000084
流过所述耗能装置的电流
Figure BDA0003297856420000085
在本实施例具体实施时，参见图2，是本发明实施例提供的一种梯形参考波模型的波形示意图；梯形参考波的电压Uch随时间变化的波形图，所述梯形参考波模型的波形包括五个部分波形，分别为第一部分波形1、第二部分波形2、第三部分波形3、第四部分波形4和第五部分波形5；第一部分波形1为持续时间为Tr，经过坐标原点且斜率为(k×Udc)/Tr的线段，第二部分波形2为持续时间为(dT-2Tr)且电压值均为(k×Udc)的线段，第四部分波形4为持续时间为TB且电压值均为Udc的线段，第三部分波形3和第五部分波形5持续时间之和为Tr，且第三部分波形和第五部分波形的斜率均为-(k×Udc)/Tr的线段；
定义平衡时间为第四部分波形4的持续时间TB，TB＝λT；
参考波控制周期为T，梯形波周期内的占空比为d，则一个周期内的梯形波时间为dT，确定直流电压系数k值后，需要确定斜坡时间Tr和占空比d；
直流耗能装置需要满足两个条件，一是为维持子模块在参考波控制周期内的能量均衡，需要保持半桥子模块电容充放电功率平衡，二是耗散功率全部由耗能电阻耗散。
假设直流耗能装置所有投入的半桥子模块电压之和为Uhb，直流电压为Udc，直流耗能装置的集中耗能电阻的阻值为Rch，则流过直流耗能装置的电流为：
Figure BDA0003297856420000091
控制周期内半桥子模块充放电功率平衡，有
Figure BDA0003297856420000092
对式(2)求解，得到斜坡时间
Figure BDA0003297856420000093
耗散功率由集中耗能电阻消耗，即
Figure BDA0003297856420000094
将式(3)代入式(4)中可解得耗散功率
Figure BDA0003297856420000095
要使直流耗能装置在全功率范围内可调，式(5)需要满足：
Figure BDA0003297856420000096
因此，在式(6)中可以取一合理值
Figure BDA0003297856420000097
需要说明的是，本实施例中提供的式(7)仅为λ的一个合理取值，在其他实施例中λ可选择其他取值；
结合式(7)和式(5)得到耗散功率计算公式为
Figure BDA0003297856420000098
通过构建的梯形参考波模型，并根据计算能够得到耗散功率的计算公式，由耗散功率的计算公式可知，当确定k值后，通过占空比d取值的变化，即可实现耗散功率在全功率范围内可调。
在本发明提供的又一实施例中，所述步骤S5具体包括：
根据所述直流电压系数、所述耗散功率值Pch和所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式
Figure BDA0003297856420000101
计算所述占空比d；
根据计算的占空比d和所述平衡参数λ的取值范围
Figure BDA0003297856420000102
计算任一平衡参数λ，并根据计算得到的平衡参数计算所述梯形参考波模型中第四部分波形的持续时间TB＝λT，作为所述平衡时间。
在本实施例具体实施时，将计算的耗散功率值Pch代入所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式
Figure BDA0003297856420000103
中，可计算得到所述占空比d；
将计算得到的占空比d代入式(6)中，任取一个在该范围内任取一个合理值得到λ；
根据λ，计算第四部分波形4的持续时间TB＝λT，作为所述平衡时间。
通过计算的占空比和第四部分波形4的持续时间TB，推过推算即可得到具体的桥臂电压参考波；
生成桥臂电压参考波，根据桥臂电压参考波计算模块数量，并测量桥臂电流以及所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压；
根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态和计算的电容电压投入所述模块数量的半桥子模块；
通过载波移相调制得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。
在本发明提供的又一实施例中，所述模块数量为
Figure BDA0003297856420000111
其中，UN为半桥子模块的额定电压，Uhb为所述桥臂电压参考波的电压值，半桥子模块的额定电压属于设备铭牌技术参数，为已知参数，round()为取整函数。
在本发明提供的又一实施例中，所述步骤S7具体包括：
当所述桥臂电流大于0时，判断所述直流耗能装置为放电状态，按照计算的电容电压中由高到低的顺序依次投入所述模块数量的半桥子模块；
当所述桥臂电流不大于0时，判断所述直流耗能装置为充电状态，按照计算的电容电压中由低到高的顺序依次投入所述模块数量的半桥子模块。
在本实施例具体实施时，判断所述桥臂电流的大小，当所述桥臂电流大于0时，判断所述直流耗能装置为放电状态；当所述桥臂电流不大于0时，判断所述直流耗能装置为充电状态；
将所有半桥子模块的电容电压由按照由高到低的顺序进行排序；
当直流耗能装置在充电状态下优先投入电容电压较低的半桥子模块，当直流耗能装置在放电状态下优先投入电容电压较高的半桥子模块。
在本发明提供的又一实施例中，所述方法还包括：
当所述直流电压不大于所述启动阈值时，控制所述直流耗能装置中所有半桥子模块保持闭锁。
在本实施例具体实施时，当所述直流电压不大于所述启动阈值时，所述直流输电系统处于正常工作状态，不需要直流耗能装置耗散多余功率，因此保持直流耗能装置的闭锁状态，将所有半桥子模块闭锁，待所述直流电压大于所述启动阈值时，能够迅速启动直流耗能装置，耗散多余功率，实现直流耗能装置的耗散功率在全功率范围内的灵活调节吸收。
本发明提供一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，通过设定直流输电系统的直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值；获取所述直流输电系统的直流电压，当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；检测所述直流输电系统的送端换流站的送端功率和受端换流站的受端功率，并计算耗散功率值；根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；根据所述平衡时间和所述占空比和预设的梯形参考波模型生成桥臂电压参考波；根据桥臂电压参考波计算需要投入的半桥子模块的模块数量，并测量桥臂电流以及所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压；根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态和计算的电容电压投入所述模块数量的半桥子模块；通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。通过提出一种桥臂参考波并设计了相应的直流耗能装置控制方法，实现直流耗能装置的耗散功率在全功率范围内的灵活调节吸收，在盈余功率水平较低的情况下耗能电阻仍能发挥耗散作用，维持系统工作稳定。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
设定直流输电系统的直流耗能装置的直流电压系数和启动阈值；
获取所述直流输电系统的直流电压，并比较所述直流电压与所述启动阈值的大小；
当所述直流电压大于所述启动阈值时，投入所述直流耗能装置；
检测所述直流输电系统的送端换流站的送端功率和受端换流站的受端功率，并计算耗散功率值；
根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间；
根据所述平衡时间和所述占空比和预设的梯形参考波模型生成桥臂电压参考波；
测量所述直流耗能装置的桥臂电流和所述直流耗能装置中所有半桥子模块的电容电压，并根据所述桥臂电压参考波计算所述直流耗能装置投入的半桥子模块的模块数量；
根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态、所述模块数量和计算的电容电压投入所述直流耗能装置中的半桥子模块；
通过载波移相得到所有半桥子模块的开关脉冲信号，根据得到的开关脉冲信号导通相应的半桥子模块。
2.如权利要求1所述的半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述耗散功率值为Pch＝PS-PR；
其中，PS为所述送端换流站的送端功率，PR为所述受端换流站的受端功率。
3.如权利要求2所述的半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述梯形参考波模型的建立过程包括：
构建所述梯形参考波模型的五个部分波形，第一部分波形为持续时间为Tr，经过坐标原点且斜率为(k×Udc)/Tr的线段，第二部分波形为持续时间为(dT-2Tr)且电压值均为(k×Udc)的线段，第四部分波形为持续时间为TB且电压值均为Udc的线段，第三部分波形和第五部分波形持续时间之和为Tr，且第三部分波形和第五部分波形的斜率均为-(k×Udc)/Tr的线段；
所述第一部分波形、所述第二部分波形、所述第三部分波形、所述第四部分波形和所述第五部分波形依次连接构成梯形参考波模型；
将第一部分波形的持续时间
Figure FDA0003297856410000021
代入耗能公式
Figure FDA0003297856410000022
得到所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式为
Figure FDA0003297856410000023
其中，Udc为所述直流电压，Uhb为直流耗能装置的所有半桥子模块的电压之和，Rch为所述直流耗能装置的集中耗能电阻的阻值，k为所述直流电压系数，d为所述占空比，T为参考波控制周期，TB＝λT，λ为平衡参数，取值范围为
Figure FDA0003297856410000024
流过所述耗能装置的电流
Figure FDA0003297856410000025
4.如权利要求3所述的半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述直流电压系数、所述耗散功率值和预先建立的包含五个部分的梯形参考波模型，计算所述梯形参考波模型的占空比和所述梯形参考波模型的第四部分的平衡时间，具体包括：
根据所述直流电压系数、所述耗散功率值Pch和所述梯形参考波模型的耗散功率计算公式
Figure FDA0003297856410000031
计算所述占空比d；
根据计算的占空比d和所述平衡参数λ的取值范围
Figure FDA0003297856410000032
计算任一平衡参数λ，并根据计算得到的平衡参数计算所述梯形参考波模型中第四部分波形的持续时间TB＝λT，作为所述平衡时间。
5.如权利要求1所述的半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述模块数量为
Figure FDA0003297856410000033
其中，UN为半桥子模块的额定电压，Uhb为所述桥臂电压参考波的电压值，round()为取整函数。
6.如权利要求1所述的半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述桥臂电流判断所述直流耗能装置的充放电状态，并根据所述充放电状态、所述模块数量和计算的电容电压投入所述直流耗能装置中的半桥子模块，具体包括：
当所述桥臂电流大于0时，判断所述直流耗能装置为放电状态，按照计算的电容电压中由高到低的顺序依次投入所述模块数量的半桥子模块；
当所述桥臂电流不大于0时，判断所述直流耗能装置为充电状态，按照计算的电容电压中由低到高的顺序依次投入所述模块数量的半桥子模块。
7.如权利要求1所述的半桥子模块型直流耗能装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述直流电压不大于所述启动阈值时，控制所述直流耗能装置中所有半桥子模块保持闭锁。
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