CN113941899B - 一种快刀伺服装置及其在高速高精度曲面加工中的应用 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种快刀伺服装置及其在高速高精度曲面加工中的应用，属于超精密加工技术领域，包括差动杠杆机构、桥式机构、压电陶瓷驱动器和刀具；差动杠杆机构与桥式机构串联，在压电陶瓷驱动器拉伸动作时，通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上，通过桥式机构将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而减小非线性误差，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其满足复杂曲面高速高精度的加工需求。结构设计合理、紧凑，对压电陶瓷驱动器的放大倍数更大、放大动作更精确稳定，实用性好。
Description
技术领域
本发明属于超精密加工技术领域，具体地说是一种快刀伺服装置及其在高速高精度曲面加工中的应用。
背景技术
压电陶瓷驱动器具有分辨率高、输出力大、响应时间短等优点，广泛应用于微纳米级加工领域。然而，压电陶瓷的行程至多为压电陶瓷自身叠加长度的0.1％，大大限制了其使用范围。为了放大压电陶瓷驱动器的行程，需要设计一种微位移放大机构，来实现较大倍数的输出。
目前，现有柔性位移放大机构往往不够紧凑，行程与整体刚性相互制约，不能满足高精密高速加工装备、柔性机器人等领域的需求。如同时提高行程和整体刚性，容易产生难以消除的耦合误差，精度下降。
复杂曲面的精密加工，需要快刀伺服系统对特定参考轨迹(频率等于机床主轴转速)实现高性能跟踪，而快刀伺服系统柔性机构的非线性误差，较弱负载突变抵抗力以及有限机械带宽等特点，都对快刀伺服系统的跟踪控制提出了严峻的技术挑战，并且限制了其在高速高精度曲面加工中的应用。
发明内容
为解决现今的超精密加工中柔性位移放大机构不够紧凑，行程与整体刚性相互制约；快刀伺服系统柔性机构的非线性误差、较弱负载突变抵抗力以及有限机械带宽等特点，会对快刀伺服系统的跟踪控制产生影响，且限制其在高速高精度曲面加工中应用的问题，本发明提供一种快刀伺服装置及其在高速高精度曲面加工中的应用。
本发明是通过下述技术方案来实现的。
一种快刀伺服装置，包括左侧固定支撑架、右侧固定支撑架、左侧第二杠杆、右侧第二杠杆、左侧第一杠杆、右侧第一杠杆、左侧第三杠杆、右侧第三杠杆、压电陶瓷驱动器和刀具；所述左侧固定支撑架和所述右侧固定支撑架对称设置于所述压电陶瓷驱动器的左右两侧；所述左侧固定支撑架的上下侧分别与所述左侧第二杠杆下侧和所述左侧第一杠杆上侧抵接；所述右侧固定支撑架的上下侧分别与所述右侧第二杠杆下侧和所述右侧第一杠杆上侧抵接；所述压电陶瓷驱动器的上下侧分别设有上侧输入块和下侧输入块；所述上侧输入块上侧的左右端分别与所述左侧第二杠杆下侧右端和所述右侧第二杠杆下侧左端抵接；所述下侧输入块下侧的左右端分别与所述左侧第一杠杆上侧右端和所述右侧第一杠杆上侧左端抵接；所述左侧第二杠杆上侧左端与所述左侧第三杠杆下侧抵接，所述左侧第一杠杆上侧左端通过左侧位移传导杆与所述左侧第三杠杆下侧左端抵接；所述右侧第二杠杆上侧右端与所述右侧第三杠杆下侧抵接，所述右侧第一杠杆上侧右端通过右侧位移传导杆与所述右侧第三杠杆下侧右端抵接；所述左侧第三杠杆和右侧第三杠杆之间通过桥式机构与所述刀具连接安装。采用差动杠杆机构与桥式机构串联，在压电陶瓷驱动器拉伸动作时，通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上，通过桥式机构将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而达到减小非线性误差的目的，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其满足复杂曲面高速高精度的加工需求。结构设计合理、紧凑，对压电陶瓷驱动器的放大倍数更大、放大动作更精确稳定，实用性好。
本发明的进一步改进还有，所述桥式机构包括从左到右依次柔性连接的左侧桥臂、机构输出端和右侧桥臂；所述左侧桥臂与所述左侧第三杠杆柔性连接，所述右侧桥臂与所述右侧第三杠杆柔性连接；所述刀具安装于所述机构输出端上侧。桥式机构结构简单，实现容易。
本发明的进一步改进还有，所述左侧第三杠杆与所述左侧桥臂的柔性连接位置高于所述左侧桥臂与所述机构输出端的柔性连接位置；所述右侧第三杠杆与所述右侧桥臂的柔性连接位置高于所述右侧桥臂与所述机构输出端的柔性连接位置。通过柔性连接位置的特定高度差，实现桥式机构的水平位移转换为竖直位移，并与原先的竖直位移相叠加，从而达到减小非线性误差的目的。
本发明的进一步改进还有，所述机构输出端呈“T”字型；所述刀具通过刀具固定件固定安装于所述机构输出端的翼板上侧中部。桥式机构结构简单，刀具拆装便捷，固定稳定、牢靠。
本发明的进一步改进还有，所述左侧第三杠杆与所述左侧桥臂之间、所述左侧桥臂与所述机构输出端之间、所述机构输出端与所述右侧桥臂之间、所述右侧桥臂与所述右侧第三杠杆之间分别通过簧片形柔性铰链连接。簧片形柔性铰链结构简单，实现容易，无机械摩擦，无间隙，运动灵敏度高。
本发明的进一步改进还有，所述左侧第三杠杆和所述右侧第三杠杆均呈“T”字型；所述左侧第三杠杆的覆板下端与所述左侧第二杠杆上侧左端抵接；所述右侧第三杠杆的覆板下端与所述右侧第二杠杆上侧右端抵接。结构设计紧凑、合理，保证良好的位移放大效果。
本发明的进一步改进还有，抵接通过V形柔性铰链连接。V形柔性铰链连接结构简单，实现容易，无机械摩擦，无间隙，运动灵敏度高，且具有连接限位和灵活转动，保证杠杆放大动作的可靠性。
本发明的进一步改进还有，所述左侧第一杠杆和右侧第一杠杆均形成2～3：1的杠杆放大结构；所述左侧第二杠杆和右侧第二杠杆均形成3～4：1的杠杆放大结构。保证较高的放大倍数和较可靠的放大效果。
本发明的进一步改进还有，所述左侧第三杠杆的覆板位于所述左侧第三杠杆翼板靠左侧的三分之一等分点上；所述右侧第三杠杆的覆板位于所述右侧第三杠杆翼板靠右侧的三分之一等分点上。通过第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的特定放大比，配合桥式机构的特定桥臂角，实现减小非线性误差的目的。
一种快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，包括以下步骤：
S1：控制压电陶瓷驱动器拉伸驱动；
S2：通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上；
S3：通过桥式机构的左侧桥臂、机构输出端、右侧桥臂和簧片形柔性铰链，将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而减小非线性误差，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其应用于高速高精度曲面加工。
从以上技术方案可以看出，本发明的有益效果是：差动杠杆机构以压电陶瓷驱动器所在的竖直轴线为对称轴对称设置，使得第三杠杆的输出端对称输出作用在桥式机构的两个输入端，达到位移放大的目的。采用差动杠杆机构与桥式机构串联，在压电陶瓷驱动器拉伸动作时，通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上，通过桥式机构将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而达到减小非线性误差的目的，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其满足复杂曲面高速高精度的加工需求。结构设计合理、紧凑，对压电陶瓷驱动器的放大倍数更大、放大动作更精确稳定，实用性好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明具体实施方式的立体结构示意图。
图2为本发明具体实施方式的正视结构示意图。
图3为本发明具体实施方式的原理示意图。
附图中：1、右侧第一杠杆，2、下侧输入块，3、右侧固定支撑架，4、右侧位移传导杆，5、右侧第二杠杆，6、右侧第三杠杆，7、右侧桥臂，8、机构输出端，9、左侧桥臂，10、左侧第三杠杆，11、左侧第二杠杆，12、上侧输入块，13、左侧位移传导杆，14、左侧固定支撑架，15、左侧第一杠杆，16、V形柔性铰链，17、簧片形柔性铰链，18、刀具，19、刀具固定件，20、压电陶瓷驱动器。
具体实施方式
为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
如图1-3所示，一种快刀伺服装置，包括左侧固定支撑架14、右侧固定支撑架3、左侧第二杠杆11、右侧第二杠杆5、左侧第一杠杆15、右侧第一杠杆1、左侧第三杠杆10、右侧第三杠杆6、竖立的压电陶瓷驱动器20和刀具18；所述左侧固定支撑架14和所述右侧固定支撑架3竖立对称设置于所述压电陶瓷驱动器20的左右两侧；所述左侧固定支撑架14的上下侧通过V形柔性铰链16分别与所述左侧第二杠杆11下侧和所述左侧第一杠杆15上侧抵接；所述右侧固定支撑架3的上下侧通过V形柔性铰链16分别与所述右侧第二杠杆5下侧和所述右侧第一杠杆1上侧抵接；所述压电陶瓷驱动器20的上下侧分别固定安装有上侧输入块12和下侧输入块2；所述上侧输入块12上侧的左右端通过V形柔性铰链16分别与所述左侧第二杠杆11下侧右端和所述右侧第二杠杆5下侧左端抵接；所述下侧输入块2下侧的左右端通过V形柔性铰链16分别与所述左侧第一杠杆15上侧右端和所述右侧第一杠杆1上侧左端抵接；所述左侧第二杠杆11上侧左端通过V形柔性铰链16与所述左侧第三杠杆10下侧抵接，所述左侧第一杠杆15上侧左端通过V形柔性铰链16连接有竖立的左侧位移传导杆13，所述左侧位移传导杆13上端通过V形柔性铰链16与所述左侧第三杠杆10下侧左端抵接；所述右侧第二杠杆5上侧右端通过V形柔性铰链16与所述右侧第三杠杆6下侧抵接，所述右侧第一杠杆1上侧右端通过V形柔性铰链16连接有竖立的右侧位移传导杆4，所述右侧位移传导杆4上端通过V形柔性铰链16与所述右侧第三杠杆6下侧右端抵接；所述左侧第三杠杆10和右侧第三杠杆6之间通过桥式机构与所述刀具18连接安装。
其中，所述压电陶瓷驱动器20、上侧输入块12、下侧输入块2和刀具18处于竖立中线位置；所述左侧固定支撑架14和右侧固定支撑架3、所述左侧第一杠杆15和右侧第一杠杆1、所述左侧位移传导杆13和右侧位移传导杆4、所述左侧第二杠杆11和右侧第二杠杆5、所述左侧第三杠杆10和右侧第三杠杆6分别相对于所述压电陶瓷驱动器20所在的竖立中线完全对称。
整体左侧结构和右侧结构完全对称，且左、右侧第二杠杆和左、右侧第一杠杆位于左、右侧固定支撑架的上下两侧；左右侧的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆和位移传导杆共同形成差动杠杆机构，第一杠杆与第二杠杆的输入端与压电陶瓷驱动器20上下伸缩端连接，输出端输出方向相反，共同作用在第三杠杆上构成差动杠杆机构。差动杠杆机构以压电陶瓷驱动器20所在的竖直轴线为对称轴对称设置，使得第三杠杆的输出端对称输出作用在桥式机构的两个输入端，达到位移放大的目的。采用差动杠杆机构与桥式机构串联，在压电陶瓷驱动器20拉伸动作时，通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上，通过桥式机构将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而达到减小非线性误差的目的，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其满足复杂曲面高速高精度的加工需求。结构设计合理、紧凑，对压电陶瓷驱动器20的放大倍数更大、放大动作更精确稳定，实用性好。
如图1、2所示，所述桥式机构包括从左到右依次通过簧片形柔性铰链17柔性连接的左侧桥臂9、机构输出端8和右侧桥臂7；所述左侧桥臂9左端与所述左侧第三杠杆10右端通过簧片形柔性铰链17柔性连接，所述右侧桥臂7右端与所述右侧第三杠杆6左端通过簧片形柔性铰链17柔性连接。
所述左侧第三杠杆10(右侧第三杠杆6)与所述左侧桥臂9(右侧桥臂7)间的簧片形柔性铰链17定义为A，左侧桥臂9(右侧桥臂7)与机构输出端8间的簧片形柔性铰链17定义为B；A的安装位置高于B的安装位置。
其中，桥式机构中的桥臂角为0.1rad，且同侧的A和B间的竖直方向高度差为3.8mm，桥臂角为同侧的A和B间的竖直方向位移和水平方向位移的比值的反正切；桥式机构中的左侧桥臂9(右侧桥臂7)与簧片形柔性铰链17的长度比为5：1。成型较为稳定、精确的桥式机构，从而能实现对其水平方向的位移按一定比例转化为竖直方向的位移，并与对其竖直方向的位移叠加，从而达到减小非线性误差的目的，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其满足复杂曲面高速高精度的加工需求。
如图1、2所示，所述机构输出端8呈“T”字型，所述右侧桥臂7和所述左侧桥臂9呈水平直板结构；所述刀具18通过刀具固定件19固定安装于所述机构输出端8翼板上侧的中部。桥式机构结构简单，刀具18拆装便捷，固定稳定、牢靠。
如图1、2所示，所述左侧第三杠杆10和所述右侧第三杠杆6均呈“T”字型；所述左侧第三杠杆10的覆板下端与所述左侧第二杠杆11上侧左端抵接；所述右侧第三杠杆6的覆板下端与所述右侧第二杠杆5上侧右端抵接。结构设计紧凑、合理，保证良好的位移放大效果。
其中，第一杠杆的放大比为2：1或2.8：1或3：1；第二杠杆的放大比为3：1或3.3：1或4：1。
其中，所述左侧第三杠杆10的覆板位于所述左侧第三杠杆10翼板靠左侧的三分之一等分点上；所述右侧第三杠杆6的覆板位于所述右侧第三杠杆6翼板靠右侧的三分之一等分点上。即实现第三杠杆的放大比为2：1。通过第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的特定放大比，配合桥式机构的特定桥臂角，实现减小非线性误差的目的。
上述的簧片形柔性铰链17位置和V形柔性铰链16均可调，可灵活使用于不同的作业工况，且保证减小非线性误差。
一种快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，包括以下步骤：
S1：控制压电陶瓷驱动器拉伸驱动；
S2：通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上；
S3：通过桥式机构的左侧桥臂、机构输出端、右侧桥臂和簧片形柔性铰链，将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而减小非线性误差，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其应用于高速高精度曲面加工。
本快刀伺服装置及其在高速高精度曲面加工中的应用，整体左侧结构和右侧结构完全对称，且左、右侧第二杠杆和左、右侧第一杠杆位于左、右侧固定支撑架的上下两侧；左右侧的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆和位移传导杆共同形成差动杠杆机构，第一杠杆与第二杠杆的输入端与压电陶瓷驱动器上下伸缩端连接，输出端输出方向相反，共同作用在第三杠杆上构成差动杠杆机构。差动杠杆机构以压电陶瓷驱动器所在的竖直轴线为对称轴对称设置，使得第三杠杆的输出端对称输出作用在桥式机构的两个输入端，达到位移放大的目的。采用差动杠杆机构与桥式机构串联，在压电陶瓷驱动器拉伸动作时，通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上，通过桥式机构将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而达到减小非线性误差的目的，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其满足复杂曲面高速高精度的加工需求。结构设计合理、紧凑，对压电陶瓷驱动器20的放大倍数更大、放大动作更精确稳定，实用性好。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同、相似部分互相参见即可。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“上”、“下”、“外侧”“内侧”等如果存在是用于区别位置上的相对关系，而不必给予定性。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，快刀伺服装置包括左侧固定支撑架（14）、右侧固定支撑架（3）、左侧第二杠杆（11）、右侧第二杠杆（5）、左侧第一杠杆（15）、右侧第一杠杆（1）、左侧第三杠杆（10）、右侧第三杠杆（6）、压电陶瓷驱动器（20）和刀具（18）；所述左侧固定支撑架（14）和所述右侧固定支撑架（3）对称设置于所述压电陶瓷驱动器（20）的左右两侧；所述左侧固定支撑架（14）的上下侧分别与所述左侧第二杠杆（11）下侧和所述左侧第一杠杆（15）上侧抵接；所述右侧固定支撑架（3）的上下侧分别与所述右侧第二杠杆（5）下侧和所述右侧第一杠杆（1）上侧抵接；所述压电陶瓷驱动器（20）的上下侧分别设有上侧输入块（12）和下侧输入块（2）；所述上侧输入块（12）上侧的左右端分别与所述左侧第二杠杆（11）下侧右端和所述右侧第二杠杆（5）下侧左端抵接；所述下侧输入块（2）下侧的左右端分别与所述左侧第一杠杆（15）上侧右端和所述右侧第一杠杆（1）上侧左端抵接；所述左侧第二杠杆（11）上侧左端与所述左侧第三杠杆（10）下侧抵接，所述左侧第一杠杆（15）上侧左端通过左侧位移传导杆（13）与所述左侧第三杠杆（10）下侧左端抵接；所述右侧第二杠杆（5）上侧右端与所述右侧第三杠杆（6）下侧抵接，所述右侧第一杠杆（1）上侧右端通过右侧位移传导杆（4）与所述右侧第三杠杆（6）下侧右端抵接；所述左侧第三杠杆（10）和右侧第三杠杆（6）之间通过桥式机构与所述刀具（18）连接安装；所述桥式机构包括从左到右依次柔性连接的左侧桥臂（9）、机构输出端（8）和右侧桥臂（7）；所述左侧桥臂（9）与所述左侧第三杠杆（10）柔性连接，所述右侧桥臂（7）与所述右侧第三杠杆（6）柔性连接；所述刀具（18）安装于所述机构输出端（8）上侧；所述左侧第三杠杆（10）与所述左侧桥臂（9）的柔性连接位置高于所述左侧桥臂（9）与所述机构输出端（8）的柔性连接位置；所述右侧第三杠杆（6）与所述右侧桥臂（7）的柔性连接位置高于所述右侧桥臂（7）与所述机构输出端（8）的柔性连接位置；还包括以下步骤： S1：控制压电陶瓷驱动器拉伸驱动；S2：通过差动杠杆机构的第一杠杆、第二杠杆、第三杠杆的放大作用，将差动杠杆机构输出的水平和竖直两个方向的位移作用在桥式机构上；S3：通过桥式机构的左侧桥臂、机构输出端、右侧桥臂和簧片形柔性铰链，将差动杠杆机构输出的水平方向的位移放大为竖直方向的位移量，并与差动杠杆机构提供的竖直方向位移量叠加，从而减小非线性误差，提高负载突变抵抗力以及有限机械带宽，使其应用于高速高精度曲面加工。
2.根据权利要求1所述的快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，所述机构输出端（8）呈“T”字型；所述刀具（18）通过刀具固定件（19）固定安装于所述机构输出端（8）的翼板上侧中部。
3.根据权利要求1所述的快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，所述左侧第三杠杆（10）与所述左侧桥臂（9）之间、所述左侧桥臂（9）与所述机构输出端（8）之间、所述机构输出端（8）与所述右侧桥臂（7）之间、所述右侧桥臂（7）与所述右侧第三杠杆（6）之间分别通过簧片形柔性铰链（17）连接。
4.根据权利要求1所述的快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，所述左侧第三杠杆（10）和所述右侧第三杠杆（6）均呈“T”字型；所述左侧第三杠杆（10）的覆板下端与所述左侧第二杠杆（11）上侧左端抵接；所述右侧第三杠杆（6）的覆板下端与所述右侧第二杠杆（5）上侧右端抵接。
5.根据权利要求1或4所述的快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，抵接通过V形柔性铰链（16）连接。
6.根据权利要求1所述的快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，所述左侧第一杠杆（15）和右侧第一杠杆（1）均形成2~3：1的杠杆放大结构；所述左侧第二杠杆（11）和右侧第二杠杆（5）均形成3~4：1的杠杆放大结构。
7.根据权利要求4所述的快刀伺服装置在高速高精度曲面加工中的应用，其特征在于，所述左侧第三杠杆（10）的覆板位于所述左侧第三杠杆（10）翼板靠左侧的三分之一等分点上；所述右侧第三杠杆（6）的覆板位于所述右侧第三杠杆（6）翼板靠右侧的三分之一等分点上。
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