CN113917491B - 一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法 - Google Patents

一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113917491B
CN113917491B CN202111150892.XA CN202111150892A CN113917491B CN 113917491 B CN113917491 B CN 113917491B CN 202111150892 A CN202111150892 A CN 202111150892A CN 113917491 B CN113917491 B CN 113917491B
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
aerosol
ccd
scattering
atmospheric
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111150892.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113917491A (zh
Inventor
赵曰峰
高毓厚
方敬
丁金鑫
苏润松
王坤
张晓洁
李青松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Normal University
Original Assignee
Shandong Normal University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Normal University filed Critical Shandong Normal University
Priority to CN202111150892.XA priority Critical patent/CN113917491B/zh
Publication of CN113917491A publication Critical patent/CN113917491A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113917491B publication Critical patent/CN113917491B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/95—Lidar systems specially adapted for specific applications for meteorological use
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N15/00—Investigating characteristics of particles; Investigating permeability, pore-volume or surface-area of porous materials
    • G01N15/06—Investigating concentration of particle suspensions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N15/00—Investigating characteristics of particles; Investigating permeability, pore-volume or surface-area of porous materials
    • G01N15/06—Investigating concentration of particle suspensions
    • G01N15/075—Investigating concentration of particle suspensions by optical means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Dispersion Chemistry (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法。该系统包括：发射装置，用于向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；以及接收装置，所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线。

Description

一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法
技术领域
本发明属于激光雷达探测大气气溶胶光学参数领域，具体涉及一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
大气气溶胶是由固体或液体小质点分散并悬浮在气体介质中形成的胶体分散体系，尽管气溶胶只占大气的很小一部分，但却会对大气变化、气候变化、人类健康等产生重要影响。目前，已经有地面探测，探空气球，卫星探测，激光雷达探测等多种手段可以获取大气气溶胶的各种参数，其中激光雷达作为主动遥感仪器，凭借高精度，高分辨率，抗干扰能力强等优势被广泛应用于探测气溶胶垂直分布。但由于激光雷达的几何结构，在200-500m高度附近存在一个无法准确探测的重叠区域，这严重阻碍了激光雷达与地面测量结果的比较和结合。侧向激光雷达逐渐被开发用以解决后向散射激光雷达的盲区和过渡区问题，它主要由发射装置(激光器)和接收装置(CCD相机)组成，搭配PC就可以实现信号接收，信号处理，数据反演等功能,在近地面有分辨率高，动态范围大等优势。如中国发明专利CN103344611B“基于CCD成像技术的侧向激光雷达测量气溶胶参数的方法”提出了一种标定方法(确定各像素的角宽度及其对应的散射角)、一种三点定位法(用以确定激光器和CCD相机的位置角度关系)和一种适合用于侧向激光雷达的反演方法。目前，这一技术还存在一些问题和难点有待优化和解决，比如CCD侧向激光雷达发射装置和接收装置分置两地的特殊结构，导致在每次实验时都需要重新确定相应位置和标定，造成时间成本增加，甚至会引入一些不必要的误差。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法，其在标定之后，每次即拿即用，无需再调整位置和重新标定。
根据一些实施例，本发明采用如下技术方案：
第一个方面，本发明提供了一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统。
一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，包括：
发射装置，用于向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；
以及接收装置，所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线。
进一步地，所述发射装置包括激光器，用于发射激光经两个激光谱线反射镜反射后，在距离接收装置固定距离处向大气发射。
进一步地，所述接收装置包括：CCD相机，用于采集所述图像信息。
进一步地，在第一次使用前，需要对所述基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统进行标定。
进一步地，所述标定的方法包括：
角度差确定模块，其被配置为：将所述系统水平放置，使激光射出，然后分别在距激光发射点两个不同位置处阻挡激光，利用激光测距仪分别测出激光发射点到两个阻挡位置处的距离，根据激光发射点到两个阻挡位置处的距离与激光发射点到CCD相机之间的距离，得到散射角的角度差；
像素差确定模块，获取两次被阻挡的图像信号，被阻挡的激光成像在图片上是一个光斑，将所述图像信号导入Matlab，对光斑区域进行高斯拟合，分别找到两个光斑的中心像素，将两个光斑的中心像素作差，得到像素差；
标定模块，其被配置为：根据角度差和像素差得到单个像素的视场角，通过阻挡激光，观察光斑在图像的成像位置，确定CCD相机能拍到的最近距离，根据CCD相机能拍到的最近距离所对应的散射角、单个像素的视场角、以及激光发射点到CCD相机之间的距离，调整系统。
进一步地，所述散射角的角度差根据不同两个不同阻挡位置处得出的散射角作差得到。
进一步地，所述单个像素的视场角根据角度差除以像素差得到。
进一步地，所述气溶胶散射系数根据CCD相机接收的随散射角变化的信号强度、激光器发射的信号强度、激光雷达系统常数、CCD传感器上每个像素的面积、CCD相机与激光发射点之间的距离、每个像素的视场角、激光发射路径和散射光返回路径上的大气透过率和空气分子的侧向散射系数得出。
进一步地，所述气溶胶消光系数根据气溶胶的侧向散射系数、气溶胶单次反照率和气溶胶散射相函数得出。
第二个方面，本发明提供了一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测方法。
一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测方法，包括：
向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；
所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明将CCD相机与激光器组合为一体式装置，标定之后再无需标定，也不用再确定CCD相机与激光器之间的相对位置，提高了实验效率，既方便又准确。
本发明在根据接收信号反演气溶胶信息时，滤除了大气分子的干扰，提高了大气边界层气溶胶的测量精度和可靠性，对于研究大气边界层气溶胶的光学参数和性质以及采取相应的应对措施具有十分重要的意义。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明示出的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统图；
图2是本发明示出的CCD相机的像素、散射角和高度的对应关系进行标定的标定示意图；
图3是本发明示出的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统的工作示意图。
其中，1、激光器，2、第一激光谱线反射镜，3、电容耦合器件(CCD)芯片，4、广角镜头以及光学滤波器，5、激光通道，6、第二激光谱线反射镜。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
在本发明中，术语如“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本发明各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本发明中任一部件或元件，不能理解为对本发明的限制。
本发明中，术语如“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。
实施例一
本实施例提供了一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统。
一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，包括：
发射装置，用于向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；
以及接收装置，所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线。
本实施例的具体技术方案可以根据以下步骤实现：
该系统包括：激光器、CCD成像系统以及将其固定在一起的特制支架，其中所述的CCD成像系统包括广角镜头，光学滤波器，CCD成像芯片，其中所述的特制支架除了包括保持稳定的三角形结构支架外，还包括两个激光谱线反射镜以及两个可以调整激光光束位置的旋钮。利用激光器垂直向上发射一束激光，经过两次反射，最终在距CCD相机固定距离处向大气发射，激光在大气分子表面发生瑞利散射，在气溶胶粒子表面发生米散射，产生的侧向散射光被CCD相机接收，然后通过光学滤波器滤除大气背景噪声，由电容耦合器件(CCD)将光信号转换为电信号，再经过A/D转化器，最终采集为图像信息。
如图1所示，基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，由激光器1，激光谱线反射镜2、6，电容耦合器件(CCD)芯片3，广角镜头以及光学滤波器4，和激光通道5以及特制支架组成。
为了得出气溶胶消光系数和侧向散射系数的垂直廓线，就要确定每个像素对应的散射角以及相应的高度，通过将本系统水平放置使激光水平射出，在不同位置阻挡激光，利用激光测距仪测出距离，利用反正切公式即可求出角度差，再确定CCD相机能拍到的最低高度，进而确定像素、散射角和高度三者的对应关系。
具体的，首先要对所述系统进行标定，将所述系统水平放置使激光水平射出，如图2。然后分别在距激光发射点不同位置处阻挡激光，利用激光测距仪分别测出h1,h2,激光发射点到CCD相机镜头之间的距离为D，利用反正切公式θ＝tan-1D/h分别求出相应的夹角θ1、θ2，得到一个角度差Δθ，然后利用电脑软件对所述系统进行控制，分别采集两次激光被阻挡的图像信号，被阻挡的激光成像在图片上是一个光斑，将图像导入Matlab，对光斑区域进行高斯拟合，分别找到两个光斑的中心像素，得到一个像素差，用Δθ除以像素差，即可得出单个像素的视场角dθ。通过阻挡激光，观察光斑在图像的成像位置，可以确定CCD相机能拍到的最近距离(垂直方向时的最低高度)h0以及对应的角度θ0。根据公式h＝D/tan(θ0+n*dθ)，式中n表示像素数，这样就确定了像素、散射角和高度的一一对应关系。
图3是本实施例基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统的工作示意图，对照图1，首先，CCD相机(电容耦合器件(CCD)芯片3和广角镜头以及光学滤波器4)通过GigE接口与PC连接，激光器1产生波长为532nm的激光，通过第一激光谱线反射镜2反射到激光通道5，再通过第二激光谱线反射镜6，最终发射到大气中。利用PC软件可以控制CCD相机(电容耦合器件(CCD)芯片3和广角镜头以及光学滤波器4)自动或手动采集图像，最后将图像导入到Matlab，通过编程进行图像数据处理和气溶胶信息反演。
实施例二
本实施例提供了一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测方法。
一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测方法，包括：
向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；
所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线。
具体的，CCD相机侧向激光雷达方程为：
其中，E(θ)是CCD相机接收的随散射角变化的信号强度，E0是激光器发射的信号强度，K为激光雷达系统常数，A为CCD传感器上每个像素的面积，D是CCD相机与激光发射点之间的距离，β(θ)是随散射角变化的侧向散射系数，Tz和Tr分别代表激光发射路径和散射光返回路径上的大气透过率，dθ表示每个像素的视场角。公式(1)中的E0，K，A，D，dθ皆可视为常数，用C表示。
公式(1)可写为：
公式(2)中的βaero(θ)和βair(θ)分别表示气溶胶和空气分子的侧向散射系数，其中分子的侧向散射系数在基于高于4km以上没有气溶胶的假设得出；Tz和Tr可以根据能见度等参数估算求得，这样就得到了气溶胶散射系数的垂直廓线。而气溶胶散射相函数是由侧向散射系数的归一化得出，公式如下：
根据气溶胶散射系数及其相函数，气溶胶消光系数可以由以下公式得出：
式中，ω为气溶胶单次反照率，表示气溶胶散射占总消光(散射加吸收)的比例，一般在0.8-1.0之间。
在反演算法中，公式(1)里面的常数K可以通过后向雷达的数据辅助计算得出，基于4km以上大气气溶胶浓度极低可忽略不计的假设，将接收信号等参数代入公式(1)可以得出大气分子的侧向散射系数。在低于4km时，利用公式(2)可以将空气分子的影响滤除，得出气溶胶的散射系数的垂直廓线，进而通过公式(3)得出气溶胶散射相函数随高度变化的廓线，将气溶胶的散射系数和相函数代入公式(4)，即可反演得到气溶胶的消光系数。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，包括：
发射装置，用于向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；
以及接收装置，所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线；
所述一体式大气气溶胶探测系统包括：激光器、CCD成像系统以及将其固定在一起的特制支架，其中所述的CCD成像系统包括广角镜头，光学滤波器，CCD成像芯片，所述特制支架包括保持稳定的三角形结构支架、两个激光谱线反射镜以及两个用于调整激光光束位置的旋钮；
在第一次使用前，需要对所述一体式大气气溶胶探测系统进行标定；
所述标定的方法包括：角度差确定模块，其被配置为：将所述系统水平放置，使激光射出，然后分别在距激光发射点两个不同位置处阻挡激光，利用激光测距仪分别测出激光发射点到两个阻挡位置处的距离，根据激光发射点到两个阻挡位置处的距离与激光发射点到CCD相机之间的距离，得到散射角的角度差；像素差确定模块，获取两次被阻挡的图像信号，被阻挡的激光成像在图片上是一个光斑，将所述图像信号导入Matlab，对光斑区域进行高斯拟合，分别找到两个光斑的中心像素，将两个光斑的中心像素作差，得到像素差；标定模块，其被配置为：根据角度差和像素差得到单个像素的视场角，通过阻挡激光，观察光斑在图像的成像位置，确定CCD相机能拍到的最近距离，根据CCD相机能拍到的最近距离所对应的散射角、单个像素的视场角、以及激光发射点到CCD相机之间的距离，确定像素、散射角以及激光发射点到CCD相机之间的距离的一一对应关系。
2.根据权利要求1所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，所述发射装置包括激光器，用于发射激光经两个激光谱线反射镜反射后，在距离接收装置固定距离处向大气发射。
3.根据权利要求1所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，所述接收装置包括：CCD相机，用于采集所述图像信息。
4.根据权利要求1所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，所述散射角的角度差根据不同两个不同阻挡位置处得出的散射角作差得到。
5.根据权利要求1所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，所述单个像素的视场角根据角度差除以像素差得到。
6.根据权利要求1所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，所述气溶胶散射系数根据CCD相机接收的随散射角变化的信号强度、激光器发射的信号强度、激光雷达系统常数、CCD传感器上每个像素的面积、CCD相机与激光发射点之间的距离、每个像素的视场角、激光发射路径和散射光返回路径上的大气透过率和空气分子的侧向散射系数得出。
7.根据权利要求1所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，其特征在于，所述气溶胶消光系数根据气溶胶的侧向散射系数、气溶胶单次反照率和气溶胶散射相函数得出。
8.一种基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测方法，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的基于CCD激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统，包括：
向距离接收装置固定距离的大气方向发射一束激光，所述激光在气溶胶粒子表面发生米散射后产生侧向散射光；
所述接收装置包括CCD相机，所述CCD相机以图像的形式将所述的侧向散射光信号保存在PC上，从图像信息中将侧向散射信号提取出来，根据激光发射路径的大气透过率和侧向散射光返回路径上的大气透过率，结合所述侧向散射光，通过反演算法，得到气溶胶消光系数的垂直廓线和气溶胶散射系数的垂直廓线。
CN202111150892.XA 2021-09-29 2021-09-29 一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法 Active CN113917491B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111150892.XA CN113917491B (zh) 2021-09-29 2021-09-29 一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111150892.XA CN113917491B (zh) 2021-09-29 2021-09-29 一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113917491A CN113917491A (zh) 2022-01-11
CN113917491B true CN113917491B (zh) 2024-06-07

Family

ID=79236888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111150892.XA Active CN113917491B (zh) 2021-09-29 2021-09-29 一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113917491B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103344611A (zh) * 2013-07-16 2013-10-09 中国人民解放军陆军军官学院 基于ccd成像技术的侧向激光雷达测量气溶胶参数的方法
CN106645197A (zh) * 2016-12-29 2017-05-10 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 检测精密光学元件表面颗粒物的在线检测系统及应用方法
CN108805917A (zh) * 2018-05-25 2018-11-13 网易（杭州）网络有限公司 空间定位的方法、介质、装置和计算设备
CN111458108A (zh) * 2020-05-06 2020-07-28 洛阳敦扬科技发展有限公司 一种发射接收光轴平行度测量装置及测量方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103344611A (zh) * 2013-07-16 2013-10-09 中国人民解放军陆军军官学院 基于ccd成像技术的侧向激光雷达测量气溶胶参数的方法
CN106645197A (zh) * 2016-12-29 2017-05-10 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 检测精密光学元件表面颗粒物的在线检测系统及应用方法
CN108805917A (zh) * 2018-05-25 2018-11-13 网易（杭州）网络有限公司 空间定位的方法、介质、装置和计算设备
CN111458108A (zh) * 2020-05-06 2020-07-28 洛阳敦扬科技发展有限公司 一种发射接收光轴平行度测量装置及测量方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CCD激光雷达探测边界层气溶胶消光系数垂直分布;孟祥谦;胡顺星;王珍珠;胡欢陵;王英俭;;光学学报;20130810(第08期);全文 *
基于激光雷达的区域大气颗粒物探测(英文);赵曰峰;高静;潘杰;王旭;张玉容;李辉;王艳琪;段孟君;岳伟伟;蔡阳健;许化强;王晶晶;红外与激光工程;20201231(第0s2期);全文 *
激光雷达白天探测大气边界层气溶胶;张改霞;赵曰峰;张寅超;赵培涛;;物理学报;20081115(第11期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113917491A (zh) 2022-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11035935B2 (en) Optoelectronic surveying device
US11536567B2 (en) Surveying instrument
US11237267B2 (en) Continuous wave laser detection and ranging
US9335220B2 (en) Calibration of time-of-flight measurement using stray reflections
EP2680030B1 (en) Optical axis adjusting apparatus and optical axis adjusting method for laser apparatus
CN104391291B (zh) 一种焦点位置可调细粒子激光雷达系统及自标定方法
CN100451621C (zh) 高精度前向多角度大气散射测量方法
CN111208496B (zh) 一种激光雷达的校准装置及校准方法
KR20160113794A (ko) 전방향 라이다 장치
CN109164465B (zh) 基于微脉冲激光雷达测量云高的同轴光学系统
US20220413159A1 (en) Method for fog detection for a vehicle with a fog detector with a specially shaped lens
CN101672726B (zh) 空间光通信终端通信探测器定位测试装置及方法
CN105698749A (zh) 一种激光测距传感器
US7348538B2 (en) Methods and systems for detecting proximity of an object
Frangez et al. Assessment and improvement of distance measurement accuracy for time-of-flight cameras
CN113917491B (zh) 一种基于ccd激光雷达的一体式大气气溶胶探测系统及方法
Cattini et al. Optical characterization of the beams generated by 3-D LiDARs: Proposed procedure and preliminary results on MRS1000
CN110873558B (zh) 一种距离和姿态角的测量装置及测量方法
US11346718B2 (en) Spectral imaging system
CN116381708A (zh) 一种高精度激光三角测距系统
CN105928881B (zh) 一种透射式视程能见度仪的窗镜消光检测方法及检测装置
WO2022088492A1 (zh) 一种采集器、距离测量系统及电子设备
US20220179050A1 (en) Integrated transmitter and receiver module for lidar system
CN108363072A (zh) 一种新型激光雷达及其制造方法
CN114930191A (zh) 激光测量装置及可移动平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant