CN113947903B - 一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限。本发明根据不同道路不同车辆类型计算出不同的自由流速度,可以在不同类型车辆场景应用,与传统自由流对比,增加了自由流场景及类型多样性,根据不同道路不同车辆类型及道路属性定义出不同的拥缓区间,与传统自由流对比,增加了拥缓定义多样性。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域,具体为一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法。
背景技术
智能交通系统又称智能运输系统,是将先进的科学技术,信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等,有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造,加强车辆、道路、使用者三者之间的联系,从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
目前现有的自由流速度计算是基于道路的自由流车速的分布特性,计算得出自由流车速服从正态分布,并最终确定样本均值作为自由流车速的基本定义值,现有的自由流速度计算存在以下缺点:(1)传统的计算均是居于道路的自由流计算,没有考虑到单车信息;(2)没有考虑到不同道路属性、特点;(3)没有考虑到不同车辆类型在不同道路的行为特点,导致计算出的自由流不能应用所有场景;(4)路况状态定义时也没有考虑到不同车辆类型,不同道路属性定义出的区间也应有所不同。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,具备根据不同的车辆类型和道路属性计算自由流及拥缓区间的优点,解决了由于不同道路场景大部分通行车辆类型不一致、道路属性不一致,导致计算出的自由流不能应用所有场景的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:
A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;
B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限;
1/4分位数速度:
xdn=(len(data)+1)/4.0-1
中位数:
xme=(len(data)+1)/2. 0-1
3/4分位数速度:
xup=(len(data)+1)*3/4.0-1
计算速度集上限:
Vhigh=Vup+1.5*(Vup-Vdx)
计算速度集下限:
Vlow=Vdx-1.5*(Vup-Vdx)
对速度集中高于上限和低于下限的速度进行处理,根据历史数据分析得出不同车辆类型及道路属性设定不同的参数用于计算自由流速度:
Vt=data[len(data)*rate];
C:基于道路拥缓区间计算,根据历史数据分析,目前基于车辆类型的自由流速度计算拥缓区间在大于50米以上的道路表现较好,将数据集按照城市、道路等级、车辆类型分组处理,计算每组的比例系数;
D:采用正态分布的方法,将峰值作为本组的比例系数[Sfree,Sjam],将得到的畅通/缓慢,缓慢/拥堵的比例系数分别与[0.72,0.36]进行比较,取较小的值作为最终的比例系数[Sfree,Sjam],计算自由流拥缓区间:
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[Sfree,Sjam]
其中:Vt-每种车辆类型基于link的自由流速度
E:针对匝道处理:匝道限速值拥缓区间
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[2/3,1/3]
0等级做特殊处理:如果FF[Vfree,Vjam]和LM[Vfree,Vjam]均不同,则
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[1/2,1/4]
最终匝道拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=MIN{FF[Vfree,Vjam],LM[Vfree,Vjam]}
针对高速低限速link,0等级中的上下线分离,全封闭道路且限速值小于60km/h,拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.75,0.36];
F:当集合中速度的个数小于等于50,针对每个link单独处理:自由流拥缓区间
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[0.72,0.36];
G:对于没有计算出拥缓区间的link,包括没有自由流和有自由流但是长度小于50米的link:针对高速低限速link
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.72,0.36]。
优选的,所述步骤A中(1)只抽取直行车道;(2)去除早晚高峰数据; (3)完走率大于50%;(4)数据集条数大于30;(5)异常车辆速度过滤。
优选的,所述步骤D中如果道路等级是2,3,4,并且此类型车辆数大于 108000:直接使用道路等级拥缓区间:CL[Vfree,Vjam]
如果FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]使用自由流拥缓区间
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]。
优选的,所述骤F中如果此link的FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]则
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.5,0.25]。
优选的,所述步骤G中如果限速值小于20km/h:[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=MIN{Vlimit*[0.5,0.25],CL[Vfree,Vjam]}。
与现有技术相比,本发明的有益效果如下:
1、本发明根据不同道路不同车辆类型计算出不同的自由流速度,可以在不同类型车辆场景应用,与传统自由流对比,增加了自由流场景及类型多样性。
2、本发明根据不同道路不同车辆类型及道路属性定义出不同的拥缓区间,与传统自由流对比,增加了拥缓定义多样性。
3、本发明具备根据不同的车辆类型和道路属性计算自由流及拥缓区间的优点,解决了由于不同道路场景大部分通行车辆类型不一致、道路属性不一致,导致计算出的自由流不能应用所有场景的问题。
附图说明
图1为本发明自由流和拥缓区间优化前后每分钟对比结果整体准确率图;
图2为本发明自由流和拥缓区间优化前后每分钟评价结果拥缓准确率图;
图3为本发明自由流和拥缓区间优化前后每分钟评价结果拥缓漏报率图。
具体实施方式
请参阅图1-图3,一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:
A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;
B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限;
1/4分位数速度:
xdn=(len(data)+1)/4.0-1
中位数:
xme=(len(data)+1)/2. 0-1
3/4分位数速度:
xup=(len(data)+1)*3/4.0-1
C:基于道路拥缓区间计算,根据历史数据分析,目前基于车辆类型的自由流速度计算拥缓区间在大于50米以上的道路表现较好,将数据集按照城市、道路等级、车辆类型分组处理,计算每组的比例系数;
D:采用正态分布的方法,将峰值作为本组的比例系数[Sfree,Sjam],将得到的畅通/缓慢,缓慢/拥堵的比例系数分别与[0.72,0.36]进行比较,取较小的值作为最终的比例系数[Sfree,Sjam],计算自由流拥缓区间:
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[Sfree,Sjam]
其中:Vt-每种车辆类型基于link的自由流速度
E:针对匝道处理:匝道限速值拥缓区间
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[2/3,1/3]
0等级做特殊处理:如果FF[Vfree,Vjam]和LM[Vfree,Vjam]均不同,则
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[1/2,1/4]
最终匝道拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=MIN{FF[Vfree,Vjam],LM[Vfree,Vjam]}
针对高速低限速link,0等级中的上下线分离,全封闭道路且限速值小于60km/h,拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.75,0.36];
F:当集合中速度的个数小于等于50,针对每个link单独处理:自由流拥缓区间
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[0.72,0.36];
G:对于没有计算出拥缓区间的link,包括没有自由流和有自由流但是长度小于50米的link:针对高速低限速link
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.72,0.36]。
步骤A中(1)只抽取直行车道;(2)去除早晚高峰数据;(3)完走率大于50%;(4)数据集条数大于30;(5)异常车辆速度过滤。
步骤B中计算速度集上限:
Vhigh=Vup+1.5*(Vup-Vdx)
计算速度集下限:
Vlow=Vdx-1.5*(Vup-Vdx)。
步骤B中对速度集中高于上限和低于下限的速度进行处理,根据历史数据分析得出不同车辆类型及道路属性设定不同的参数用于计算自由流速度: Vt=data[len(data)*rate]。
步骤D中如果道路等级是2,3,4,并且此类型车辆数大于108000:直接使用道路等级拥缓区间:CL[Vfree,Vjam]
如果FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]使用自由流拥缓区间
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]。
骤F中如果此link的FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]则
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.5,0.25]。
步骤G中如果限速值小于20km/h:[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=MIN{Vlimit*[0.5,0.25],CL[Vfree,Vjam]}。
实施例一:
一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:
A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;
B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限;
1/4分位数速度:
xdn=(len(data)+1)/4.0-1
中位数:
xme=(len(data)+1)/2. 0-1
3/4分位数速度:
xup=(len(data)+1)*3/4.0-1
C:基于道路拥缓区间计算,根据历史数据分析,目前基于车辆类型的自由流速度计算拥缓区间在大于50米以上的道路表现较好,将数据集按照城市、道路等级、车辆类型分组处理,计算每组的比例系数;
D:采用正态分布的方法,将峰值作为本组的比例系数[Sfree,Sjam],将得到的畅通/缓慢,缓慢/拥堵的比例系数分别与[0.72,0.36]进行比较,取较小的值作为最终的比例系数[Sfree,Sjam],计算自由流拥缓区间:
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[Sfree,Sjam]
其中:Vt-每种车辆类型基于link的自由流速度
E:针对匝道处理:匝道限速值拥缓区间
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[2/3,1/3]
0等级做特殊处理:如果FF[Vfree,Vjam]和LM[Vfree,Vjam]均不同,则
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[1/2,1/4]
最终匝道拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=MIN{FF[Vfree,Vjam],LM[Vfree,Vjam]}
针对高速低限速link,0等级中的上下线分离,全封闭道路且限速值小于60km/h,拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.75,0.36];
F:当集合中速度的个数小于等于50,针对每个link单独处理:自由流拥缓区间
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[0.72,0.36];
G:对于没有计算出拥缓区间的link,包括没有自由流和有自由流但是长度小于50米的link:针对高速低限速link
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.72,0.36]。
步骤A中(1)只抽取直行车道;(2)去除早晚高峰数据;(3)完走率大于50%;(4)数据集条数大于30;(5)异常车辆速度过滤。
步骤B中计算速度集上限:
Vhigh=Vup+1.5*(Vup-Vdx)
计算速度集下限:
Vlow=Vdx-1.5*(Vup-Vdx)。
步骤B中对速度集中高于上限和低于下限的速度进行处理,根据历史数据分析得出不同车辆类型及道路属性设定不同的参数用于计算自由流速度: Vt=dara[len(data)*rate]。
步骤D中如果道路等级是2,3,4,并且此类型车辆数大于108000:直接使用道路等级拥缓区间:CL[Vfree,Vjam]
如果FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]使用自由流拥缓区间
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]。
骤F中如果此link的FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]则
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.5,0.25]。
步骤G中如果限速值小于20km/h:[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=MIN{Vlimit*[0.5,0.25],CL[Vfree,Vjam]}。
实施例二:
一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:
A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;
B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限;
1/4分位数速度:
xdn=(len(data)+1)/4.0-1
中位数:
xme=(len(data)+1)/2. 0-1
3/4分位数速度:
xup=(len(data)+1)*3/4.0-1
C:基于道路拥缓区间计算,根据历史数据分析,目前基于车辆类型的自由流速度计算拥缓区间在大于50米以上的道路表现较好,将数据集按照城市、道路等级、车辆类型分组处理,计算每组的比例系数;
D:采用正态分布的方法,将峰值作为本组的比例系数[Sfree,Sjam],将得到的畅通/缓慢,缓慢/拥堵的比例系数分别与[0.72,0.36]进行比较,取较小的值作为最终的比例系数[Sfree,Sjam],计算自由流拥缓区间:
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[Sfree,Sjam]
其中:Vt-每种车辆类型基于link的自由流速度
E:针对匝道处理:匝道限速值拥缓区间
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[2/3,1/3]
0等级做特殊处理:如果FF[Vfree,Vjam]和LM[Vfree,Vjam]均不同,则 LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[1/2,1/4]
最终匝道拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=MIN{FF[Vfree,Vjam],LM[Vfree,Vjam]}
针对高速低限速link,0等级中的上下线分离,全封闭道路且限速值小于60km/h,拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.75,0.36];
F:当集合中速度的个数小于等于50,针对每个link单独处理:自由流拥缓区间
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[0.72,0.36];
G:对于没有计算出拥缓区间的link,包括没有自由流和有自由流但是长度小于50米的link:针对高速低限速link
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.72,0.36]。
步骤B中计算速度集上限:
Vhigh=Vup+1.5*(Vup-Vdx)
计算速度集下限:
Vlow=Vdx-1.5*(Vup-Vdx)。
步骤B中对速度集中高于上限和低于下限的速度进行处理,根据历史数据分析得出不同车辆类型及道路属性设定不同的参数用于计算自由流速度: Vt=data[len(data)*rate]。
步骤D中如果道路等级是2,3,4,并且此类型车辆数大于108000:直接使用道路等级拥缓区间:CL[Vfree,Vjam]
如果FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]使用自由流拥缓区间 [Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]。
骤F中如果此link的FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]则
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.5,0.25]。
步骤G中如果限速值小于20km/h:[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=MIN{Vlimit*[0.5,0.25],CL[Vfree,Vjam])。
实施例三:
一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:
A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;
B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限;
1/4分位数速度:
xdn=(len(data)+1)/4.0-1
中位数:
xme=(len(data)+1)/2. 0-1
3/4分位数速度:
xup=(len(data)+1)*3/4.0-1
C:基于道路拥缓区间计算,根据历史数据分析,目前基于车辆类型的自由流速度计算拥缓区间在大于50米以上的道路表现较好,将数据集按照城市、道路等级、车辆类型分组处理,计算每组的比例系数;
D:采用正态分布的方法,将峰值作为本组的比例系数[Sfree,Sjam],将得到的畅通/缓慢,缓慢/拥堵的比例系数分别与[0.72,0.36]进行比较,取较小的值作为最终的比例系数[Sfree,Sjam],计算自由流拥缓区间:
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[Sfree,Sjam]
其中:Vt-每种车辆类型基于link的自由流速度
E:针对匝道处理:匝道限速值拥缓区间
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[2/3,1/3]
0等级做特殊处理:如果FF[Vfree,Vjam]和LM[Vfree,Vjam]均不同,则
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[1/2,1/4]
最终匝道拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=MIN{FF[Vfree,Vjam],LM[Vfree,Vjam]}
针对高速低限速link,0等级中的上下线分离,全封闭道路且限速值小于60km/h,拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.75,0.36];
F:当集合中速度的个数小于等于50,针对每个link单独处理:自由流拥缓区间
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[0.72,0.36];
G:对于没有计算出拥缓区间的link,包括没有自由流和有自由流但是长度小于50米的link:针对高速低限速link
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.72,0.36]。
步骤A中(1)只抽取直行车道;(2)去除早晚高峰数据;(3)完走率大于50%;(4)数据集条数大于30;(5)异常车辆速度过滤。
步骤B中计算速度集上限:
Vhigh=Vup+1.5*(Vup-Vdx)
计算速度集下限:
Vlow=Vdx-1.5*(Vup-Vdx)。
步骤B中对速度集中高于上限和低于下限的速度进行处理,根据历史数据分析得出不同车辆类型及道路属性设定不同的参数用于计算自由流速度: Vt=data[len(data)*rate]。
步骤D中如果道路等级是2,3,4,并且此类型车辆数大于108000:直接使用道路等级拥缓区间:CL[Vfree,Vjam]
如果FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]使用自由流拥缓区间
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]。
车辆类型及道路属性自由流速度参数表
综上所述:该基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,解决了由于不同道路场景大部分通行车辆类型不一致、道路属性不一致,导致计算出的自由流不能应用所有场景的问题。
Claims (5)
1.一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其计算方法包括以下步骤:
A:选取一个月的每种车辆类型单车经过某link上的速度历史数据作为速度集,数据集进行过滤;
B:根据不同车辆类型单车速度集计算不同车辆类型的自由流速度:
对速度集合进行离群,计算[1/4分位数,中位数,3/4分位数],用四分位法确定速度集上下限;
1/4分位数速度:
xdn=(len(data)+1)/4.0-1
中位数:
xme=(len(data)+1)/2. 0-1
3/4分位数速度:
xup=(len(data)+1)*3/4.0-1
计算速度集上限:
Vhigh=Vup+1.5*(Vup-Vdx)
计算速度集下限:
Vlow=Vdx-1.5*(Vup-Vdx)
对速度集中高于上限和低于下限的速度进行处理,根据历史数据分析得出不同车辆类型及道路属性设定不同的参数用于计算自由流速度:
Vt=data[len(data)*rate];
C:基于道路拥缓区间计算,根据历史数据分析,目前基于车辆类型的自由流速度计算拥缓区间在大于50米以上的道路表现较好,将数据集按照城市、道路等级、车辆类型分组处理,计算每组的比例系数;
D:采用正态分布的方法,将峰值作为本组的比例系数[Sfree,Sjam ],将得到的畅通/缓慢,缓慢/拥堵的比例系数分别与[0.72,0.36]进行比较,取较小的值作为最终的比例系数[Sfree,Sjam ],计算自由流拥缓区间:
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[Sfree,Sjam]
其中:Vt-每种车辆类型基于link的自由流速度
E:针对匝道处理:匝道限速值拥缓区间
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[2/3,1/3]
0等级做特殊处理:如果FF[Vfree,Vjam]和LM[Vfree,Vjam]均不同,则
LM[Vfree,Vjam]=Vlimit*[1/2,1/4]
最终匝道拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=MIN{FF[Vfree,Vjam],LM[Vfree,Vjam]}
针对高速低限速link,0等级中的上下线分离,全封闭道路且限速值小于60km/h,拥缓区间:
[Vfree,Vjam]=Vlimitt*[0.75,0.36];
F:当集合中速度的个数小于等于50,针对每个link单独处理:自由流拥缓区间
FF[Vfree,Vjam]=Vt*[0.72,0.36];
G:对于没有计算出拥缓区间的link,包括没有自由流和有自由流但是长度小于50米的link:针对高速低限速link
[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.72,0.36]。
2.根据权利要求1所述的一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其特征在于:所述步骤A中(1)只抽取直行车道;(2)去除早晚高峰数据;(3)完走率大于50%;(4)数据集条数大于30;(5)异常车辆速度过滤。
3.根据权利要求1所述的一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其特征在于:所述步骤D中如果道路等级是2,3,4,并且此类型车辆数大于108000:直接使用道路等级拥缓区间:CL[Vfree,Vjam]
如果FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]使用自由流拥缓区间
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]。
4.根据权利要求3所述的一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其特征在于:所述步骤F中如果此link的FF[Vfree,Vjam]小于CL[Vfree,Vjam]则
[Vfree,Vjam]=FF[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=Vlimit*[0.5,0.25]。
5.根据权利要求3所述的一种基于浮动车数据计算自由流以及道路拥缓区间的方法,其特征在于:所述步骤G中如果限速值小于20km/h:[Vfree,Vjam]=CL[Vfree,Vjam]
否则[Vfree,Vjam]=MIN{Vlimit*[0.5,0.25],CL[Vfree,Vjam]}。
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