CN113955129A - 一种自动油门马赫数控制方法 - Google Patents
一种自动油门马赫数控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113955129A CN113955129A CN202111088828.3A CN202111088828A CN113955129A CN 113955129 A CN113955129 A CN 113955129A CN 202111088828 A CN202111088828 A CN 202111088828A CN 113955129 A CN113955129 A CN 113955129A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- throttle lever
- mach number
- lever position
- target
- target throttle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 16
- 101000711846 Homo sapiens Transcription factor SOX-9 Proteins 0.000 claims description 5
- 102100034204 Transcription factor SOX-9 Human genes 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 101100232371 Hordeum vulgare IAT3 gene Proteins 0.000 claims description 4
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
- B64D31/02—Initiating means
- B64D31/06—Initiating means actuated automatically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
本申请属于飞机自动飞行控制系统领域,特别涉及一种自动油门马赫数控制方法。包括:步骤一、获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据目标马赫数以及现时马赫数计算出表速差;步骤二、根据表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量以及积分支路的目标油门杆位置指令分量;步骤三、获取沿飞机速度轴方向的加速度,并根据沿飞机速度轴方向的加速度计算出阻尼支路的目标油门杆位置指令分量;步骤四、将多个目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令;步骤五、根据目标油门杆位置指令与现时油门杆位置计算出油门杆指令速率,根据油门杆指令速率驱动油门杆执行机构,实现飞机的自动油门马赫数控制。
Description
技术领域
本申请属于飞机自动飞行控制系统领域,特别涉及一种自动油门马赫数控制方法。
背景技术
在飞机正常飞行中,自动油门可以代替飞行员来控制飞机的油门杆,从而极大降低飞行员的驾驶疲劳,实现长时间飞行。自动油门最常用的一种工作方式是配合升降舵控制,实现自动飞行纵向工作模态控制,如在通过控制升降舵实现俯仰角控制、高度保持、垂直速度控制、航迹倾角控制等的同时,可使用自动油门实现速度控制,其中马赫数控制就依赖于自动油门来实现,而以上自动油门的工作方式对自动油门提出要求: a)自动油门马赫数控制要有较高的控制精度,不能超出允许范围;b)在进行自动油门马赫数控制时,油门杆的移动要稳定平稳,不能频繁晃动。
现有技术一般采用目标马赫数与现时马赫数作差,通过比例微分计算出控制值,实现油门杆的控制,该控制方式的缺点是控制精度较低,对油门杆控制时出现抖动。
因此,希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
发明内容
本申请的目的是提供了一种自动油门马赫数控制方法,以解决现有技术存在的至少一个问题。
本申请的技术方案是:
一种自动油门马赫数控制方法,包括:
步骤一、获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据所述目标马赫数以及所述现时马赫数计算出表速差;
步骤二、根据所述表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量以及积分支路的目标油门杆位置指令分量;
步骤三、获取沿飞机速度轴方向的加速度,并根据沿飞机速度轴方向的加速度计算出阻尼支路的目标油门杆位置指令分量;
步骤四、将多个所述目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令;
步骤五、根据所述目标油门杆位置指令与现时油门杆位置计算出油门杆指令速率,根据所述油门杆指令速率驱动油门杆执行机构,实现飞机的自动油门马赫数控制。
在本申请至少一个实施例中,步骤一中,所述获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据所述目标马赫数以及所述现时马赫数计算出表速差包括:
获取目标马赫数D_Ma;
获取现时马赫数Ma;
根据所述目标马赫数以及所述现时马赫数计算出表速差DC_VI:
DC_VI=(D_Ma-Ma)*K1
其中,K1为增益,取值范围为800~1000。
在本申请至少一个实施例中,步骤二中,所述根据所述表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量包括:
通过将所述表速差乘以增益K2计算得到比例支路的目标油门杆位置指令分量LEVER_POS_CMD1:
LEVER_POS_CMD1=DC_VI*K2
其中,K2的取值范围为:1.5~2.5。
在本申请至少一个实施例中,步骤二中,所述根据所述表速差计算出微分支路的目标油门杆位置指令分量包括:
其中,K3的取值范围为:0.8~1.5。
在本申请至少一个实施例中,步骤二中,所述根据所述表速差计算出积分支路的目标油门杆位置指令分量包括:
通过将乘以增益K4后经动态限幅后计算得到积分支路的输入DC_VI_INT:
DC_VI_INT=DC_VI*K4+Lim_dy
其中,K4的取值范围为:0.08~0.15,Lim_dy为动态限幅值;
在本申请至少一个实施例中,Lim_dy取值随目标油门杆位置指令变化,当目标油门杆位置指令大于40°时,其值为40°减去目标油门杆位置指令;当目标油门杆位置指令小于0.5°时,其值为0.5°减去目标油门杆位置指令;当目标油门杆位置指令介于0.5°与40°之间时,其值为零。
在本申请至少一个实施例中,步骤三中,所述获取沿飞机速度轴方向的加速度,并根据沿飞机速度轴方向的加速度计算出阻尼支路的目标油门杆位置指令分量包括:
获取飞机前向过载nx、法向过载nz、迎角α、俯仰角θ、滚转角φ,计算出沿飞机速度轴方向的加速度a_c:
a_c=nx*cosα+nz*sinα-sin(θ-α*cosφ)
其中,K5的取值范围为:75~180。
在本申请至少一个实施例中,步骤四中,所述将多个所述目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令包括:
将比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量、积分支路的目标油门杆位置指令分量以及阻尼支路的目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令 LEVER_POS_CMD:
在本申请至少一个实施例中,步骤五中,所述根据所述目标油门杆位置指令与现时油门杆位置计算出油门杆指令速率包括:
油门杆指令速率LEVER_Rate_CMD为:
发明至少存在以下有益技术效果:
本申请的自动油门马赫数控制方法,将目标马赫数与飞机现时马赫数的差值转化为表速差后,经过比例、微分、积分环节后与沿飞机速度轴方向的纵向过载叠加形成目标油门杆位置指令,其中沿飞机速度轴方向的纵向过载为马赫数差值支路提供阻尼,将目标油门杆位置经过限幅后与飞机现时油门杆位置作差得到油门杆位置偏差,将该偏差经过增益转换为油门杆指令速率,驱动油门杆执行机构实现马赫数控制;本申请在算法结构上具有比例、微分、积分的特征,能够在确保油门杆稳定移动的同时,有效提高马赫数的控制精度,使自动油门马赫数控制更加可靠。
附图说明
图1是本申请一个实施方式的自动油门马赫数控制方法流程图;
图2是本申请一个实施方式的自动油门马赫数控制方法设计原理图。
具体实施方式
为使本申请实施的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中,自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本申请,而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。
在本申请的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本申请保护范围的限制。
下面结合附图1至图2对本申请做进一步详细说明。
本申请提供了一种自动油门马赫数控制方法,包括以下步骤:
S100、获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据目标马赫数以及现时马赫数计算出表速差;
S200、根据表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量以及积分支路的目标油门杆位置指令分量;
S300、获取沿飞机速度轴方向的加速度,并根据沿飞机速度轴方向的加速度计算出阻尼支路的目标油门杆位置指令分量;
S400、将多个目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令;
S500、根据目标油门杆位置指令与现时油门杆位置计算出油门杆指令速率,根据油门杆指令速率驱动油门杆执行机构,实现飞机的自动油门马赫数控制。
本申请的自动油门马赫数控制方法,S100中,获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据目标马赫数以及现时马赫数计算出表速差包括:
获取目标马赫数D_Ma;
获取现时马赫数Ma;
根据目标马赫数以及现时马赫数计算出表速差DC_VI:
DC_VI=(D_Ma-Ma)*K1
其中,K1为增益,取值范围为800~1000。
本申请的自动油门马赫数控制方法,增益K1的选取采用以下方式:标准海平面处马赫数和表速之间的第一转换系数,以及飞机许可的飞行高度处(一般高度为12km)马赫数和表速之间的第二转换系数,在第一转换系数与第二转换系数之间截取适当的范围为K1。其中,Ma=V表速/V 音速,V音速随高度变化,当表速为1m/s时,V音速的值就是转换系数。
本申请的自动油门马赫数控制方法,S200中,分别根据表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量以及积分支路的目标油门杆位置指令分量,具体的:
根据表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量包括:
通过将表速差乘以增益K2计算得到比例支路的目标油门杆位置指令分量LEVER_POS_CMD1:
LEVER_POS_CMD1=DC_VI*K2
其中,K2的取值范围为:1.5~2.5。
根据表速差计算出微分支路的目标油门杆位置指令分量包括:
其中,K3的取值范围为:0.8~1.5。
根据表速差计算出积分支路的目标油门杆位置指令分量包括:
通过将乘以增益K4后经动态限幅后计算得到积分支路的输入 DC_VI_INT:
DC_VI_INT=DC_VI*K4+Lim_dy
其中,K4的取值范围为:0.08~0.15,Lim_dy为动态限幅值;
其中,Lim_dy取值随目标油门杆位置指令变化,当目标油门杆位置指令大于40°时,其值为40°减去目标油门杆位置指令;当目标油门杆位置指令小于0.5°时,其值为0.5°减去目标油门杆位置指令;当目标油门杆位置指令介于0.5°与40°之间时,其值为零。将表速差积分支路的输入进行动态限幅,即积分器递增的最大值为最大油门杆位置(40°)与目标油门杆位置的差值,最小值为最小油门杆位置(0.5°)与目标油门杆位置的差值,防止积分器输出饱和。
本申请的自动油门马赫数控制方法,S300中,获取沿飞机速度轴方向的加速度,并根据沿飞机速度轴方向的加速度计算出阻尼支路的目标油门杆位置指令分量包括:
获取飞机前向过载nx、法向过载nz、迎角α、俯仰角θ、滚转角φ,计算出沿飞机速度轴方向的加速度a_c:
a_c=nx*cosα+nz*sinα-sin(θ-α*cosφ)
其中,K5的取值范围为:75~180。
通过上述方式获得各个目标油门杆位置指令分量后,将多个目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令包括:
将比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量、积分支路的目标油门杆位置指令分量以及阻尼支路的目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令 LEVER_POS_CMD:
得到目标油门杆位置指令后,根据目标油门杆位置指令与现时油门杆位置计算出油门杆指令速率包括:
油门杆指令速率LEVER_Rate_CMD为:
计算得到油门杆指令速率后,驱动油门杆执行机构带动油门杆运动,改变发动机推力进而使现时马赫数跟踪目标马赫数,实现飞机在自动飞行的平飞或者爬升/下降阶段的马赫数控制。
本申请的自动油门马赫数控制方法,将目标马赫数D_Ma与飞机现时马赫数Ma的差值转化为表速差DC_VI,表速差经过比例 LEVER_POS_CMD1、积分LEVER_POS_CMD3、微分LEVER_POS_CMD2环节后与沿飞机速度轴方向的纵向过载a_c的阻尼支路LEVER_POS_CMD4叠加形成目标油门杆位置指令LEVER_POS_CMD,将目标油门杆位置LEVER_POS_CMD经过限幅器的限幅后与飞机现时油门杆位置LEVER_POS作差得到油门杆位置偏差,将该偏差经过增益转换为油门杆指令速率LEVER_Rate_CMD,驱动油门杆执行机构实现马赫数控制。其中,马赫数差通过增益系数K1转化为表速差。表速差的积分支路的目标油门杆位置分量LEVER_POS_CMD1是经过动态限幅Lim_dy限幅后计算得到。沿飞机速度轴方向的纵向过载a_c由前向过载nx、法向过载nz;迎角α、俯仰角θ、滚转角φ计算得到。速度差的比例、微分、积分、阻尼支路分别经过增益系数K2、K3、K4、K5。目标油门杆位置经过限幅器限幅,限幅范围为0.5°~40°。
本申请的自动油门马赫数控制方法,通过控制油门杆位置来控制马赫数,在算法结构上具有比例、微分、积分的特征,能够在确保油门杆稳定移动的同时,有效提高马赫数的控制精度,使自动油门马赫数控制更加可靠,进而提高飞机的飞行品质。
以上所述,仅为本申请的具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种自动油门马赫数控制方法,其特征在于,包括:
步骤一、获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据所述目标马赫数以及所述现时马赫数计算出表速差;
步骤二、根据所述表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量、微分支路的目标油门杆位置指令分量以及积分支路的目标油门杆位置指令分量;
步骤三、获取沿飞机速度轴方向的加速度,并根据沿飞机速度轴方向的加速度计算出阻尼支路的目标油门杆位置指令分量;
步骤四、将多个所述目标油门杆位置指令分量进行叠加得到目标油门杆位置指令;
步骤五、根据所述目标油门杆位置指令与现时油门杆位置计算出油门杆指令速率,根据所述油门杆指令速率驱动油门杆执行机构,实现飞机的自动油门马赫数控制。
2.根据权利要求1所述的自动油门马赫数控制方法,其特征在于,步骤一中,所述获取目标马赫数以及现时马赫数,并根据所述目标马赫数以及所述现时马赫数计算出表速差包括:
获取目标马赫数D_Ma;
获取现时马赫数Ma;
根据所述目标马赫数以及所述现时马赫数计算出表速差DC_VI:
DC_VI=(D_Ma-Ma)*K1
其中,K1为增益,取值范围为800~1000。
3.根据权利要求2所述的自动油门马赫数控制方法,其特征在于,步骤二中,所述根据所述表速差计算出比例支路的目标油门杆位置指令分量包括:
通过将所述表速差乘以增益K2计算得到比例支路的目标油门杆位置指令分量LEVER_POS_CMD1:
LEVER_POS_CMD1=DC_VI*K2
其中,K2的取值范围为:1.5~2.5。
6.根据权利要求5所述的自动油门马赫数控制方法,其特征在于,Lim_dy取值随目标油门杆位置指令变化,当目标油门杆位置指令大于40°时,其值为40°减去目标油门杆位置指令;当目标油门杆位置指令小于0.5°时,其值为0.5°减去目标油门杆位置指令;当目标油门杆位置指令介于0.5°与40°之间时,其值为零。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111088828.3A CN113955129B (zh) | 2021-09-16 | 2021-09-16 | 一种自动油门马赫数控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202111088828.3A CN113955129B (zh) | 2021-09-16 | 2021-09-16 | 一种自动油门马赫数控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113955129A true CN113955129A (zh) | 2022-01-21 |
CN113955129B CN113955129B (zh) | 2024-02-02 |
Family
ID=79461772
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202111088828.3A Active CN113955129B (zh) | 2021-09-16 | 2021-09-16 | 一种自动油门马赫数控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113955129B (zh) |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4488235A (en) * | 1981-11-03 | 1984-12-11 | Sperry Corporation | Speed control system for aircraft |
US4569021A (en) * | 1978-08-07 | 1986-02-04 | The Boeing Company | Full flight regime autothrottle control system |
US4641268A (en) * | 1983-01-27 | 1987-02-03 | Sperry Corporation | Cruise airspeed control for aircraft |
US5722620A (en) * | 1995-05-15 | 1998-03-03 | The Boeing Company | Aircraft pitch-axis stability and command augmentation |
US6102330A (en) * | 1997-07-29 | 2000-08-15 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Emergency multiengine aircraft system for lateral control using differential thrust control of wing engines |
CN105353761A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-02-24 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种飞机的速度控制方法及装置 |
CN110316358A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-10-11 | 南京航空航天大学 | 基于动态逆的战斗机大迎角控制方法 |
CN110395397A (zh) * | 2018-04-25 | 2019-11-01 | 波音公司 | 复合飞机的俯仰和推力控制 |
CN110989680A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-10 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种飞行控制引导方法 |
CN112597593A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-02 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种飞机边界限制控制律及其设计方法 |
-
2021
- 2021-09-16 CN CN202111088828.3A patent/CN113955129B/zh active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4569021A (en) * | 1978-08-07 | 1986-02-04 | The Boeing Company | Full flight regime autothrottle control system |
US4488235A (en) * | 1981-11-03 | 1984-12-11 | Sperry Corporation | Speed control system for aircraft |
US4641268A (en) * | 1983-01-27 | 1987-02-03 | Sperry Corporation | Cruise airspeed control for aircraft |
US5722620A (en) * | 1995-05-15 | 1998-03-03 | The Boeing Company | Aircraft pitch-axis stability and command augmentation |
US6102330A (en) * | 1997-07-29 | 2000-08-15 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Emergency multiengine aircraft system for lateral control using differential thrust control of wing engines |
CN105353761A (zh) * | 2015-12-02 | 2016-02-24 | 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 | 一种飞机的速度控制方法及装置 |
CN110395397A (zh) * | 2018-04-25 | 2019-11-01 | 波音公司 | 复合飞机的俯仰和推力控制 |
CN110316358A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-10-11 | 南京航空航天大学 | 基于动态逆的战斗机大迎角控制方法 |
CN110989680A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-10 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种飞行控制引导方法 |
CN112597593A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-02 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种飞机边界限制控制律及其设计方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
吴春英等: "自动油门控制律的仿真设计", 航空计算技术, vol. 41, no. 03, pages 116 - 118 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN113955129B (zh) | 2024-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7627393B2 (en) | Crane or digger for swinging a load hanging on a support cable with damping of load oscillations | |
US8706321B1 (en) | Longitudinal and vertical gust feed forward compensation using lateral control surfaces | |
JP3645038B2 (ja) | 航空機の飛行制御装置 | |
US4825375A (en) | Apparatus and methods for apportioning commands between aircraft flight control surfaces | |
US7433765B2 (en) | Fly by wire static longitudinal stability compensator system | |
CN106970531B (zh) | 倾转翼垂直起降无人机模态转换控制策略确定方法 | |
CN108873929B (zh) | 一种固定翼飞机自主着舰方法及系统 | |
CN111103890A (zh) | 一种高精度强鲁棒的进场着陆引导控制方法 | |
US3756543A (en) | Load stability system | |
US20100222944A1 (en) | Automatic pilot pitch angle compensation | |
EP0115401B1 (en) | Airspeed control for aircraft | |
CN114942649B (zh) | 一种基于反步法的飞机俯仰姿态与航迹角解耦控制方法 | |
CN116045744A (zh) | 一种固体运载火箭分离体残骸落区的控制方法和装置 | |
JPH06510001A (ja) | 偏揺入力予測機能を有するヘリコプタエンジンの制御装置 | |
CN113955129A (zh) | 一种自动油门马赫数控制方法 | |
Lambregts | Functional integration of vertical flight path and speed control using energy principles | |
CN113156985A (zh) | 基于预设性能的固定翼无人机避障鲁棒抗扰飞行控制方法 | |
CN110032199B (zh) | 火箭发动机机架变形角的预偏角线性补偿方法和装置 | |
CN116203840A (zh) | 可重复使用运载器自适应增益调度控制方法 | |
CN115562323A (zh) | 一种飞机水平转弯控制方法及装置 | |
CN115963854A (zh) | 一种考虑重心变化的法向过载保护控制方法 | |
Borst et al. | Path-oriented control/display augmentation for perspective flight-path displays | |
CN110909416B (zh) | 一种复合操纵面无人机的对称机动载荷减缓方法 | |
CN114167885B (zh) | 一种升力式飞行器多模式解析制导方法 | |
CN113961011B (zh) | 一种航迹倾角保持控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |