CN113910226A - 基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统 - Google Patents

基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统 Download PDF

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CN113910226A
CN113910226A CN202111181891.1A CN202111181891A CN113910226A CN 113910226 A CN113910226 A CN 113910226A CN 202111181891 A CN202111181891 A CN 202111181891A CN 113910226 A CN113910226 A CN 113910226A
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朱宪伟
黎健华
周制黔
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Abstract

本申请公开一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法，用于对鞋体进行加工。所述鞋体加工方法包括：提供待建模鞋体；获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线；获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。本申请还公开一种鞋体加工系统。因此，本申请的鞋体加工方法及系统可以自动获取制鞋工艺的加工路线并引导机器人对鞋体有效加工，实现鞋体柔性化加工，而且还具有较高的效率和准确度、较低的成本以及安全生产等优点。

Description

基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统
技术领域
本申请涉及三维视觉系统技术领域，尤其涉及一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统。
背景技术
目前，制鞋行业主要是人工进行作业，人工制鞋需要耗费大量的劳动力，费时且还具有较高的出错率。而且，招工困难和上岗培训时间长导致生产成本居高不下。同时，人工进行制鞋作业的过程中，大量的化学原料以及复杂的工作环境会对人体产生一定的伤害，长期处于这种环境下，可能会对工人身体健康产生严重影响。目前，也有部分制鞋车间使用集成设备加工鞋体，集成设备主要是通过机器人示教模式规定好机器人加工路线，然后引导机器人加工鞋体，但在加工时必须保证鞋体的尺寸和鞋体的摆放位置一致，因此简单的机器人示教模式无法满足柔性化加工的要求。
鉴于此，如何通过自动获取制鞋工艺的加工路线并引导机器人对鞋体有效加工，也就成为了本领域技术人员迫切需要解决的问题。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统，旨在解决由于人工作业导致的效率低、生产成本高以及现有制鞋集成设备不满足柔性加工的问题。
一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统，用于对鞋体进行加工。一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统，包括：建模工位和实施工位，其中，所述建模工位用于获取待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线，并将所述第一加工路线传输至所述实施工位；所述实施工位用于获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。
在示例性实施方式中，所述建模工位包括工作台、第一建模设备以及建模PC端，其中，所述工作台用于放置所述待建模鞋体，所述待建模鞋体具有第一加工轨迹，所述第一建模设备安装至所述工作台上，用于获取所述待建模鞋体的图像，所述建模PC端与所述第一建模设备电性连接，用于根据所述待建模鞋体的图像获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取所述第一加工路线。
在示例性实施方式中，所述第一建模设备包括三个相机，三个所述相机分别安装至所述工作台上，且分别位于所述待建模鞋体的周侧，三个所述相机用于从多角度拍摄所述待建模鞋体并获得所述待建模鞋体的图像。
在示例性实施方式中，所述实施工位包括加工流水线、第二建模设备、加工PC端、加工服务器以及加工机器人，其中，所述加工流水线用于传输所述待加工鞋体至预定拍照位置，所述第二建模设备位于所述加工流水线的一侧，用于获取所述待加工鞋体的三维模型，所述加工PC端用于根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到所述第二加工路线，所述加工流水线还用于将所述待加工鞋体从所述预定拍照位置传输至预定加工位置，所述加工服务器用于根据所述第二加工路线控制所述加工机器人在所述预定加工位置对所述待加工鞋体进行加工。
在示例性实施方式中，所述第二建模设备为二维或三维相机并固定在所述加工流水线的一侧，所述第二建模设备对准所述预定拍照位置，用于拍摄所述待加工鞋体并获得所述待加工鞋体的图像。
在示例性实施方式中，所述建模PC端还用于根据第一预设算法建立待建模鞋体坐标系，并按照预设的几何坐标信息将所述第一加工轨迹转换得到所述待建模鞋体坐标系下的所述第一加工路线；所述加工PC端还用于根据第二预设算法建立待加工鞋体坐标系，将所述待加工鞋体的三维模型与所述待建模鞋体的三维模型匹配，将所述待建模鞋体坐标系下的所述第一加工路线映射到所述待加工鞋体的三维模型上并生成所述待加工鞋体坐标系下的第二加工轨迹；所述加工PC端还用于根据第三预设算法建立加工机器人坐标系，并将所述待加工鞋体坐标系下的所述第二加工轨迹转化成所述加工机器人坐标系下的所述第二加工路线。
一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法，包括：
提供待建模鞋体；
获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线；
获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。
在示例性实施方式中，所述获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线，包括：
对所述待建模鞋体进行拍照以获取所述待建模鞋体的图像；
接收所述待建模鞋体的图像，根据所述待建模鞋体的图像获取所述待建模鞋体的三维模型；
根据所述三维模型提取第一加工轨迹，并将所述第一加工轨迹转换成所述第一加工路线。
在示例性实施方式中，所述获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工，包括：
将所述待加工鞋体传输至预定拍照位置；
对所述待加工鞋体在所述预定拍照位置进行拍照以获取所述待加工鞋体的图像；
接收所述待加工鞋体的图像，根据所述待加工鞋体的图像获取所述待加工鞋体的三维模型；
将所述待加工鞋体从所述预定拍照位置传输至预定加工位置；
根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工路线；
根据所述第二加工路线控制所述加工机器人在所述预定加工位置对所述待加工鞋体进行加工。
在示例性实施方式中，所述根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工路线，包括：
根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工轨迹；
根据所述第二加工轨迹生成所述第二加工路线。
综上所述，本申请的基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统中，所述第一建模设备与建模PC端对所述工作台上的所述待建模鞋体进行建模并得到所述第一加工路线，所述第二建模设备和所述加工PC端对所述加工流水线上的所述待加工鞋体进行建模并得到所述加工轨迹，所述加工服务器根据所述加工轨迹控制所述加工机器人对所述待加工鞋体进行加工。本申请无需人工参与加工鞋体，实现了自动化制鞋且具有较高的精准度，节省了成本也避免了加工环境对人体的影响。此外，通过对所述待建模鞋体和所述待加工鞋体进行建模，无需过多地限制鞋体的尺寸与鞋体的摆放位置，实现了柔性化加工。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统中建模工位的构成示意图；
图2为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统中实施工位的构成示意图；
图3为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法的流程示意图；
图4为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法中步骤S320的流程示意图；
图5为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法中步骤S330的流程示意图；
图6为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法中步骤S335的流程示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。
以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本申请可用以实施的特定实施例。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。本申请中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，本申请中使用的术语“包括”、“可以包括”、“包含”、或“可以包含”表示公开的相应功能、操作、元件等的存在，并不限制其他的一个或多个更多功能、操作、元件等。此外，术语“包括”或“包含”表示存在说明书中公开的相应特征、数目、步骤、操作、元素、部件或其组合，而并不排除存在或添加一个或多个其他特征、数目、步骤、操作、元素、部件或其组合，意图在于覆盖不排他的包含。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。
人工进行制鞋作业的过程中，大量的化学原料以及复杂的工作环境会对人体产生一定的伤害，长期处于这种环境下，可能会对工人身体健康产生严重影响。而且，制鞋行业主要是人工进行作业，人工制鞋需要耗费大量人力完成，且具有较高的出错率和耗时性，此外，制鞋行业目前面临人力招工困难，且培训时间较长，直接导致生产成本增加。目前，也有部分制鞋车间使用集成设备加工鞋体，集成设备主要是通过机器人示教模式规定好机器人加工路线，然后引导机器人加工鞋体，但在加工时必须保证鞋体的尺寸和鞋体的摆放位置一致，因此简单的机器人示教模式无法满足柔性化加工的要求。
因此，本申请希望提出一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法及系统，其可以自动获取制鞋工艺的加工路线并引导机器人对鞋体有效加工，实现鞋体柔性化加工，而且还具有较高的效率和准确度、较低的成本以及安全生产等优点。
请参阅图1和图2，图1为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统中建模工位的构成示意图，图2为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统中实施工位的构成示意图。
如图1和图2所示，本申请实施例提供的基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统包括建模工位100和实施工位200，所述建模工位100与所述实施工位200可分别为鞋体加工流程的前段和后段，且二者之间电连接以便进行数据交互。其中，所述建模工位100用于获取待建模鞋体300的三维模型，并根据所述待建模鞋体300的三维模型获取第一加工路线，并将所述第一加工路线传输至所述实施工位200；所述实施工位200用于获取待加工鞋体400的三维模型，根据所述待加工鞋体400的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体400进行加工。
在本申请实施例中，本申请提供的建模工位100包括工作台110、第一建模设备120以及建模PC端130。其中，所述工作台110用于放置所述待建模鞋体300，所述待建模鞋体300上具有第一加工轨迹。所述第一建模设备120安装至所述工作台110上，其用于对所述待建模鞋体300进行拍照以获取所述待建模鞋体300的图像。所述建模PC端130与所述第一建模设备120电性连接，用于根据所述待建模鞋体300的图像获取所述待建模鞋体300的三维模型，并根据所述待建模鞋体300的三维模型获取第一加工路线。
具体为，所述第一建模设备120用于对所述待建模鞋体300进行拍照以获取所述待建模鞋体300的图像，并将所述待建模鞋体300的图像发送至所述建模PC端130。所述建模PC端130用于接收所述待建模鞋体300的图像，根据所述待建模鞋体300的图像获取所述待建模鞋体300的三维模型，根据所述三维模型提取所述第一加工轨迹，并将所述第一加工轨迹转换成所述第一加工路线。
在本申请实施方式中，所述第一建模设备120可包括三个高分辨率相机，三个高分辨率相机分别安装至所述工作台110上，且分别位于所述待建模鞋体300的周侧，用于从多角度拍摄所述待建模鞋体300并获得所述待建模鞋体300的图像，并将所述待建模鞋体300的图像发送至所述建模PC端130。所述建模PC端130接收所述待建模鞋体300的图像，并根据所述待建模鞋体300的图像建立所述待建模鞋体300的三维模型。所述建模PC端130还可根据第一预设算法建立待建模鞋体坐标系，并按照预设的几何坐标信息将所述第一加工轨迹转换得到所述待建模鞋体坐标系下的有序的所述第一加工路线。
在本申请实施例中，本申请提供的实施工位200包括加工流水线210、第二建模设备220、加工PC端230、加工服务器240以及加工机器人250。其中，所述加工流水线210用于传输所述待加工鞋体400至预定拍照位置，所述第二建模设备220位于所述加工流水线210的一侧，且对准所述预定拍照位置，所述第二建模设备220用于获取所述待加工鞋体400的三维模型，所述加工PC端230与所述第二建模设备220电性连接，其用于根据所述待加工鞋体400的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，所述加工流水线210还用于在所述第二建模设备220拍照完毕后将所述待加工鞋体400从所述预定拍照位置传输至预定加工位置，所述加工服务器240用于根据所述第二加工路线控制所述加工机器人250在所述预定加工位置对所述待加工鞋体400进行加工。
具体为，所述加工流水线210将所述待加工鞋体400传输至所述预定拍照位置，所述第二建模设备220用于对所述待加工鞋体400在所述预定拍照位置进行拍照以获取所述待加工鞋体400的图像，并将所述待加工鞋体400的图像发送至所述加工PC端230。所述加工PC端230用于接收所述待加工鞋体400的图像，根据所述待加工鞋体400的图像获取所述待加工鞋体400的三维模型，根据所述待加工鞋体400的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工路线，并将所述第二加工路线发送至所述加工服务器240，所述加工流水线210还用于在所述第二建模设备220拍照完毕后将所述待加工鞋体400从所述预定拍照位置传输至预定加工位置，所述加工服务器240接收所述第二加工路线，并根据所述第二加工路线控制所述加工机器人250在所述预定加工位置对所述待加工鞋体400进行加工。
可以理解的是，当所述加工机器人250在所述预定加工位置对所述待加工鞋体400加工完成后，所述加工流水线210将加工后的鞋体从所述预定加工位置移开。
在本申请实施方式中，所述待加工鞋体400置于所述加工流水线210，且与所述待建模鞋体300同码同款。所述第二建模设备220可为一个高分辨率2D或3D相机并固定在所述加工流水线210的一侧，拍摄所述待加工鞋体400并获得所述待加工鞋体400的图像，并将所述待加工鞋体400的图像发送至所述加工PC端230。所述加工流水线210将拍摄后的所述待加工鞋体400传输至所述加工机器人250所在的预定加工位置。所述加工PC端230接收所述待加工鞋体400的图像，并根据所述待加工鞋体400的图像建立所述待加工鞋体400的三维模型，得到所述待加工鞋体400的摆放位置和姿态。所述加工PC端230根据第二预设算法建立待加工鞋体坐标系，将所述待加工鞋体400的三维模型与所述待建模鞋体300的三维模型匹配，以符号M2E(Model To Eye)表示所述待建模鞋体坐标系下的所述待建模鞋体300的三维模型与所述待加工鞋体坐标系下的所述待加工鞋体400的三维模型的变换关系，将所述待建模鞋体坐标系下的所述第一加工路线映射到所述待加工鞋体的三维模型上并生成所述待加工鞋体坐标系下的第二加工轨迹。
本申请实施方式中，所述加工PC端230还用于根据第三预设算法建立加工机器人坐标系，以符号E2R(Eye To Robot)表示所述待加工鞋体坐标系下的所述待加工鞋体400的三维模型与所述加工机器人坐标系的变换关系，并将所述待加工鞋体坐标系下的所述第二加工轨迹转化成所述加工机器人坐标系下的所述第二加工路线，所述第二加工路线相对于所述待加工鞋体400的三维模型的几何关系与所述第一加工路线相对于所述待建模鞋体300的三维模型的几何关系一致。所述加工PC端230将所述第二加工路线传输至所述加工服务器240。所述加工PC端230还用于收集所述加工数据，所述加工数据包括第一加工轨迹、第一加工路线、第二加工轨迹以及第二加工路线，便于所述实施工位200直接加工已被收集加工数据的所述待加工鞋体400，所述建模工位100无需再对所述待建模鞋体300进行建模，简化了流程。
本申请实施方式中，所述加工流水线210将拍摄后的所述待加工鞋体400传输到所述加工机器人250所在的区域，所述加工机器人250的末端安装有加工工具，其用于对所述待加工鞋体400进行加工。所述加工服务器240接收所述第二加工路线，并根据所述第二加工路线控制所述加工机器人250对所述待加工鞋体400进行加工，所述加工流水线210将加工完毕的所述待加工鞋体400传输出所述实施工位200。
综上所述，本申请的基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统中，所述第一建模设备120与建模PC端130对所述工作台110上的所述待建模鞋体300进行建模并得到所述第一加工路线，所述第二建模设备220和所述加工PC端230对所述加工流水线210上的所述待加工鞋体400进行建模并得到所述加工轨迹，所述加工服务器240根据所述加工轨迹控制所述加工机器人250对所述待加工鞋体400进行加工。本申请无需人工参与加工鞋体，实现了自动化制鞋且具有较高的精准度，节省了成本也避免了加工环境对人体的影响。此外，通过对所述待建模鞋体和所述待加工鞋体进行建模，无需过多地限制鞋体的尺寸与鞋体的摆放位置，实现了柔性化加工。
请参阅图3，其为本申请实施例公开的一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法的流程示意图。所述鞋体加工方法由上述图1和图2所示实施例的鞋体加工系统中建模工位100和实施工位200执行，可以自动获取制鞋工艺的加工路线并引导机器人对鞋体有效加工。如图3所示，在本申请实施方式中，所述鞋体加工方法至少包括以下步骤。
S310、提供待建模鞋体；
S320、获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线；
S330、获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。
综上所述，本申请的基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法中，整个加工流程无需人工参与加工鞋体，实现了自动化制鞋且具有较高的精准度，节省了成本也避免了加工环境对人体的影响。此外，通过对所述待建模鞋体和所述待加工鞋体进行建模，无需过多地限制鞋体的尺寸与鞋体的摆放位置，实现了柔性化加工。
在本实施例中，如图4所示，所述步骤S320至少包括以下步骤。
S321、对所述待建模鞋体进行拍照以获取所述待建模鞋体的图像。
具体的，在本实施方式中，所述工作台110用于放置所述待建模鞋体300，所述待建模鞋体300上具有第一加工轨迹。所述第一建模设备120安装至所述工作台110上。在本申请实施方式中，所述第一建模设备120可包括三个高分辨率相机，三个高分辨率相机分别安装至所述工作台110上，且分别位于所述待建模鞋体300的周侧，用于从多角度拍摄所述待建模鞋体300并获得所述待建模鞋体300的图像，并将所述待建模鞋体300的图像发送至所述建模PC端130。
S322、接收所述待建模鞋体的图像，根据所述待建模鞋体的图像获取所述待建模鞋体的三维模型。
具体的，在本实施方式中，所述建模PC端130与所述第一建模设备120电性连接，所述建模PC端130接收所述待建模鞋体300的图像，并根据所述待建模鞋体300的图像建立所述待建模鞋体300的三维模型。
S323、根据所述三维模型提取第一加工轨迹，并将所述第一加工轨迹转换成所述第一加工路线。
具体的，在本实施方式中，所述建模PC端130还用于根据第一预设算法建立待建模鞋体坐标系，并按照预设的几何坐标信息将所述第一加工轨迹转换得到所述待建模鞋体坐标系下的有序的所述第一加工路线。
在本实施例中，如图5所示，所述步骤S330至少包括以下步骤。
S331、将所述待加工鞋体传输至预定拍照位置。
具体的，本申请实施方式中，所述加工流水线210将所述待加工鞋体400传输至所述预定拍照位置。
S332、对所述待加工鞋体在所述预定拍照位置进行拍照以获取所述待加工鞋体的图像。
具体的，本申请实施方式中，所述第二建模设备220位于所述加工流水线210的一侧，且对准所述预定拍照位置，并对所述待加工鞋体进行拍照以获取所述待加工鞋体的图像。具体为，所述第二建模设备220可为一个高分辨率相机并固定在所述加工流水线210的一侧，拍摄所述待加工鞋体400并获得所述待加工鞋体400的图像，并将所述待加工鞋体400的图像发送至所述加工PC端230。
S333、接收所述待加工鞋体的图像，根据所述待加工鞋体的图像获取所述待加工鞋体的三维模型。
具体的，本申请实施方式中，所述加工PC端230接收所述待加工鞋体400的图像，并根据所述待加工鞋体400的图像建立所述待加工鞋体400的三维模型。
S334、将所述待加工鞋体从所述预定拍照位置传输至预定加工位置。
具体的，本申请实施方式中，所述加工流水线210在所述第二建模设备220对所述待加工鞋体400拍照完毕后，将所述待加工鞋体400从所述预定拍照位置传输至所述加工机器人250所在的预定加工位置。
S335、根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工路线。
在本实施例中，如图6所示，所述步骤S335至少包括以下步骤。
S3351、根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工轨迹。
具体的，本申请实施方式中，所述加工PC端230根据第二预设算法建立待加工鞋体坐标系，将所述待建模鞋体坐标系下的所述第一加工路线映射到所述待加工鞋体400的三维模型上并生成所述待加工鞋体坐标系下的所述第二加工轨迹。
S3352、根据所述第二加工轨迹生成所述第二加工路线。
具体的，本申请实施方式中，所述加工PC端230还根据第三预设算法建立加工机器人坐标系，并将所述待加工鞋体坐标系下的所述第二加工轨迹转化成所述加工机器人坐标系下的所述第二加工路线，所述加工PC端230将所述第二加工路线传输至所述加工服务器240。
S336、根据所述第二加工路线控制所述加工机器人在所述预定加工位置对所述待加工鞋体进行加工。
具体的，本申请实施方式中，所述加工流水线210将拍摄后的所述待加工鞋体400传输到所述加工机器人250所在的预定加工位置，所述加工服务器240接收所述第二加工路线，并根据所述第二加工路线控制所述加工机器人250在所述预定加工位置对所述待加工鞋体400进行加工。
可以理解的是，当所述加工机器人250在所述预定加工位置对所述待加工鞋体400加工完成后，所述加工流水线210将加工后的鞋体从所述预定加工位置移开。
综上所述，本申请的基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法包为：提供待建模鞋体；获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线；获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。因此，基于本申请的鞋体加工方法，整个加工流程无需人工参与加工鞋体，实现了自动化制鞋且具有较高的精准度，节省了成本也避免了加工环境对人体的影响。此外，通过对所述待建模鞋体和所述待加工鞋体进行建模，无需过多地限制鞋体的尺寸与鞋体的摆放位置，实现了柔性化加工。
本申请中所描述的流程图仅仅为一个实施例，在不偏离本申请的精神的情况下对此图示或者本申请中的步骤可以有多种修改变化。比如，可以不同次序的执行这些步骤，或者可以增加、删除或者修改某些步骤。本领域的一般技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。本领域的一般技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分方法，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于申请所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工系统，其特征在于，包括：建模工位和实施工位，其中，
所述建模工位用于获取待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线，并将所述第一加工路线传输至所述实施工位；
所述实施工位用于获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。
2.如权利要求1所述的鞋体加工系统，其特征在于，所述建模工位包括工作台、第一建模设备以及建模PC端，其中，所述工作台用于放置所述待建模鞋体，所述待建模鞋体具有第一加工轨迹，所述第一建模设备安装至所述工作台上，用于获取所述待建模鞋体的图像，所述建模PC端与所述第一建模设备电性连接，用于根据所述待建模鞋体的图像获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取所述第一加工路线。
3.如权利要求2所述的鞋体加工系统，其特征在于，所述第一建模设备包括三个相机，三个所述相机分别安装至所述工作台上，且分别位于所述待建模鞋体的周侧，三个所述相机用于从多角度拍摄所述待建模鞋体并获得所述待建模鞋体的图像。
4.如权利要求2所述的鞋体加工系统，其特征在于，所述实施工位包括加工流水线、第二建模设备、加工PC端、加工服务器以及加工机器人，其中，所述加工流水线用于传输所述待加工鞋体至预定拍照位置，所述第二建模设备位于所述加工流水线的一侧，用于获取所述待加工鞋体的三维模型，所述加工PC端用于根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到所述第二加工路线，所述加工流水线还用于将所述待加工鞋体从所述预定拍照位置传输至预定加工位置，所述加工服务器用于根据所述第二加工路线控制所述加工机器人在所述预定加工位置对所述待加工鞋体进行加工。
5.如权利要求4所述的鞋体加工系统，其特征在于，所述第二建模设备为二维或三维相机并固定在所述加工流水线的一侧，所述第二建模设备对准所述预定拍照位置，用于拍摄所述待加工鞋体并获得所述待加工鞋体的图像。
6.如权利要求4所述的鞋体加工系统，其特征在于，
所述建模PC端还用于根据第一预设算法建立待建模鞋体坐标系，并按照预设的几何坐标信息将所述第一加工轨迹转换得到所述待建模鞋体坐标系下的所述第一加工路线；
所述加工PC端还用于根据第二预设算法建立待加工鞋体坐标系，将所述待加工鞋体的三维模型与所述待建模鞋体的三维模型匹配，将所述待建模鞋体坐标系下的所述第一加工路线映射到所述待加工鞋体的三维模型上并生成所述待加工鞋体坐标系下的第二加工轨迹；
所述加工PC端还用于根据第三预设算法建立加工机器人坐标系，并将所述待加工鞋体坐标系下的所述第二加工轨迹转化成所述加工机器人坐标系下的所述第二加工路线。
7.一种基于视觉系统引导机器人执行的鞋体加工方法，其特征在于，包括：
提供待建模鞋体；
获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线；
获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工。
8.如权利要求7所述的鞋体加工方法，其特征在于，所述获取所述待建模鞋体的三维模型，并根据所述待建模鞋体的三维模型获取第一加工路线，包括：
对所述待建模鞋体进行拍照以获取所述待建模鞋体的图像；
接收所述待建模鞋体的图像，根据所述待建模鞋体的图像获取所述待建模鞋体的三维模型；
根据所述三维模型提取第一加工轨迹，并将所述第一加工轨迹转换成所述第一加工路线。
9.如权利要求7所述的鞋体加工方法，其特征在于，所述获取待加工鞋体的三维模型，根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线得到第二加工路线，并根据所述第二加工路线对所述待加工鞋体进行加工，包括：
将所述待加工鞋体传输至预定拍照位置；
对所述待加工鞋体在所述预定拍照位置进行拍照以获取所述待加工鞋体的图像；
接收所述待加工鞋体的图像，根据所述待加工鞋体的图像获取所述待加工鞋体的三维模型；
将所述待加工鞋体从所述预定拍照位置传输至预定加工位置；
根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工路线；
根据所述第二加工路线控制所述加工机器人在所述预定加工位置对所述待加工鞋体进行加工。
10.如权利要求9所述的鞋体加工方法，其特征在于，所述根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工路线，包括：
根据所述待加工鞋体的三维模型和所述第一加工路线生成所述第二加工轨迹；
根据所述第二加工轨迹生成所述第二加工路线。
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