CN113933947A - 一种水下通信光纤牵引机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于通信光纤技术领域，尤其是一种水下通信光纤牵引机器人，包括驱动车，所述驱动车的上表面设置有牵引装置、开沟装置和固定装置，所述牵引装置位于所述驱动车的机壳上表面并对位于水底的通信光纤进行牵引工作。该水下通信光纤牵引机器人，通过设置牵引装置，能够对通信光纤进行牵引工作，通过支撑辊对通信光纤进行支撑工作，保持通信光纤的高度，使得通信光纤能够进入输送辊与辅助辊之间，通过输送电机与辅助电机的驱动，能够带动通信光纤向弧形通道移动，辅助辊能够通过调节液压缸调节辅助辊的位置，能够根据通信光纤的直径进行相应的调节，便于不同直径的通信光纤进行输送，增加实用性。

Description

一种水下通信光纤牵引机器人

技术领域

本发明涉及通信光纤技术领域，尤其涉及一种水下通信光纤牵引机器人。

背景技术

通信光纤是指光信号的传输媒质；由纤芯和折射率略低的包层组成；纤芯和包层不可分离，利用光的全反向原理传输光信号；按光纤纤芯传输模式数量不同分为多模光纤和单模光纤；按光纤横截面上折射率分布形式不同分为阶跃型(突变型)光纤和渐变型光纤。

现有的海底通信光纤通过在海底开沟后将通信光纤固定在沟渠内，再通过海水的流动带动泥沙覆盖在通信光纤上，使得通信光纤自身的重力能够固定在海底，当长时间随着海水出现较大的波动时，容易对通信光纤造成影响，使得通信光纤暴露在海底，容易发生破损，影响通信光纤的正常使用。

发明内容

基于现有的通信光纤自身的重力能够固定在海底，当长时间随着海水出现较大的波动时，容易对通信光纤造成影响，使得通信光纤暴露在海底，容易发生破损，影响通信光纤的正常使用的技术问题，本发明提出了一种水下通信光纤牵引机器人。

本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人，包括驱动车，所述驱动车的上表面设置有牵引装置、开沟装置和固定装置，所述牵引装置位于所述驱动车的机壳上表面并对位于水底的通信光纤进行牵引工作；

所述开沟装置位于所述牵引装置的外表面并对通信光纤下方的水底进行开沟工作；

所述固定装置位于所述驱动车的机壳上表面并对所述开沟装置开过沟内的通信光纤进行固定工作。

优选地，所述牵引装置包括输送机构和传递机构，所述输送机构对水底的通信光纤一端向所述传递机构进行输送，所述传递机构对所述输送机构输送的通信光纤进行向所述开沟装置开设的沟壑内进行输送；

优选地，所述输送机构包括支撑辊，所述支撑辊通过支撑架固定安装在所述驱动车的机壳上表面，所述驱动车的机壳上表面固定安装滑动架，所述滑动架的外侧面固定安装有输送电机，所述输送电机的输出轴固定安装有输送辊，所述辅助电机的输出轴与所述辅助辊的一端固定安装，所述输送辊的另一端通过轴承固定安装在所述滑动架的一端外表面；

通过上述技术方案，通信光纤绕过支撑辊上的凹槽进行定位后绕过输送辊的上表面位于其凹槽内就那些定位，输送电机外表面设置有防水外壳，防止输送电机进水，其输出轴外表面设置有迷宫密封，防止水进入防水外壳内。

优选地，所述滑动架的内侧壁通过滑块滑动插接有铰接架，所述铰接架的一端外表面通过轴承固定安装有辅助辊，所述铰接架的外侧面通过支撑板固定安装有辅助电机，所述滑动架的上表面固定安装有调节液压缸，所述调节液压缸的活塞杆一端与所述铰接架的上表面固定安装；

通过上述技术方案，其中辅助辊位于输送辊的上方，输送辊与辅助辊的转动方向相反，通过输送辊与辅助辊的配合能够将两者之间的通信光纤向传递机构进行输送，同时调节液压缸能够调节辅助辊的高度，能够对不同直径的通信光纤进行输送工作，辅助电机下方的支撑板贯穿一侧的滑动架外侧面后与铰接架外表面的滑块固定安装，便于铰接架移动的同时能够带动辅助电机一同移动，辅助电机与输送电机为同一型号，保持转动相同。

优选地，所述传递机构包括支架，所述支架固定安装在所述驱动车的机壳上表面，所述支架外侧面通过销轴铰接有弧形通道，所述驱动车的机壳下表面通过销轴铰接有推动液压缸，所述推动液压缸的活塞杆一端通过销轴铰接在所述弧形通道的下表面，所述驱动车的机壳外表面固定安装有调节架，所述调节架的内侧壁通过滑块滑动插接有压辊，所述调节架的上表面固定安装有升降液压缸，所述升降液压缸的活塞杆一端通过支撑架与所述压辊的两端固定安装；

通过上述技术方案，压辊为辊体通过轴承固定在轴体上构成，辊体能够在轴体上进行转动，升降液压缸上的支撑架两端与压辊上的轴体两侧外表面固定安装，通过升降液压缸带动支撑架进行升降，能够带动压辊上轴体两侧固定连接的滑块在调节架的内侧壁进行升降，根据通信光纤的直径进行相应的调节，压辊位于弧形通道的上方，能够与弧形通道内的通信光纤进行接触，对其进行定位，防止通信光纤偏离弧形通道。

优选地，所述开沟装置包括高度液压缸，所述高度液压缸的外表面固定安装在所述弧形通道的下表面，所述高度液压缸的活塞杆一端固定安装有开沟犁，所述开沟犁的外侧面通过凹槽固定安装有压力传感器；

通过上述技术方案，其中压力传感器与高度液压缸电性连接，压力传感器通过控制电磁阀控制高度液压缸带动开沟犁进行升降，在开沟犁遇到石头或者其他阻拦物时，压力传感器受到的压力超过设定的阈值后，能够高度液压缸带动开沟犁上升，跳过石头或者阻拦物后在继续进行开沟。

优选地，所述固定装置包括固定卡块和固定杆、推送机构、调节机构和固定机构，多个所述固定杆的外表面滑动插接在所述固定卡块的凹槽内壁，所述推送机构将所述固定卡块进行推送，所述调节机构对固定机构进行调节转向工作，所述固定机构对所述固定卡块进行夹取工作；

优选地，所述推送机构包括固定架，所述固定架的外侧面固定安装在所述驱动车的机壳外侧面，所述固定架的上表面固定安装有放置箱体，所述放置箱体的内壁与多个所述固定卡块的下表面接触，所述放置箱体的内侧壁滑动插接有推板，所述推板的外侧面固定连接有呈矩形阵列分布的压簧，所述放置箱体的内侧壁滑动插接有压板，多个所述压簧的另一端与所述压板的外侧面固定连接，所述放置箱体的外侧面固定安装有推料液压缸，所述推料液压缸的活塞杆与所述压板的外侧面固定安装；

通过上述技术方案，通过压簧的弹力能够推动推板在放置箱体内向前移动，推动多个固定卡块向前移动，便于在固定机构中的液压夹爪通过夹取固定卡块上的工字块进行夹取固定卡块对海底的通信光纤进行固定，同时夹取完成后，压簧能够推动后一个固定卡块向前移动，在弹簧的弹力无法将固定卡块推向放置箱体的出口下方时通过推料液压缸推动压板带动压簧向前移动，便于压簧推动推板再次与固定卡块接触进行推动固定卡块，放置箱体的内侧壁固定安装有橡胶垫，放置固定卡块受到压簧的弹力快速冲撞放置箱体，其中固定杆的下表面固定安装有箭头，能够便于插入水底和在水底进行固定，固定卡块的内部可设置定位模块，能够对海底的通信光纤进行定位，便于后期修复能够快速知道通信光纤的位于海底的地理位置，也可通过定位模块知道通信光纤是否发生移动。

优选地，所述调节机构包括调节箱体，所述调节箱体固定安装在所述固定架的外侧面，所述固定架的上表面通过凹槽固定安装有驱动液压缸，所述驱动液压缸的活塞杆一端贯穿所述调节箱体的内侧壁后固定安装有齿条，所述调节箱体的内底壁通过轴承固定安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮的外表面与所述齿条的外表面啮合，所述驱动齿轮的上表面固定安装有液压缸组；

通过上述技术方案，通过驱动液压缸推动齿条，带动驱动齿轮进行转动，能够对液压缸组进行转向，便于夹取固定卡块后将夹取固定卡块放置在通信光纤的上方，液压缸组是由三个液压缸构成，能够调节固定机构的位置，也通过摄像头进行捕捉固定卡块和通信光纤的位置。

优选地，所述固定机构包括液压夹爪，所述液压夹爪固定安装在所述液压缸组的活塞杆一端，所述液压缸组的活塞杆外表面固定安装有支板，所述支板的上表面固定安装有呈矩形阵列分布的固定液压缸，多个所述固定液压缸的活塞杆一端固定安装有压块；

通过上述技术方案，通过液压夹爪对固定卡块进行夹取固定，液压夹爪通过液压缸进行驱动，固定液压缸通过压块按压固定杆，使得固定杆能够插接进水底，将固定卡块固定在水底对通信光纤进行固定。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置牵引装置，能够对通信光纤进行牵引工作，通过支撑辊对通信光纤进行支撑工作，保持通信光纤的高度，使得通信光纤能够进入输送辊与辅助辊之间，通过输送电机与辅助电机的驱动，能够带动通信光纤向弧形通道移动，辅助辊能够通过调节液压缸调节辅助辊的位置，能够根据通信光纤的直径进行相应的调节，便于不同直径的通信光纤进行输送，增加实用性，弧形通道对通信光纤进行限位，使得通信光纤能够位于开沟装置开沟的沟渠内，从而能够使得通信光纤能够固定在海底。

2、通过设置推动机构，能够将固定通信光纤的固定卡块进行向前输送，便于液压夹爪夹取后，能够再次进行下一次的夹取，通过压簧的弹力推动推板向前移动，推动前面的固定卡块向前进行移动，在压簧的弹力无法再推动固定卡块时，通过推料液压缸的推动，使得压簧能够向前移动，进行压缩，产生的弹力能够再次推动固定卡块进行向前移动，从而能够自动进行向前输送固定卡块，通过固定卡块固定通信光纤，防止通信光纤发生移动，解决了现有的通信光纤自身的重力能够固定在海底，当长时间随着海水出现较大的波动时，容易对通信光纤造成影响，使得通信光纤暴露在海底，容易发生破损，影响通信光纤的正常使用的技术问题。

3、通过设置调节机构和固定机构，能够夹取固定卡块，同时将固定卡块固定在海底，通过调节机构中的驱动液压缸推动齿条，齿条与驱动齿轮的配合能够带动液压缸组的转向，便于夹取固定卡块，液压夹爪能够夹取固定卡块，将固定卡块放置在海底的通信光纤的上方，通过固定液压缸的活塞杆推动压块对固定卡块上的固定杆进行按压，使得固定杆能够插接进海底，固定卡块能够将通信光纤进行固定在海底，解决了现有的通信光纤自身的重力能够固定在海底，当长时间随着海水出现较大的波动时，容易对通信光纤造成影响，使得通信光纤暴露在海底，容易发生破损，影响通信光纤的正常使用的技术问题。

附图说明

图1为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的示意图；

图2为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的滑动架结构的立体图；

图3为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的输送辊结构的立体图；

图4为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的辅助辊结构的立体图；

图5为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的弧形通道结构的立体图；

图6为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的开沟犁结构的立体图；

图7为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的放置箱体结构的立体图；

图8为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的固定卡块结构的立体图；

图9为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的压板结构的立体图；

图10为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的压簧结构的立体图；

图11为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的液压缸组结构的立体图；

图12为本发明提出的一种水下通信光纤牵引机器人的液压夹爪结构的立体图。

图中：1、驱动车；2、支撑辊；21、滑动架；22、输送电机；23、输送辊；24、铰接架；25、辅助辊；26、辅助电机；27、调节液压缸；3、支架；31、弧形通道；32、推动液压缸；33、调节架；34、压辊；35、升降液压缸；4、高度液压缸；41、开沟犁；42、压力传感器；5、固定卡块；51、固定杆；6、固定架；61、放置箱体；62、推板；63、压簧；64、压板；65、推料液压缸；7、调节箱体；71、驱动液压缸；72、齿条；73、驱动齿轮；74、液压缸组；75、液压夹爪；76、支板；77、固定液压缸；78、压块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-12，一种水下通信光纤牵引机器人，包括驱动车1，驱动车1的上表面设置有牵引装置、开沟装置和固定装置。

如图2-5所示，牵引装置位于驱动车1的机壳上表面并对位于水底的通信光纤进行牵引工作；

牵引装置包括输送机构和传递机构，输送机构对水底的通信光纤一端向传递机构进行输送，传递机构对输送机构输送的通信光纤进行向开沟装置开设的沟壑内进行输送；

输送机构，安装在驱动车1的机壳上表面，为了对海底的通信光纤进行支撑，在驱动车1的机壳上表面固定安装支撑辊2，支撑辊2有架体和辊体构成，辊体通过轴承固定安装在架体的两端，为了进行输送通信光纤，在驱动车1的机壳上表面固定安装滑动架21，为了进行自动输送通信光纤，在滑动架21的外表面固定安装输送电机22，输送电机22的外表面设置有防水机壳为了防止电机进水影响输送电机22的输送，为了对通信光纤进行向前输送，在输送电机22的输出轴固定安装输送辊23，然后输送辊23的另一端通过轴承固定安装在滑动架21的一端外表面，通过输送电机22驱动输送辊23转动，输送辊23的外表面开设有凹槽便于对通信光纤进行定位；

进一步地，为了根据通信光纤的直径进行调节，在输送架的内侧壁通过滑块滑动插接铰接架24，为了配合输送辊23对通信光纤进行输送，在铰接架24的一端外表面通过轴承固定安装辅助辊25，为了驱动辅助辊25进行转动，在铰接架24的外侧面通过支撑板贯穿滑动架21的外侧面后固定安装辅助电机26，辅助电机26的输出轴一端与辅助辊25的一端固定安装用来驱动辅助辊25转动，辅助电机26外表面设置有防水机壳，辅助电机26与输送电机22为同一型号电机，为了辅助辊25根据通信光纤的直径进行调节，在滑动架21的上表面固定安装调节液压缸27，然后调节液压缸27的活塞杆一端与铰接架24的上表面固定安装用来带动铰接在滑动架21进行滑动调整辅助辊25的位置；

传递机构，安装在驱动车1的机壳上表面，为了进行支撑通信光纤的作用，在驱动车1的机壳上表面固定安装支架3，为了对通信光纤进行限位输送，在支架3的外侧面通过销轴铰接弧形通道31，为了便于通信光纤进入弧形通道31，支架3的外侧面通过支撑架固定安装辊体，为了推动弧形通道31进行偏转，在驱动车1的机壳下表面通过销轴铰接推动液压缸32，然后推动液压缸32的活塞杆一端通过销轴铰接在弧形通道31的下表面，为了对弧形通道31内的通信光纤进行输送与定位，在驱动车1的机壳外表面固定安装调节架33，然后调节架33的内侧壁通过滑块滑动插接压辊34，通过压辊34与弧形通道31内的通信光纤外表面接触进行定位，为了根据通信光纤的直径进行相应的调节，在调节架33的上表面固定安装升降液压缸35，然后升降液压缸35的活塞杆一端通过支撑架与压辊34的两端外表面进行固定，压辊34的两端与滑块进行固定，通过升降液压缸35的推动支撑架带动滑块使得压辊34在调节架33的内壁滑动插接。

如图6所示，开沟装置位于牵引装置的外表面并对通信光纤下方的水底进行开沟工作；

开沟装置，安装在弧形通道31的下表面位置上，为了根据开沟的深度进行调节，在弧形通道31的下表面固定安装高度液压缸4，为了在海底进行开沟，在高度液压缸4的活塞杆一端固定安装开沟犁41，为了在便于开沟犁41进行避障工作，在开沟犁41的通过凹槽固定安装压力传感器42，通过压力传感器42与高度液压缸4电性连接，控制高度液压缸4在压力值超过设定的阈值时带动开沟犁41进行上升实现避障工作。

如图7-12所示，固定装置位于驱动车1的机壳上表面并对开沟装置开过沟内的通信光纤进行固定工作；

固定装置包括固定卡块5和固定杆51、推送机构、调节机构和固定机构，多个固定杆51的外表面滑动插接在固定卡块5的凹槽内壁，推送机构将固定卡块5进行推送，调节机构对固定机构进行调节转向工作，固定机构对固定卡块5进行夹取工作；

推送机构，安装在驱动车1的机壳外侧面位置上，为了进行支撑作用，在驱动车1的机壳外侧面固定安装固定架6，为了进行放置固定卡块5，在固定架6的上表面固定安装放置箱体61，然后多个固定卡块5位于放置箱体61的内底壁，为了推动固定卡块5进行向前输送，在放置箱体61的内侧壁滑动插接推板62，为了推动推板62进行移动，在推板62的外侧面固定连接呈矩形阵列分布的压簧63，为了调节压簧63的位置，在放置箱体61的内侧壁滑动插接有压板64，然后多个压簧63的另一端均固定连接在压板64的外侧面，为了调节压板64的位置，在放置箱体61的外侧面固定安装推料液压缸65，然后推料液压缸65的活塞杆一端贯穿放置箱体61的内侧壁后与压板64的外侧面固定安装；

调节机构，安装在固定架6的外侧面位置上，为了根据固定卡块5的位置进行调节固定机构，在固定架6的外侧面固定安装调节箱体7，为了自动进行固定机构的转向，在固定架6的上表面通过凹槽固定安装驱动液压缸71，为了控制固定机构进行转向，在驱动液压缸71的活塞杆一端固定安装齿条72，然后在调节箱体7的内底壁通过轴承固定安装驱动齿轮73，通过驱动齿轮73的外表面与齿条72进行啮合控制固定机构进行转向，在驱动齿轮73的上表面固定安装液压缸组74，液压缸组74是由三个液压缸构成，第一个液压缸固定安装在齿轮的上表面，第二个液压缸的外侧面固定安装在第一个液压缸的活塞杆一端，第二个液压缸垂直于第一个液压缸，第三个液压缸的外侧面固定安装在第二个液压缸的活塞杆一端，第二个液压缸垂直于第三个液压缸，能够使得固定机构具有多方向的调节；

固定机构，安装在液压缸组74的活塞杆一端位置上，为了进行自动夹取固定卡块5，在液压缸组74的第三个液压缸活塞杆一端固定安装液压夹爪75，液压夹爪75通过液压缸进行控制两个夹爪进行相对或者相反的移动，为了自动按压固定杆51，液压杆组的第三个液压缸活塞杆一端固定安装支板76，然后支板76的上表面固定安装呈矩形阵列分布的固定液压缸77，为了对固定杆51进行按压，在固定液压缸77的活塞杆一端固定安装压块78。

工作原理：在需要在海底安装通信光纤时，通过将通信光纤的一端绕过辅助辊25与输送辊23之间进入弧形通道31，可根据通信光纤的直径调节辅助辊25的高度，通过调节液压缸27拉动铰接架24在滑动架21上进行滑动，能够调节辅助辊25的高度，将牵引机器人放入海底，通过驱动车1在海底移动，通信光纤位于支撑辊2的上表面，输送电机22与辅助电机26启动，带动输送辊23与辅助辊25进行相反方向的转动，将通信光纤向弧形通道31进行输送，通过升降调节液压缸27的伸缩，能够调节压辊34在调节架33上的位置，能够与通信光纤的外表面进行接触；

通过推动液压缸32推动弧形通道31在支架3上发生偏转，使得开沟犁41接触海底地面，随着驱动车1的移动，开沟犁41能够对海底地面进行开沟工作，在开沟犁41遇到障碍时，压力传感器42受到的压力超过设定的阈值后，控制高度液压缸4带动开沟犁41上升，进行避障工作，在障碍的上方进行开沟工作，远离障碍后在下降进行开沟，辅助辊25与输送辊23的输送将通信光纤输送至开设的沟渠内；

固定架6上的驱动液压缸71推动齿条72进行移动，带动调节箱体7内的驱动齿轮73进行转动，使得固定机构中的液压夹爪75位于放置箱体61的上方，通过液压缸组74的液压缸推动液压夹爪75通过放置箱体61上表面的出口对固定卡块5进行夹取后上升，同时压簧63的弹力推动推板62带动其他的固定卡块5向前进行移动，在压簧63完全伸展开后无法推动固定卡块5进行向前移动时，通过推料液压缸65推动压板64在放置箱体61内向前移动，带动压簧63进行压缩，压簧63能够再次推动固定卡块5向前移动，通过驱动齿轮73的转动，使得固定卡块5位于沟中通信光纤的上方，通过液压缸组74的液压缸推动，使得将固定卡块5插接在通信光纤的外表面，同时支板76的的固定液压缸77推动压块78对固定卡块5上的固定杆51进行按压，固定杆51能够插接进海底，对固定卡块5进行固定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下通信光纤牵引机器人，包括驱动车（1），其特征在于：所述驱动车（1）的上表面设置有牵引装置、开沟装置和固定装置，所述牵引装置位于所述驱动车（1）的机壳上表面并对位于水底的通信光纤进行牵引工作；

所述开沟装置位于所述牵引装置的外表面并对通信光纤下方的水底进行开沟工作；

所述固定装置位于所述驱动车（1）的机壳上表面并对所述开沟装置开过沟内的通信光纤进行固定工作。

2.根据权利要求1所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述牵引装置包括输送机构和传递机构，所述输送机构对水底的通信光纤一端向所述传递机构进行输送，所述传递机构对所述输送机构输送的通信光纤进行向所述开沟装置开设的沟壑内进行输送。

3.根据权利要求2所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述输送机构包括支撑辊（2），所述支撑辊（2）通过支撑架固定安装在所述驱动车（1）的机壳上表面，所述驱动车（1）的机壳上表面固定安装滑动架（21），所述滑动架（21）的外侧面固定安装有输送电机（22），所述输送电机（22）的输出轴固定安装有输送辊（23），所述输送辊（23）的另一端通过轴承固定安装在所述滑动架（21）的一端外表面。

4.根据权利要求3所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述滑动架（21）的内侧壁通过滑块滑动插接有铰接架（24），所述铰接架（24）的一端外表面通过轴承固定安装有辅助辊（25），所述铰接架（24）的外侧面通过支撑板固定安装有辅助电机（26），所述辅助电机（26）的输出轴与所述辅助辊（25）的一端固定安装，所述滑动架（21）的上表面固定安装有调节液压缸（27），所述调节液压缸（27）的活塞杆一端与所述铰接架（24）的上表面固定安装。

5.根据权利要求2所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述传递机构包括支架（3），所述支架（3）固定安装在所述驱动车（1）的机壳上表面，所述支架（3）外侧面通过销轴铰接有弧形通道（31），所述驱动车（1）的机壳下表面通过销轴铰接有推动液压缸（32），所述推动液压缸（32）的活塞杆一端通过销轴铰接在所述弧形通道（31）的下表面，所述驱动车（1）的机壳外表面固定安装有调节架（33），所述调节架（33）的内侧壁通过滑块滑动插接有压辊（34），所述调节架（33）的上表面固定安装有升降液压缸（35），所述升降液压缸（35）的活塞杆一端通过支撑架与所述压辊（34）的两端固定安装。

6.根据权利要求5所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述开沟装置包括高度液压缸（4），所述高度液压缸（4）的外表面固定安装在所述弧形通道（31）的下表面，所述高度液压缸（4）的活塞杆一端固定安装有开沟犁（41），所述开沟犁（41）的外侧面通过凹槽固定安装有压力传感器（42）。

7.根据权利要求1所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述固定装置包括固定卡块（5）和固定杆（51）、推送机构、调节机构和固定机构，多个所述固定杆（51）的外表面滑动插接在所述固定卡块（5）的凹槽内壁，所述推送机构将所述固定卡块（5）进行推送，所述调节机构对固定机构进行调节转向工作，所述固定机构对所述固定卡块（5）进行夹取工作。

8.根据权利要求7所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述推送机构包括固定架（6），所述固定架（6）的外侧面固定安装在所述驱动车（1）的机壳外侧面，所述固定架（6）的上表面固定安装有放置箱体（61），所述放置箱体（61）的内壁与多个所述固定卡块（5）的下表面接触，所述放置箱体（61）的内侧壁滑动插接有推板（62），所述推板（62）的外侧面固定连接有呈矩形阵列分布的压簧（63），所述放置箱体（61）的内侧壁滑动插接有压板（64），多个所述压簧（63）的另一端与所述压板（64）的外侧面固定连接，所述放置箱体（61）的外侧面固定安装有推料液压缸（65），所述推料液压缸（65）的活塞杆与所述压板（64）的外侧面固定安装。

9.根据权利要求8所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述调节机构包括调节箱体（7），所述调节箱体（7）固定安装在所述固定架（6）的外侧面，所述固定架（6）的上表面通过凹槽固定安装有驱动液压缸（71），所述驱动液压缸（71）的活塞杆一端贯穿所述调节箱体（7）的内侧壁后固定安装有齿条（72），所述调节箱体（7）的内底壁通过轴承固定安装有驱动齿轮（73），所述驱动齿轮（73）的外表面与所述齿条（72）的外表面啮合，所述驱动齿轮（73）的上表面固定安装有液压缸组（74）。

10.根据权利要求9所述的一种水下通信光纤牵引机器人，其特征在于：所述固定机构包括液压夹爪（75），所述液压夹爪（75）固定安装在所述液压缸组（74）的活塞杆一端，所述液压缸组（74）的活塞杆外表面固定安装有支板（76），所述支板（76）的上表面固定安装有呈矩形阵列分布的固定液压缸（77），多个所述固定液压缸（77）的活塞杆一端固定安装有压块（78）。

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