CN113960591A - 一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，涉及智能识别追踪领域，包括搜索雷达；光电指向器、综合控制系统、光电显控端、智能识别系统、惯导系统；搜索方法步骤有目标搜索、优先级排序、目指运动、图像识别、目标跟踪、侦查循环。本发明中集成船载雷达、光电跟踪系统、船载惯导系统、智能识别系统，可实现无人操作的无人船自动搜索、跟踪、识别、侦查取证及辅助避碰的智能化工作，使用时，搜索雷达发现目标进入关注区域后，光电跟踪系统通过接收目指指令转向目标所在角度，自动识别系统识别出目标类别，若为可疑目标，自动跟踪侦察取证，整体识别追踪过程不需人工参与，实现智能化的跟踪侦察及航行避碰。

Description

一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法

技术领域

本发明涉及智能识别追踪领域，具体是涉及一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法。

背景技术

无人船或无人艇的研制，已经是国内外争相开辟的新领域，目前国内外对无人船航行控制都是基于惯导实现，搜索雷达作为避碰控制，光电系统作为跟踪侦察取证用途。但雷达只能探测到目标的方位、距离、航速等信息，无法识别出目标类型，存在虚警情况，特别是侦察类无人船，没有人远程控制的话，无法获取目标足够特征信息。

也有些地方的无人船船侦察利用人工远程遥控，根据光电及雷达信息执行侦察任务，需要人工实时操控船只与光电，在一定程度上实现监控警戒功能，但是，在工作流程与系统功能上尚未做到有机结合，颇耗人力，尚未做到雷达、惯导与光学设备在探测、避碰、识别及侦察功能上的相互弥补。

目前的无人船光电系统缺乏对海域目标的智能化自动跟踪识别功能，雷达扫描到目标后，无法自动判断出是否为虚警，是否为关注目标，是否需要避碰，需人工干预控制光电观察，通过人眼识别，因而无法实现智能化的跟踪侦察及航行避碰。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，本技术方案解决了上述背景技术中提出的目前的无人船光电系统缺乏对海域目标的智能化自动跟踪识别功能，雷达扫描到目标后，无法自动判断出是否为虚警，是否为关注目标，是否需要避碰，需人工干预控制光电观察，通过人眼识别，因而无法实现智能化的跟踪侦察及航行避碰的问题。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，包括：

搜索雷达，所述搜索雷达用于扫描搜索海面目标；

光电指向器，所述光电指向器用于进行目指运动，所述光电指向器包括可见光传感器、红外传感器，所述可见光传感器用于进行实时拍摄成像，所述红外传感器用于进行红外成像；

综合控制系统，所述综合控制系统用于对光电指向器进行伺服控制和传感器操控控制，所述伺服控制包括手动搜索、目指、跟踪模式切换及控制，所述传感器控制包括调变焦控制，透雾、黑白切换；

光电显控端，所述光电显控端用于雷达目标进行优先级排序，用于显示光电系统图像及参数信息，并按照优先级高低，依次向综合控制系统发送需要识别的目标批号，然后接收并存储识别结果，同时也是人机交互控制端；

船控系统，所述船控系统用于控制无人船行进；

智能识别系统：所述智能识别系统用于进行目标识别，，根据识别系统的模型训练，预先设定所需关注的目标，并将识别的结果反馈到光电显控端作为记录，同时将结果反馈给船控系统；

惯导系统：所述惯导系统用于计算无人船在导航坐标系中的速度、姿态和位置信息，并传送至综合控制系统；

侦察方法步骤如下：

目标搜索：无人船工作时，按照预先对目标海域规划的航行路线进行巡航，搜索雷达扫描搜索海面目标，发现目标后，船控系统构建海面态势目标分布图，同时把发现的目标发送给光电显控端和综合控制系统；

优先级排序：光电显控端对雷达发出的目标初步筛选后，进行优先级排序，将优先级最高目标批号发给综合控制系统；

目指运动：综合控制系统按接收到的当前新目标批号后，根据惯导感应到的船姿态角度，以及目标所在地理位置，计算出光电目指运动角度，控制光电指向器进行目指运动，光电指向器到位后，综合控制系统发送到位指令给智能识别系统，同时切换到自稳定模式，等待智能识别系统的反馈信息；

图像识别：光电指向器将捕捉到的图像传送至智能识别系统，智能识别系统开始识别目标，图像中有目标的话，通过反馈的目标所在画面中的左上角与右下角位置或者相对视场中心的偏差量信息，告知综合控制系统、显控上位机和船控系统，超过6秒没有检测到有目标，则不反馈信息给综合控制系统；

目标跟踪：综合控制系统接收到识别信息后，控制光电指向器，根据目标所在图像位置，切换到跟踪模式，开始持续跟踪目标，并根据目标在画面的占比大小调节光电指向器焦距，更细致的跟踪识别目标，完成侦查任务，同时智能识别系统将详细识别结果发送给船控系统，进行航行避碰决断，综合控制系统没收到目标识别则发出虚警信息，完成单次目标识别过程；

侦查循环：将刚完成侦查的目标的优先级放到最低，重新发送新的最高优先级目标批号给综合控制系统，开启新一目标目指识别。

优选的，所述优先级排序的具体步骤为：

光电显控端接收雷达数据后，根据雷达数据判断目标距离是否小于预设距离，若为是则进行下一步，若为否则将该目标丢掉；

当目标距离小于预设值时，判断目标id是否在已识别目标链表中，若为是则丢掉该目标，若为否则进行下一步；

若目标不在已识别目标链表中，判断目标id是否在待识别目标链表中，若为是则更新待识别目标链表优先级，若为否则将目标id加入待识别目标链表尾部并更新待识别目标链表优先级；

将更新后的待识别目标链表头部数据发送至综合控制系统。

优选的，所述预设距离为800m。

优选的，所述目指运动的具体步骤为：

惯导系统将无人船当前在导航坐标系中的速度、姿态和位置信息传送至综合控制系统；

综合控制系统判断是否收到惯导系统传送的惯导数据，若为否则维持自稳定状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统收到惯导数据时，判断是否收到待识别目标数据及该目标的雷达数据，若为否则维持自稳定状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统收到待识别目标数据时，提取待识别目标的雷达目标位置信息及当前无人船的位置以及姿态信息，计算光电目指角度，并控制光电指向器进行目指角度定位；

判断光电指向器是否目指到位，若为否则继续控制光电指向器进行目指角度定位，若为是则向智能识别系统发送目指到位信息，并切换为自稳定状态。

优选的，所述图像识别的具体步骤为：

智能识别系统判断是否目指到位信息，若为否则维持智能识别系统待机状态，若为是则进行下一步；

当收到目指到位信息时，智能识别系统接收光电指向器捕捉到的图像，并判断图像中是否有待识别目标，若为是则将目标所在画面中的左上角与右下角位置或者相对视场中心的偏差量信息发送至综合控制系统，若为否则不向综合控制系统发送消息。

优选的，所述目标跟踪的具体步骤为：

综合控制系统判断是否收到智能识别系统发送的待识别目标的位置偏差量信息，若为否则维持自稳定状态，若超过预定时间未收到智能识别系统发送的消息，则向光电显控端发送流程异常结束信息，同时智能识别系统恢复待机状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统判断收到智能识别系统发送的待识别目标的位置偏差量信息时，综合控制系统控制光电指向器切换为跟踪状态，持续跟踪目标，同时智能识别系统持续识别目标，并向综合控制系统发送识别结果，光电指向器根据目标在画面的占比大小调节光电指向器焦距，更细致的跟踪识别目标，智能识别系统将详细识别结果发送给船控系统，进行航行避碰决断；

判断追踪状态持续时间是否超过追踪预设时间，若为否则继续进行目标跟踪，若为是则向智能识别系统发送追踪完成信息，向光电显控端发送流程正常结束消息。

优选的，所述预定时间和追踪预设时间均为6s。

优选的，所述侦查循环的具体步骤如下：

智能识别系统判断是否收到追踪完成信息，若为否则持续识别目标，并向光电显控端和船控系统发送识别结果，若为是则向光电显控端输出最终识别结果，并转为待机状态；

光电显控端判断是否收到流程结束消息，若为否则等待流程结束消息，若为是则进行下一步；

当光电显控端判断收到流程结束消息时，判断流程结束消息是否为流程正常结束消息若为是则进行下一步，若为否则将当前id数据从待识别链表头部删除，并将新待识别目标批号发送至综合控制系统进行新一轮识别；

当流程结束消息为流程正常结束消息时，光电显控端判断是否收到识别结果，若为是则进行下一步，若为否则等待识别结果。

当光电显控端同时收到流程正常结束消息和识别结果时，光电显控端记录、上报识别结果，并更新形成循环目标链表，同时将新待识别目标批号发送至综合控制系统进行新一轮识别。

优选的，所述更新形成循环目标链表的步骤为：

将当前目标id数据从待识别链表头部删除形成循环待识别链表目标，之后将当前目标id数据加入已识别链表尾部形成循环已识别链表尾部。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明中集成船载雷达、光电跟踪系统、船载惯导系统、智能识别系统，可实现无人操作的无人船自动搜索、跟踪、识别、侦查取证及辅助避碰的智能化工作，使用时，无人船的航行进行自动智能辅助避碰以及对目标海域巡视、侦察、取证等功能，搜索雷达发现目标进入关注区域后，光电跟踪系统通过接收目指指令转向目标所在角度，自动识别系统识别出目标类别，若为可疑目标，自动跟踪侦察取证，整体识别追踪过程不需人工参与，实现智能化的跟踪侦察及航行避碰。

附图说明

图1为本发明的系统框图；

图2为本发明的智能侦察方法信号传输框图；

图3本发明的智能侦察方法流程图；

图4为本发明中优先级排序的流程图；

图5为本发明中的目指运动流程图；

图6为本发明中的智能识别流程图；

图7为本发明中的目标跟踪流程图；

图8为本发明中侦查循环的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

请参阅图1所示，一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察系统，包括：

搜索雷达，搜索雷达用于扫描搜索海面目标，雷达是无人船必装设备，可以直接与综合控制系统通信；

光电指向器，光电指向器用于进行目指运动，光电指向器包括可见光传感器、红外传感器，可见光传感器用于进行实时拍摄成像，红外传感器用于进行红外成像；

综合控制系统，综合控制系统往往与光电指向器作为整体控制与执行机构，主要任务是做伺服控制，以及传感器操控控制。伺服控制包括多种伺服模式切换，如手动搜索、目指、跟踪模式切换及控制等。传感器控制包括调变焦控制，透雾、黑白切换等。在进行目指控制时，为了保证光电能准确目指到雷达探测到的目标，需要惯导的姿态与航向信息，同时结合光电方位与俯仰指向角做坐标系转换，从甲板坐标系转换到大地坐标系，计算出大地坐标系下光轴角度，然后反向转换到甲板坐标系，计算光电需要转动的角度，进行精准目指控制。具体转换方法与公式早有运用，不再赘述。同时光电在跟踪目标时，根据目标在画面所占比例大小，进行变焦控制，使得目标在图像中处于良好识别的轮廓，便于识别系统进行智能识别；

光电显控端，光电显控端用于雷达目标进行优先级排序，用于显示光电系统图像及参数信息，并按照优先级高低，依次向综合控制系统发送需要识别的目标批号，然后接收并存储识别结果，同时也是人机交互控制端；

船控系统，船控系统用于控制无人船行进；

智能识别系统：智能识别系统用于进行目标识别，根据识别系统的模型训练，预先设定所需关注的目标，并将识别的结果反馈到光电显控端作为记录，同时将结果反馈给船控系统，智能识别系统需要与综合控制系统进行通信，同时还需要接入光电系统的图像，智能识别系统基于DSP+FPGA的硬件构架，运用神经网络深度学习算法，训练出多种识别匹配模板存储于识别系统内部，再通过实时画面做匹配，以发现画面中是否有特定目标；

惯导系统：惯导系统用于计算无人船在导航坐标系中的速度、姿态和位置信息，并传送至综合控制系统，惯导系统是无人船必装设备，可以直接与综合控制系统通信。

上述基于智能识别技术的无人船光电智能侦察系统的具体侦察方法如下：

目标搜索：无人船工作时，按照预先对目标海域规划的航行路线进行巡航，搜索雷达扫描搜索海面目标，发现目标后，船控系统构建海面态势目标分布图，同时把发现的目标发送给光电显控端和综合控制系统。

优先级排序：光电显控端接收雷达数据后，根据雷达数据判断目标距离是否小于800m，若为是则进行下一步，若为否则将该目标丢掉；

当目标距离小于800m时，判断目标id是否在已识别目标链表中，若为是则丢掉该目标，若为否则进行下一步；

若目标不在已识别目标链表中，判断目标id是否在待识别目标链表中，若为是则更新待识别目标链表优先级，若为否则将目标id加入待识别目标链表尾部并更新待识别目标链表优先级；

将更新后的待识别目标链表头部数据发送至综合控制系统。

目指运动：惯导系统将无人船当前在导航坐标系中的速度、姿态和位置信息传送至综合控制系统；

综合控制系统判断是否收到惯导系统传送的惯导数据，若为否则维持自稳定状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统收到惯导数据时，判断是否收到待识别目标数据及该目标的雷达数据，若为否则维持自稳定状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统收到待识别目标数据时，提取待识别目标的雷达目标位置信息及当前无人船的位置以及姿态信息，计算光电目指角度，并控制光电指向器进行目指角度定位；

判断光电指向器是否目指到位，若为否则继续控制光电指向器进行目指角度定位，若为是则向智能识别系统发送目指到位信息，并切换为自稳定状态，同时等待智能识别系统的反馈。

图像识别：智能识别系统判断是否目指到位信息，若为否则维持智能识别系统待机状态，若为是则进行下一步；

当收到目指到位信息时，智能识别系统接收光电指向器捕捉到的图像，并判断图像中是否有待识别目标，若为是则将目标所在画面中的左上角与右下角位置或者相对视场中心的偏差量信息发送至综合控制系统，若为否则不向综合控制系统发送消息。

目标跟踪：综合控制系统判断是否收到智能识别系统发送的待识别目标的位置偏差量信息，若为否则维持自稳定状态，若超过6s未收到智能识别系统发送的消息，则向光电显控端发送流程异常结束信息，同时智能识别系统恢复待机状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统判断收到智能识别系统发送的待识别目标的位置偏差量信息时，综合控制系统控制光电指向器切换为跟踪状态，持续跟踪目标，同时智能识别系统持续识别目标，并向综合控制系统发送识别结果，光电指向器根据目标在画面的占比大小调节光电指向器焦距，更细致的跟踪识别目标，智能识别系统将详细识别结果发送给船控系统，进行航行避碰决断；

判断追踪状态持续时间是否超过6s，若为否则继续进行目标跟踪，若为是则向智能识别系统发送追踪完成信息，向光电显控端发送流程正常结束消息。

侦查循环：智能识别系统判断是否收到追踪完成信息，若为否则持续识别目标，并向光电显控端和船控系统发送识别结果，若为是则向光电显控端输出最终识别结果，并转为待机状态；

光电显控端判断是否收到流程结束消息，若为否则等待流程结束消息，若为是则进行下一步；

当光电显控端判断收到流程结束消息时，判断流程结束消息是否为流程正常结束消息，若为是则进行下一步，若为否则将当前id数据从待识别链表头部删除，并将新待识别目标批号发送至综合控制系统进行新一轮识别；

当流程结束消息为流程正常结束消息时，光电显控端判断是否收到识别结果，若为是则进行下一步，若为否则等待识别结果。

当光电显控端同时收到流程正常结束消息和识别结果时，光电显控端记录、上报识别结果，并将当前目标id数据从待识别链表头部删除形成循环待识别链表目标，之后将当前目标id数据加入已识别链表尾部形成循环已识别链表尾部，同时将新待识别目标批号发送至综合控制系统进行新一轮识别。

值得说明的是，本发明中各设定的具体数值不限于该值，可以根据实际运用需求进行调整。

综上所述，本发明集成船载雷达、光电跟踪系统、船载惯导系统、智能识别系统，可实现无人操作的无人船自动搜索、跟踪、识别、侦查取证及辅助避碰的智能化工作。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，包括：

搜索雷达，所述搜索雷达用于扫描搜索海面目标；

光电指向器，所述光电指向器用于进行目指运动，所述光电指向器包括可见光传感器、红外传感器，所述可见光传感器用于进行实时拍摄成像，所述红外传感器用于进行红外成像；

综合控制系统，所述综合控制系统用于对光电指向器进行伺服控制和传感器操控控制，所述伺服控制包括手动搜索、目指、跟踪模式切换及控制，所述传感器控制包括调变焦控制，透雾、黑白切换；

光电显控端，所述光电显控端用于雷达目标进行优先级排序，显示光电系统图像及参数信息，并按照优先级高低，依次向综合控制系统发送需要识别的目标批号，然后接收并存储识别结果，同时也是人机交互控制端；

船控系统，所述船控系统用于控制无人船行进；

智能识别系统：所述智能识别系统用于进行目标识别，根据识别系统的模型训练，预先设定所需关注的目标，并将识别的结果反馈到光电显控端作为记录，同时将结果反馈给船控系统；

惯导系统：所述惯导系统用于计算无人船在导航坐标系中的速度、姿态和位置信息，并传送至综合控制系统；

侦察方法步骤如下：

目标搜索：无人船工作时，按照预先对目标海域规划的航行路线进行巡航，搜索雷达扫描搜索海面目标，发现目标后，船控系统构建海面态势目标分布图，同时把发现的目标发送给光电显控端和综合控制系统；

优先级排序：光电显控端对雷达发出的目标初步筛选后，进行优先级排序，将优先级最高目标批号发给综合控制系统；

目指运动：综合控制系统按接收到的当前新目标批号后，根据惯导感应到的船姿态角度，以及目标所在地理位置，计算出光电目指运动角度，控制光电指向器进行目指运动，光电指向器到位后，综合控制系统发送到位指令给智能识别系统，同时切换到自稳定模式，等待智能识别系统的反馈信息；

图像识别：光电指向器将捕捉到的图像传送至智能识别系统，智能识别系统开始识别目标，图像中有目标的话，通过反馈的目标所在画面中的左上角与右下角位置或者相对视场中心的偏差量信息，告知综合控制系统、显控上位机和船控系统，超过6秒没有检测到有目标，则不反馈信息给综合控制系统；

目标跟踪：综合控制系统接收到识别信息后，控制光电指向器，根据目标所在图像位置，切换到跟踪模式，开始持续跟踪目标，并根据目标在画面的占比大小调节光电指向器焦距，更细致的跟踪识别目标，完成侦查任务，同时智能识别系统将详细识别结果发送给船控系统，进行航行避碰决断，综合控制系统没收到目标识别则发出虚警信息，完成单次目标识别过程；

侦查循环：将刚完成侦查的目标的优先级放到最低，重新发送新的最高优先级目标批号给综合控制系统，开启新一目标目指识别。

2.根据权利要求1所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述优先级排序的具体步骤为：

光电显控端接收雷达数据后，根据雷达数据判断目标距离是否小于预设距离，若为是则进行下一步，若为否则将该目标丢掉；

当目标距离小于预设值时，判断目标id是否在已识别目标链表中，若为是则丢掉该目标，若为否则进行下一步；

若目标不在已识别目标链表中，判断目标id是否在待识别目标链表中，若为是则更新待识别目标链表优先级，若为否则将目标id加入待识别目标链表尾部并更新待识别目标链表优先级；

将更新后的待识别目标链表头部数据发送至综合控制系统。

3.根据权利要求2所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述预设距离为800m。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述目指运动的具体步骤为：

惯导系统将无人船当前在导航坐标系中的速度、姿态和位置信息传送至综合控制系统；

综合控制系统判断是否收到惯导系统传送的惯导数据，若为否则维持自稳定状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统收到惯导数据时，判断是否收到待识别目标数据及该目标的雷达数据，若为否则维持自稳定状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统收到待识别目标数据时，提取待识别目标的雷达目标位置信息及当前无人船的位置以及姿态信息，计算光电目指角度，并控制光电指向器进行目指角度定位；

判断光电指向器是否目指到位，若为否则继续控制光电指向器进行目指角度定位，若为是则向智能识别系统发送目指到位信息，并切换为自稳定状态，同时等待智能识别系统的反馈。

5.根据权利要求4所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述图像识别的具体步骤为：

智能识别系统判断是否目指到位信息，若为否则维持智能识别系统待机状态，若为是则进行下一步；

当收到目指到位信息时，智能识别系统接收光电指向器捕捉到的图像，并判断图像中是否有待识别目标，若为是则将目标所在画面中的左上角与右下角位置或者相对视场中心的偏差量信息发送至综合控制系统，若为否则不向综合控制系统发送消息。

6.根据权利要求5所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述目标跟踪的具体步骤为：

综合控制系统判断是否收到智能识别系统发送的待识别目标的位置偏差量信息，若为否则维持自稳定状态，若超过预定时间未收到智能识别系统发送的消息，则向光电显控端发送流程异常结束信息，同时智能识别系统恢复待机状态，若为是则进行下一步；

当综合控制系统判断收到智能识别系统发送的待识别目标的位置偏差量信息时，综合控制系统控制光电指向器切换为跟踪状态，持续跟踪目标，同时智能识别系统持续识别目标，并向综合控制系统发送识别结果，光电指向器根据目标在画面的占比大小调节光电指向器焦距，更细致的跟踪识别目标，智能识别系统将详细识别结果发送给船控系统，进行航行避碰决断；

判断追踪状态持续时间是否超过追踪预设时间，若为否则继续进行目标跟踪，若为是则向智能识别系统发送追踪完成信息，向光电显控端发送流程正常结束消息。

7.根据权利要求6所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述预定时间和追踪预设时间均为6s。

8.根据权利要求7所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述侦查循环的具体步骤如下：

智能识别系统判断是否收到追踪完成信息，若为否则持续识别目标，并向光电显控端和船控系统发送识别结果，若为是则向光电显控端输出最终识别结果，并转为待机状态；

光电显控端判断是否收到流程结束消息，若为否则等待流程结束消息，若为是则进行下一步；

当光电显控端判断收到流程结束消息时，判断流程结束消息是否为流程正常结束消息若为是则进行下一步，若为否则将当前id数据从待识别链表头部删除，并将新待识别目标批号发送至综合控制系统进行新一轮识别；

当流程结束消息为流程正常结束消息时，光电显控端判断是否收到识别结果，若为是则进行下一步，若为否则等待识别结果。

当光电显控端同时收到流程正常结束消息和识别结果时，光电显控端记录、上报识别结果，并更新形成循环目标链表，同时将新待识别目标批号发送至综合控制系统进行新一轮识别。

9.根据权利要求8所述的一种基于智能识别技术的无人船光电智能侦察方法，其特征在于，所述更新形成循环目标链表的步骤为：

将当前目标id数据从待识别链表头部删除形成循环待识别链表目标，之后将当前目标id数据加入已识别链表尾部形成循环已识别链表尾部。

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