CN113925550A - 手持式机电手术系统 - Google Patents

Abstract

一种手术器械包含环形再加载件，以及被配置成相对于所述环形再加载件在打开位置与预设闭合位置之间移动的砧座组合件，在所述预设闭合位置中所述砧座组合件和所述环形再加载件在其间限定预设间隙距离。所述手术器械的处理器被配置成确定所述预设间隙距离和所述砧座组合件与所述环形再加载件之间的实际间隙距离间隙距离之间的差，且通过确定的所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

Description

手持式机电手术系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年7月13日提交的美国临时专利申请第63/051,026号的权益及优先权，所述专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开涉及手术装置。更具体地说，本公开涉及用于执行手术程序的手持式机电手术系统。

背景技术

一种类型的手术装置为圆形夹持、切割和钉合装置。此装置可在用以重新附接先前横断的直肠部分的手术程序或相似程序中采用。常规的圆形夹持、切割和钉合器械包含手枪或线性抓握型结构，其具有从其延伸的伸长轴杆以及支撑于伸长轴杆的远端上的钉仓。在此实例中，医生可以将圆形钉合器械的砧座组合件插入到患者的直肠中，且沿着患者的结肠道向上朝向横断的直肠部分操纵砧座组合件。医生也可以将圆形钉合器械的其余部分(包含仓组合件)经由切口且朝向横断的直肠部分插入。砧座和仓组合件朝向彼此接近，且钉从仓组合件朝向砧座组合件射出以在组织中形成钉以实现端对端吻合，且发动环形刀以对所夹持组织部分的一部分进行取心。在实现端对端吻合之后，将圆形缝合器械从手术部位移除。

若干手术装置制造商已开发具有用于操作和/或操纵手术装置的专用的供电式驱动系统的产品线。在许多情况下，手术装置包含可重复使用的供电式手柄组合件，以及可弃式钉仓组合件、末端执行器等，其在使用前选择性连接到供电式手柄组合件且接着在使用后从钉仓组合件或末端执行器断开以便弃置或在一些情况下进行除菌以供再次使用。

在过去几十年中，包含智能电池功率在内的供电式电和内机械手术钉合器的使用已极大地增长。在这些智能的电池供电式钉合装置内的先进技术和信息提供收集临床数据并且驱动设计改进以最终改进患者治疗效果的能力。因此，需要改进的供电式电和内机械手术钉合器，其能够评估影响钉形成的条件以便构建更智能的钉合算法。

发明内容

根据本公开的一方面，提供一种手术器械，且其包含手柄组合件、被配置成选择性地联接到所述手柄组合件的适配器组合件，以及末端执行器。所述手柄组合件包含其中存储有指令的存储器，和被配置成执行所述指令的处理器。所述适配器组合件包含套管针，且所述末端执行器包含被配置成联接到套管针的砧座组合件，以及被配置成选择性地联接到适配器组合件的远侧部分的环形再加载件。砧座组合件被配置成相对于环形再加载件在打开位置与预设闭合位置之间移动，在所述预设闭合位置中砧座组合件和环形再加载件在其间限定预设间隙距离。处理器使用存储于存储器中的指令被配置成确定预设间隙距离和砧座组合件与环形再加载件之间的实际间隙距离间隙距离之间的差。处理器还被配置成通过确定的预设间隙距离与实际间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

在一些方面中，环形再加载件可以包含多个钉，且钉冲程可以是在钉从环形再加载件的弹出期间钉行进的直线距离。

环形再加载件还可包含环形刀，且切割冲程可以是在环形刀的切割序列期间环形刀行进的直线距离。

在一些方面中，存储器可以在其中存储有各自对应于预设间隙距离的预设钉冲程和预设切割冲程。调整后的钉冲程可以是预设钉冲程减去确定的预设间隙距离与实际间隙距离之间的差，且调整后的切割冲程可以是预设切割冲程减去预设间隙距离与实际间隙距离之间的差。

在一些方面中，处理器可以还被配置成确定实际间隙距离是否小于预设间隙距离。

在一些方面中，处理器可以还被配置成当末端执行器处于闭合位置时确定施加在套管针上的力是否小于阈值力。处理器可以还被配置成响应于确定施加在套管针上的力小于阈值力而朝向环形再加载件缩回砧座组合件。

在一些方面中，处理器还可以被配置成在确定施加在套管针上的力处于阈值力之后即刻设定间隙距离。

根据本公开的另一方面，提供一种使用手术器械的方法，且其包含：将砧座组合件朝向环形再加载件从打开位置缩回到闭合位置，在所述闭合位置中砧座组合件与环形再加载件之间限定的间隙距离处于预设间隙距离；进一步将砧座组合件朝向环形再加载件从预设间隙距离缩回到调整后的间隙距离；以及通过预设间隙距离与调整后的间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

在一些方面中，钉冲程可以是在钉从环形再加载件的弹出期间钉行进的直线距离，且切割冲程可以是在环形刀的切割序列期间环形刀行进的直线距离。

在一些方面中，调整后的钉冲程可以等于预设钉冲程减去所述预设间隙距离与所述调整后的间隙距离之间的差，且调整后的切割冲程可以等于预设切割冲程减去所述预设间隙距离与所述调整后的间隙距离之间的差。

在一些方面中，所述方法还可包含：通过调整后的钉冲程从环形再加载件弹出钉；以及通过调整后的切割冲程从环形再加载件推进环形刀。

在一些方面中，所述方法还可包含当砧座组合件处于闭合位置时确定由组织施加在砧座组合件上的力是否小于阈值力。可以响应于确定施加在套管针上的力小于阈值力而进一步缩回砧座组合件。

在一些方面中，所述方法还可包含在确定施加在砧座组合件上的力处于阈值力之后即刻设定间隙距离。

在本公开的另一方面中，提供一种手术器械，且其包括包含套管针的适配器组合件、末端执行器以及被配置成联接到适配器组合件的手柄组合件。末端执行器包含被配置成选择性地联接到适配器组合件的远侧部分的环形再加载件以及砧座组合件。环形再加载件包含多个钉和环形刀。砧座组合件被配置成联接到套管针且相对于环形再加载件在打开位置与预设闭合位置之间移动，在所述预设闭合位置中砧座组合件和环形再加载件在其间限定预设间隙距离。手柄组合件包含处理器，所述处理器被配置成：确定预设间隙距离和砧座组合件与环形再加载件之间的实际间隙距离之间的差；以及通过确定的预设间隙距离与实际间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

在一些方面中，手柄组合件可以包含存储器，所述存储器存储各自对应于预设间隙距离的预设钉冲程和预设切割冲程。

在一些方面中，调整后的钉冲程可以是预设钉冲程减去确定的预设间隙距离与实际间隙距离之间的差。调整后的切割冲程可以是预设切割冲程减去预设间隙距离与实际间隙距离之间的差。

附图说明

本文参考附图描述了本公开的实施例，在附图中：

图1是根据本公开的实施例的包含手柄组合件、适配器组合件和末端执行器的手持式手术器械的透视图；

图2是图1的手柄组合件、适配器组合件和末端执行器的示意图；

图3是适配器组合件和附接到适配器组合件的末端执行器(例如，环形再加载件和砧座组合件)的侧面透视图；

图4是部分地以虚线示出的适配器组合件的透视图，无末端执行器(例如，环形再加载件和砧座组合件)；

图5A是用于实行图1的手术器械的钉合功能的方法的流程图；以及

图5B是用于实行图1的手术器械的切割功能的方法的流程图。

具体实施方式

参考图式详细地描述当前公开的手术装置以及用于手术装置和/或手柄组合件的适配器组合件的实施例，在图式中，相似参考标号表示各图中的每一个中的相同或对应元件。如本文中所使用，术语“远侧”是指外科手术器械或其组件的较远离使用者的部分，而术语“近侧”是指外科手术器械或其组件的较接近使用者的部分。

例如手持式手术器械等智能手术器械包含手柄组合件、联接到手柄组合件的适配器组合件，以及联接到适配器组合件的末端执行器。钉合器允许对三个功能的完全独立控制：夹持，钉合，和切割。如果组织呈现非理想情形，那么这允许钉合器的某些部分做出适应。举例来说，在处理极薄组织的情况下，可能有利的是将末端执行器的砧座移动更接近适配器组合件的远侧末端，以便确认砧座附接到适配器组合件。

本公开涉及在当钉合器已经被完全夹持且砧座上的载荷小于目标阈值时的情形中将允许且补偿砧座移动的软件。在此情况下，钉合器可以朝向适配器组合件(例如，向近侧)移动砧座直到检测到目标阈值载荷。考虑到这一点，将钉冲程和切割冲程调整到对应的差量砧座位置。无论夹持距离如何，这都维持一致的发动。即使砧座不在适当位置，调整后的钉冲程也维持一致的钉卷曲；且无论砧座位置如何，调整后的切割冲程都确保正确的切割距离。

图1示出例如圆形钉合器1的手术器械，其包含手柄组合件100，所述手柄组合件被配置成用于与适配器组合件200选择性连接，并且，适配器组合件200又被配置成用于与末端执行器300选择性连接，所述末端执行器包含(多个再装载件中的)再装载件400和砧座组合件500。末端执行器300被配置成对患者的组织产生手术影响。手柄组合件100是动力机电手柄组合件，包含动力手柄101(图2)和被配置成选择性地接纳和包覆动力手柄101的外壳壳体10。外壳壳体10包含远侧半区段10a和可枢转地连接到远侧半区段10a的近侧半区段10b。当接合时，远侧半区段10a和近侧半区段10b在其中界定壳腔，动力手柄101选择性位于所述壳腔中。

壳层壳体10的远侧半区段10a和近侧半区段10b沿着横穿适配器组合件200的纵向轴线“X”的平面划分。壳层壳体10的远侧半区段10a限定被配置成接受适配器组合件200的对应驱动联接组合件210(图3)的连接部分20。壳层壳体10的远侧半区段10a支撑朝向远侧的切换控制按钮30。切换控制按钮30能够在将相应力施加到其上或按压力施加到其上后在左、右、上和下方向中致动。

参考图1和2，动力手柄101包含控制器电路板142、被配置成对手柄组合件100的电组件中的任何一个供电的可再充电电池144，以及联接到电池144的马达152。在实施例中，马达152可联接到被配置成为马达152提供电能的任何合适的动力源，例如AC/DC变压器。电池144和马达152联接到具有马达控制器143的马达控制器电路板142，所述马达控制器控制马达152的操作，包含电能从电池144到马达152的流动。提供控制动力手柄101的主控制器147。

马达控制器143包含多个传感器408a、408b、...408n，其被配置成测量马达152和电池144的操作状态。传感器408a-n可包含电压传感器、电流传感器、温度传感器、遥测传感器、光学传感器及其组合。传感器408a-408n可测量由电池144供应的电能的电压、电流和其它电学性质。传感器408a-408n还可测量马达152的角速度(例如，旋转速度)(每分钟转数(RPM))、转矩、温度、电流汲取和其它操作特性。可通过测量电动机152或联接到其上且可由电动机152旋转的驱动轴(图中未示)的旋转来确定角速度。还可通过使用安置于轴中或接近轴安置的各种线性传感器来确定各种可轴向移动的驱动轴的位置，或者从RPM测量值外推所述位置。在实施例中，可以基于在恒定RPM下马达152的经调节电流汲取来计算转矩。在另外的实施例中，马达控制器143和/或主控制器147可以测量时间且处理随时间而变的上述值，包含积分和/或差分，以例如确定测得值的变化率。主控制器147还被配置成通过对马达152的转数进行计数而确定圆形适配器组合件200和/或末端执行器300的各种组件的行进距离。

马达控制器143联接到主控制器147，所述主控制器包含用于与马达控制器143介接的多个输入和输出。确切地说，主控制器147从马达控制器143接收关于马达152和电池144的操作状态的测得的传感器信号，且继而将控制信号输出到马达控制器143以基于传感器读数和特定算法指令控制马达152的操作。主控制器147还被配置成接受来自用户接口(例如，联接到主控制器147的开关、按钮、触摸屏等)的多个用户输入。

主控制器147还联接到存储器141。存储器141可包含被配置成存储数据的易失性(例如，RAM)和非易失性存储装置，所述数据包含用于操作动力手柄101的软件指令。主控制器147还使用有线或无线连接联接到圆形适配器组合件200的应变计(未明确示出)，且被配置成从应变计接收在动力手柄101的操作期间使用的应变测量值。

除了第一马达152之外，动力手柄101还包含第二马达(未明确示出)和第三马达(未明确示出)，每一个都电连接到控制器电路板142和电池144。每一马达152包含从其延伸的相应马达轴杆(未明确示出)。相应马达152使马达轴杆旋转可以驱动适配器组合件200的轴杆和/或齿轮组件以便执行手柄组合件100的各种操作。确切地说，动力手柄101的马达152被配置成驱动适配器组合件200的轴杆和/或齿轮组件以便选择性地延伸/缩回适配器组合件200的套管针组合件270的套管针部件274(图4)；打开/闭合末端执行器300(当砧座组合件500连接到套管针组合件270的套管针部件274时)，发动再装载件400的环形钉阵列，且发动再装载件400的环形刀(未明确示出)。

现在转而参看图3-4，适配器组合件200包含外部旋钮壳体202和从旋钮壳体202的远端延伸的外管206。旋钮壳体202和外管206被配置和定尺寸以容纳适配器组合件200的组件。适配器组合件200被配置成将手柄组合件100的联接轴杆(未明确示出)的旋转转换为轴向平移，该轴向平移可用于操作适配器组合件200的套管针组合件270、砧座组合件500和/或再装载件400的钉驱动器组合件(未明确示出)或刀组合件(未明确示出)。

适配器组合件200还包含以可移除方式支撑于外管206的远端中的套管针组合件270。套管针组合件270包含套管针部件274，以及可操作地接收在套管针部件274内用于相对于外管206轴向移动套管针部件274的驱动螺钉276。套管针部件274的远端274b被配置成选择性地接合砧座组合件500，使得套管针部件274的轴向移动经由驱动螺钉276的旋转导致砧座组合件500的伴随的轴向移动。

在套管针部件274的致动或末端执行器300的闭合(例如，砧座组合件500相对于再装载件400的缩回)期间的力可以由应变计测量以监测和控制来自再装载件400的钉的击发；当钉从再装载件400中弹出时，在钉的击发和形成期间监测力；当钉从再装载件400弹出时针对组织的不同病症优化钉的形成(例如，钉卷曲高度)；并监测和控制再装载件400的环形刀的发动。

适配器组合件200的应变计测量并监测套管针部件274的缩回。在末端执行器300的闭合期间，如果且当砧座组合件500接触组织、障碍物、环形再加载件400的组织接触表面或类似物时，在大体上远侧方向上的反作用力施加于砧座组合件500上。该指向远侧的反作用力从砧座组合件500传递到应变计。然后应变计将信号传送到手柄组合件100的动力手柄101的主控制器电路板142。接着在手柄组合件100的显示屏(未示出)上显示图形以为用户提供关于手柄组合件100的发动状态的实时信息。

关于圆形钉合器其组件的构造和操作的进一步细节，可以参考2019年7月3日提交的国际申请号PCT/US2019/040440，其全部内容通过引用并入本文。

在操作中，砧座组合件500(已经由外科医生定位)附接到套管针部件274，且用户通过在切换控制按钮30的底部上按压而在插入于圆形再装载件400和砧座组合件500之间的组织上开始夹持过程。在夹持期间，砧座组合件500朝向圆形再装载件400缩回，直至到达完全夹持位置，即，使组织完全被夹持在砧座组合件500和再装载件400之间的砧座组合件500的位置。预设的完全夹持位置针对不同类型的再装载件中的每一个变化(例如，所述距离对于25mm再装载件为约29mm)。在夹紧时，随着套管针部件移动砧座组合件500以压缩砧座组合件500和环形再加载件400之间的组织，应变计连续地向主控制器147提供关于施加在套管针部件274上的力的测量值。

在到达完全夹持位置(例如，在砧座组合件500和环形再加载件400之间限定的预设间隙距离)时，主控制器147使用应变计取得的测量值来确定所测量的力是否等于或小于目标阈值载荷。如果主控制器147确定测得的力小于目标阈值载荷，这表明被夹持的组织非常薄，因此将需要砧座组合件500和再装载件400之间的间隙距离减小到低于完全夹持位置的预设间隙距离。因此，砧座组合件500进一步缩回超过完全夹持位置直到检测到目标阈值载荷，其中砧座组合件500处于过夹持状态。由于砧座组合件500和再装载件400之间的间隙距离小于末端执行器300的预编程间隙距离，因此钉和环形刀的远侧移动总量(例如，分别为钉冲程和切割冲程)在相应的钉合和切割顺序期间也应进行调整。

参考示出钉合过程的流程图的图5A，存储在存储器141中的软件指示主控制器147确定砧座组合件500是否处于上述过夹持状态。如果主控制器147确定砧座组合件500已缩回至过夹持状态(例如，由于组织的厚度小于预编程的间隙距离)，则主控制器147计算钉调整。钉调整可包含与预设钉冲程相比减小钉冲程的距离。预设的钉冲程可以通过过夹持状态下的间隙距离和完全夹持状态下的间隙距离之间的差来调整(例如，减少)。

为了开始钉合序列，用户按下切换控制按钮30，这导致钉从再装载件400弹出到砧座组合件500中以使钉变形穿过组织。通过调整后的钉冲程将钉从再装载件400弹出到钉组织。如果测量的应变在最小和最大钉合力限制内，则主控制器147确定钉合过程成功完成。通过吻合、发动进度条和钉形成的动画示出钉发动的进程。

参考示出切割过程的流程图的图5B，存储在存储器141中的软件包含当由主控制器147执行时允许主控制器147确定砧座组合件500是否处于过夹持状态的指令。如果主控制器147确定砧座组合件510已经接近过夹持状态(例如，由于组织的厚度小于预编程的间隙距离)，则主控制器147计算切割调整，例如，与预设的切割冲程相比，切割冲程的减小。通过过夹持状态下的间隙距离和完全夹持状态下的间隙距离之间的差异来调整(例如，减少)预设的切割冲程。因此，在致动切割功能时，刀通过调整后的切割冲程从再装载件400平移。

应理解，可对当前公开的适配器组合件的实施例进行各种修改。因此，以上描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为实施例的例证。本领域的技术人员将设想在本公开的范围和精神内的其它修改。

在一个或多个实例中，可以以硬件、软件、固件或其任何组合来实现所描述的技术。如果以软件实施，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上并由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可以包含非暂时性计算机可读介质，其对应于有形介质，如数据存储介质(例如，RAM、ROM、EEPROM、闪存或可以用于存储呈指令或数据结构形式的期望程序代码并且可以由计算机访问的任何其它介质)。

指令可以由一个或多个处理器执行，例如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其他等效的集成或离散逻辑电路。因此，如本文中所使用的术语“处理器”可以指任何前述结构或适合于实施所描述技术的任何其它物理结构。而且，技术可完全实施于一个或多个电路或逻辑元件中。

Claims (20)

1.一种手术器械，其包括：

手柄组合件，所述手柄组合件包含其中存储指令的存储器以及被配置成执行所述指令的处理器；

适配器组合件，其被配置成选择性地联接到所述手柄组合件，所述适配器组合件包含套管针；以及

末端执行器，其包含：

环形再加载件，其被配置成选择性地联接到所述适配器组合件的远侧部分；以及

砧座组合件，其被配置成联接到所述套管针且相对于所述环形再加载件在打开位置与预设闭合位置之间移动，在所述预设闭合位置中所述砧座组合件和所述环形再加载件在其间限定预设间隙距离，

其中所述处理器使用存储于所述存储器中的所述指令被配置成：

确定所述预设间隙距离和所述砧座组合件与所述环形再加载件之间的实际间隙距离间隙距离之间的差；以及

通过确定的所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述环形再加载件包含多个钉，且所述钉冲程是在所述钉从所述环形再加载件的弹出期间所述钉行进的直线距离。

3.根据权利要求2所述的手术器械，其中所述环形再加载件还包含环形刀，且所述切割冲程是在所述环形刀的切割序列期间所述环形刀行进的直线距离。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其中所述存储器在其中存储有各自对应于所述预设间隙距离的预设钉冲程和预设切割冲程，且其中所述调整后的钉冲程是所述预设钉冲程减去确定的所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差，且所述调整后的切割冲程是所述预设切割冲程减去所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差。

5.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述处理器还被配置成确定所述实际间隙距离是否小于所述预设间隙距离。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述处理器还被配置成：

当所述末端执行器处于所述闭合位置时确定施加在所述套管针上的力是否小于阈值力；以及

响应于确定施加在所述套管针上的所述力小于所述阈值力而朝向所述环形再加载件缩回所述砧座组合件。

7.根据权利要求6所述的手术器械，其中所述处理器还被配置成在确定施加在所述套管针上的所述力处于所述阈值力之后即刻设定所述间隙距离。

8.一种使用手术器械的方法，所述方法包括：

将砧座组合件朝向环形再加载件从打开位置缩回到闭合位置，在所述闭合位置中所述砧座组合件与所述环形再加载件之间限定的间隙距离处于预设间隙距离；

进一步将所述砧座组合件朝向所述环形再加载件从所述预设间隙距离缩回到调整后的间隙距离；以及

通过所述预设间隙距离与所述调整后的间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述钉冲程是在钉从所述环形再加载件的弹出期间所述钉行进的直线距离，且所述切割冲程是在环形刀的切割序列期间所述环形刀行进的直线距离。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述调整后的钉冲程等于预设钉冲程减去所述预设间隙距离与所述调整后的间隙距离之间的差，且所述调整后的切割冲程等于预设切割冲程减去所述预设间隙距离与所述调整后的间隙距离之间的差。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

通过所述调整后的钉冲程将所述钉从所述环形再加载件弹出；以及

通过所述调整后的切割冲程从所述环形再加载件推进所述环形刀。

12.根据权利要求8所述的方法，还包括当所述砧座组合件处于所述闭合位置时确定由组织施加在所述砧座组合件上的力是否小于阈值力，其中响应于确定施加在所述砧座组合件上的所述力小于所述阈值力而进一步缩回所述砧座组合件。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括在确定施加在所述砧座组合件上的所述力处于所述阈值力之后即刻设定所述间隙距离。

14.一种手术器械，其包括：

适配器组合件，其包含套管针；以及

末端执行器，其包含：

环形再加载件，其被配置成选择性地联接到所述适配器组合件的远侧部分，所述环形再加载件包含多个钉和环形刀；以及

砧座组合件，其被配置成联接到所述套管针且相对于所述环形再加载件在打开位置与预设闭合位置之间移动，其中所述砧座组合件和所述环形再加载件在其间限定预设间隙距离；以及

手柄组合件，其被配置成联接到所述适配器组合件，所述手柄组合件包含处理器，所述处理器被配置成：

确定所述预设间隙距离和所述砧座组合件与所述环形再加载件之间的实际间隙距离之间的差；以及

通过确定的所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差来调整钉冲程和切割冲程。

15.根据权利要求14所述的手术器械，其中所述钉冲程是在所述钉从所述环形再装载件的弹出期间所述钉行进的直线距离，且所述切割冲程是在所述环形刀的切割序列期间所述环形刀行进的线性距离。

16.根据权利要求15所述的手术器械，其中所述手柄组合件还包含存储器，所述存储器存储各自对应于所述预设间隙距离的预设钉冲程和预设切割冲程。

17.根据权利要求16所述的手术器械，其中所述调整后的钉冲程是所述预设钉冲程减去确定的所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差，且所述调整后的切割冲程是所述预设切割冲程减去所述预设间隙距离与所述实际间隙距离之间的差。

18.根据权利要求14所述的手术器械，其中所述处理器还被配置成确定所述实际间隙距离是否小于所述预设间隙距离。

19.根据权利要求14所述的手术器械，其中所述处理器还被配置成：

当所述末端执行器处于所述预设闭合位置时确定施加在所述套管针上的力是否小于阈值力；以及

响应于确定施加在所述套管针上的所述力小于所述阈值力而朝向所述环形再装载件缩回所述砧座组合件。

20.根据权利要求19所述的手术器械，其中所述处理器还被配置成在确定施加在所述套管针上的所述力处于所述阈值力之后即刻设定所述间隙距离。

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