CN113888070A - 一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，通过医疗健康码获得医院内医护人员需求者的第一需求信息；第一需求信息发送至医疗配送机器人，获得所述医护人员需求者的第一配送物和第二配送物；基于大数据医疗产品配送系统，获得第一配送物的第一存放地和所述第二配送物的第二存放地；获得医疗配送机器人的当前位置信息，构建配送信息的位置网络系统；对所述位置网络系统进行三维空间的分界，对配送机器人的取货、送货路径进行规划调整，医疗配送机器人按照规划路径到达医院内的预定位置，医护人员需求者通过医疗健康码识别，取出配送产品。整个过程无需医护人员专门从事配送，他们有更多时间从事创造力工作，同时减少接触感染。

Description

一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法

技术领域

本发明涉及一种医疗配送领域，具体为一种基于医疗健康码的大数据医疗 产品配送方法。

背景技术

当发生重大疫病时，医院内部会尽量减少面对面接触，但实际工作中不可避免的需要进行医疗产品资源的传输。

而在实际配送过程中，需要医护人员或者专门配送人员花费较多时间在医疗产品的配送上，在一 定程度上减少了医护人员进行创造力劳动的时间。同时，参与的人员进行配送，由于人为因素，很 容易出现配送错误，同时在重大疾病期间，内部人员的流动无疑加重了污染，也起不到对医疗产品 物资的跟踪监控作用。

基于此，研究并开发一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配 送方法，通过医疗配送机器人，根据医护人员发出的用户需求，然后结合医疗 配送机器人的当前位置信息、以及需求产品的信息，从而建立位置网络系统， 从而智能规划医疗配送机器人的取货、送货路径，整个过程中由医疗配送机器 人全程完成，减少内部医护人员的接触，解决了医院内部医护人员花费大量时 间在医疗产品内部资源的配送上，没有更多时间从事医疗创造性劳动的问题。

一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，包括以下操作步骤，

1)医院内的医护人员通过扫描医疗健康码向医疗配送机器人发送第一需求 信息，通过第一需求信息获得对应的第一配送物、第二配送物；

2)基于大数据医疗产品配送系统，获得第一配送物的第一存放地和所述第 二配送物的第二存放地；

3)获得医疗配送机器人的当前位置信息，基于当前位置信息、所述第一存 放地及第二存放地，构建配送信息的位置网络系统；

4)对所述位置网络系统进行三维空间的分界，获得无法通行区和自由通行 区；

5)对所述无法通行区进行阻力场的标注，获得第一阻力场，对所述自由通 行区进行吸引场的标注，获得第一吸引场；

6)将所述第一阻力场和第一吸引场发送至医疗配送机器人的传感器件，生 成第一优化路线；

7)根据第一优化路线，完成第一配送物、第二配送物的取货；

8)取货后根据医疗配送机器人的当前位置信息、第一配送物、第二配送物 的配送位置，规划第二优化路线；

9)医疗配送机器人按照规划路径到达医院内的预定位置，医护人员需求者 通过医疗健康码识别，取出第一配送物、第二配送物。

可选地，所述医疗产品配送方法，还包括以下操作步骤，

10)：获得所述第一配送物的第一标志处和所述第二需求产品的第二标志 处；

11)：根据所述第一标志处和所述第二标志处，获得所述第一需求信息的 第一取货顺序；

12)：基于所述第一优化路线，获得第一距离数据和第二距离数据，第一 距离数据为医疗配送机器人的当前位置信息与第一存放地之间的距离，第二距 离数据为医疗配送机器人的当前位置信息与第二存放地之间的距离；

13)：根据所述第一距离数据、第二距离数据，获得第一需求信息的第二 取货顺序；

14)：将第一取货顺序和第二取货顺序输入至医疗产品挑拣模型进行训练， 获得所述第一需求信息的实际挑拣顺序；

15)：根据实际挑拣顺序，对所述第一配送物和第二配送物进行挑拣。

可选地，所述医疗产品配送方法，还包括以下操作步骤，

16)：根据实际挑拣顺序，获得第一选择产品，所述第一配送产品为第一 配送物或第二配送物；

17)：获得第一配送产品的第一规格数据；

18)：基于所述第一规格数据，对所述自由通行区进行网格分界，获得第 一通行分界区；

19)：根据无法通行区，获得第一障碍物规格数据；

20)：基于所述第一障碍物规格数据，对所述无法通行区进行网格分界， 获得第一障碍物分界区；

30)：判断所述第一障碍物分界区是否大于所述第一通行分界区；

40)：若所述第一障碍物分界区不大于第一通行分界区，获得第一指令；

50)：根据所述第一指令，对所述第一优化路线进行调整，获得第二优化 路线。

可选地，所述医疗产品配送方法，所述步骤40)包括以下操作步骤，

401):根据位置网络系统，获得躲避障碍物尺寸最大值；

402):判断所述第一通行分界区、所述无法通行区以及所述预设避障网格 尺寸最大值是否具备第一关系；

403):若所述第一通行分界区、所述第一障碍物分界区以及所述预设障碍 网格尺寸最大值不具备第一关系，对所述第一优化路线进行调整。

可选地，所述医疗产品配送方法，所述步骤402)包括以下操作步骤，

4021)：将所述第一通行分界区设定为A1，将所述第一障碍物分界区设定 为A2，将所述预设避障网格尺寸最大值设定为B1，则所述第一关系为：

A1>[k×A2-B1，k×A2+B1]

其中，k为设定的所述第一通行分界区与所述第一障碍物分界区之间的预设 尺寸系数。

可选地，所述医疗产品配送方法，所述步骤6)包括以下操作步骤：

601)：根据所述第一阻力场，获得所述医疗配送机器人的第一排斥力；

602)：根据所述第一吸引场，获得所述医疗配送机器人的第二吸引力；

603)：根据所述第一排斥力和所述第二吸引力，获得所述医疗配送机器人 的运动速度信息；

604)：根据运动速度信息，生成所述医疗配送机器人的第一优化路线。

可选地，所述8)中，所述第二优化路线与第一优化路线方法相同。

可选地，所述医疗产品配送方法，所述步骤14)中医疗产品挑选模型中， 医疗产品包括静脉药物、医疗标本、医疗器械、被服。

可选地，所述医疗产品配送方法，步骤1)中，所述医院内医护人员作为耗 材请求端，通过扫描医疗健康码向医疗配送机器人发送医用医疗产品的请求。

具体工作原理：医疗机器人上设有传感器件，所述传感器件可对机器人周围的势场快速识别， 并做出迅速反应，举例而言，当所述传感器件感应到较强的排斥作用力，说明所述机器人逐渐向着 障碍物的区域行驶，基于较强的排斥作用力，使得所述机器人改变行驶方向，当所述传感器件感应 到一定的吸引作用力时，说明所述医疗配送机器人向着自由区域行驶，进而在斥力和引力的综合作 用下生成前进的合力，在前进的合力作用下，所述机器人产生前进的加速度，进而控制前进的路径 以及速度，所述第一优化路线即为所述医疗配送机器人的最优路径选择。通过获得医疗配送机器人 的实时位置，以及订单中显示的需要分拣的货物的具体位置，进而构建位置网络系统，同时基于目 标要求对模型进行一定的三维空间分界，进而对分界的三维空间进行排斥和吸引的相反势场的标记， 使得引力和斥力的合力作为医疗配送机器人的加速力来控制医疗配送机器人的运动方向，进而为医疗配送机器人规划最优路径选择，通过在医疗配送机器人取货物过程中实现智能避障，达到了在智 能避障的同时最优规划路径，并且也能规划最优配送路径，将取出的医疗产品配送到医护人员需求 者需求的预定位置。

获得所述第一配送物的第一标志处和所述第二配送物的第二标志处；

根据所述第一标志处和所述第二标志处，获得所述第一需求信息的第一取 货顺序。

基于所述第一优化路线，获得第一距离数据和第二距离数据，其中，所述 第一距离数据为所述当前位置信息与所述第一存储位置之间的距离，所述第二 距离数据为所述当前位置信息与所述第二存储位置之间的距离。

根据所述第一距离数据和第二距离数据，获得所述第一需求信息的第二取 货顺序；

将所述第一取货顺序和所述第二取货顺序输入至货物挑拣模型进行训练， 获得所述第一需求信息的实际挑拣顺序；

根据实际挑拣顺序，对所述第一配送物和所述第二配送物进行挑拣。

进一步地，所述大数据医疗产品配送系统与存储模块连接，存储模块对配 送信息进行存储。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)通过获得医疗配送机器人的实时位置与需求信息中显示的需要取出医疗 产品的具体位置，构建出位置网络系统，同时基于目标要求对模型进行三维空 间的分界，对分界的三维空间进行排斥和吸引的相反势场的标记，使得引力和 斥力的合力作为医疗配送机器人的加速力来调整医疗配送机器人的有运动方向， 从而为医疗配送机器人规划最优的取货路径，从而节约取货时间，整个过程中 减少医院内部人员的接触。

2)本技术方案通过设置医疗配送机器人取货后，根据当前位置信息，与需 求产品待配送位置，再次构建位置网络系统，同时基于目标对模型进行一定的 三维空间分界，从而调整医疗配送机器人的运动方向，规划医疗配送机器人的 送医疗产品的路径，同时在送出过程中能够智能避障，在整个过程中通过医疗 配送机器人即可完成取货、送货，无需派医护人员专门从事配送工作，因此医 护人员有更多的时间从事医疗领域的创造力工作。

附图说明

图1为本发明所述大数据医疗产品配送方法的流程示意框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，对本发明实施例中的技 术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实 施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在 没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范 围。

实施例：

一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，包括以下操作步骤，

1)医院内的医护人员通过扫描医疗健康码向医疗配送机器人发送第一需求 信息，通过第一需求信息获得对应的第一配送物、第二配送物；

本实施例中，具体是一种基于大数据的医疗产品配送系统，通过信息化、 物联网、云计算、机电一体化共同实现的配送过程，从而提高医疗产品的完全 自主配送过程，减少医护人员的接触，也解放了医护人员的劳动力，实现智能 化操作。

它的应用，能够确保配送的效率，准确度，能够实现对医疗产品资源的管 理的高效化，了解医疗产品的动态数据，减少人力资源的浪费，因此，本实施 例中的医护人员需求者是指医院内部的人员发出需要某种医疗产品，比如医疗 标本、医疗器械等等。

2)基于大数据医疗产品配送系统，获得第一配送物的第一存放地和所述第 二配送物的第二存放地；

3)获得医疗配送机器人的当前位置信息，基于当前位置信息、所述第一存 放地及第二存放地，构建配送信息的位置网络系统；

医疗配送机器人应用到医院系统中，主要用于对医疗产品的配送，不仅逐 步代替了人工的货物分拣，也代替了人工的配送。而第一配送物的具体存放位 置，是存储在大数据医疗产品配送系统中，当医疗产品的位置发生更新时，对 应的数据也会在大数据医疗产品配送系统中更新。比如需求产品具体是在某个 楼层，某个科室，或者在仓库的具体位置。

如果是到具体科室，可以通过语音提示，对应科室的人员可完成对医疗产 品的取出并放置到医疗配送机器人的容纳仓位置的动作。

4)对所述位置网络系统进行三维空间的分界，获得无法通行区和自由通行 区；

5)对所述无法通行区进行阻力场的标注，获得第一阻力场，对所述自由通 行区进行吸引场的标注，获得第一吸引场；

具体而言，所述当前位置信息为所述医疗配送机器人的当前所处的位置， 可以是医院的具体某个位置。同时，医疗配送机器人的目前位置信息与第一需 求产品的第一存放地，第二需求产品的第二存放地，构建一个位置网络系统。 该位置网络系统包括了三点空间内的所有区域，包括医疗配送机器人到达第一 存放地、到第二存放地的多条通道等。因此，基于位置网络系统，可调整医疗 配送机器人智能规划提取需求产品的路径，比如是先到第一存放地、还是先到 第二存放地，先到第一存放地后再到第二存放地，路径如何规划等等，中间也 会考虑到需求产品的紧急性，如此操作，可提高需求的医疗产品配送速度，同时整个过程减少了人员之间的接触，智能化完成操作。

6)将所述第一阻力场和第一吸引场发送至医疗配送机器人的传感器件，生 成第一优化路线；

7)根据第一优化路线，完成第一配送物、第二配送物的取货；

具体地，所述三维空间是指医疗配送机器人到达需求产品存放点的配送空 间，即根据医疗配送机器人的出发原始位置到达第一需求产品的存放地、第二 需求产品的存放地对应路径之间所构成的分布空间。其中，所述无法通行区是 指医疗配送机器人的在配送医疗产品路径中无法正常通行的路径，比如医疗配 送机器人需要从医院的三楼到一楼取医疗器械，其中有一个电梯出现故障，因 此通过该电梯进行配送的路径需要改变，因此，医院的一些通道信息需要实时 或者间隔较短时间进行更新。所述无法通行区可理解为所述医疗配送机器人的 行驶路径中的阻碍区域。反之，所述自由通行区是指医疗配送机器人的目前配 送路径可以畅通无阻。基于人工势场法路径规划，首先对位置网络系统进行势 场标记，并对第一阻力场中的无法通行区进行阻力区域的标注，第一吸引场是 对自由通行区进行引力的标注。

其中，涉及到的人工势场法是一种虚拟力法，基本思想是将机器人在环境 中的运动视为一种虚拟的人工受力场中的运动。如医疗配送机器人在配送过程 中遇到障碍物，障碍物周围形成第一阻力场，对配送机器人产生阻碍的力量， 这种阻碍的力量随着医疗配送机器人越靠近力量越大。而如果配送机器人所行 进的配送路线距离短，且配送顺畅，那么到达的目的地配送机器人产生的吸引 力越大，随着越靠近待到达的目的地，目标越接近吸引力会越来越小。

在这种吸引力和排斥力的共同作用下，来指导或调整医疗配送机器人的运 动路径，同时也调整运动方向。

另外，可以在配送机器人上设置一些检测点，用来获得这些检测点与行进 过程中遇到的障碍物产生的吸引力、排斥力的变化，以及与配送时间的关系， 如此，可以调整医疗配送机器人的配送系统，实现更快捷智能的配送。

8)取货后根据医疗配送机器人的当前位置信息、第一配送物、第二配送物 的配送位置，规划第二优化路线；

9)医疗配送机器人按照规划路径到达医院内的预定位置，医护人员需求者 通过医疗健康码识别，取出第一配送物、第二配送物。

进一步地，还包括以下操作步骤；

10)：获得所述第一配送物的第一标志处和所述第二需求产品的第二标志 处；

11)：根据所述第一标志处和所述第二标志处，获得所述第一需求信息的 第一取货顺序；

12)：基于所述第一优化路线，获得第一距离数据和第二距离数据，第一 距离数据为医疗配送机器人的当前位置信息与第一存放地之间的距离，第二距 离数据为医疗配送机器人的当前位置信息与第二存放地之间的距离；

13)：根据所述第一距离数据、第二距离数据，获得第一需求信息的第二 取货顺序；

14)：将第一取货顺序和第二取货顺序输入至医疗产品挑拣模型进行训练， 获得所述第一需求信息的实际挑拣顺序；

15)：根据实际挑拣顺序，对所述第一配送物和第二配送物进行挑拣。

具体而言，确定好医疗配送机器人的配送需求物品之后，需要进一步确定 需求物品的挑拣顺序，核定第一配送物的基本特征并且作为第一标志处，比如， 若所述第一配送物为医疗器械，本身具有易碎性，因此要考虑配送过程中避免 遭到损坏，减少碰撞的可能性。又比如第二配送物为棉被，被服，相对于一些 易碎的医疗器械，被服所占空间较大，因此取货时，可根据带配送物品本身的 固有特征进行分拣，首先去取被服，然后再取精密的、易碎的医疗器械，如此 可确保运送过程乃至取出物品的过程中，确保物品的完整性。基于待配送物品 中本身的特征，还可以先配送医疗器械物品到所需目的地，然后在配送棉被到报出需求的地方。

同时还可基于与第一存放地、第二存放地之间的距离进行判断，所述第一 距离数据即为医疗配送机器人与医疗器械存储位置之间的距离，所述第二距离 数据即为医疗配送机器人与棉被存放地之间的距离，所述第二取货顺序即为基 于医疗配送机器人到对应存放地之间的距离进行判断，进而基于所述货物挑拣 模型对所述第一取货顺序和所述第二取货顺序进行模拟，所述实际挑拣顺序即 模拟训练出的结果，举例而言，若医疗配送机器人与被服所放置的存放地之间 的距离正好小于医疗配送机器人与医疗器械设备存放地之间的距离，则所述实 际挑拣顺序可以是先对被服进行分拣，再取医疗器械设备，基于实际的产品分 拣顺序，确保了货物分拣过程的保存完整性以及不被损坏。也可考虑待配送产品的实际需求紧急程度进行配送。因此配送模式有，产品的固有特征、距离、 需求紧急模式。

进一步地，还包括以下操作步骤，

16)：根据实际挑拣顺序，获得第一选择产品，所述第一配送产品为第一 配送物或第二配送物；

17)：获得第一配送产品的第一规格数据；

18)：基于所述第一规格数据，对所述自由通行区进行网格分界，获得第 一通行分界区；

19)：根据无法通行区，获得第一障碍物规格数据；

20)：基于所述第一障碍物规格数据，对所述无法通行区进行网格分界， 获得第一障碍物分界区；

30)：判断所述第一障碍物分界区是否大于所述第一通行分界区；

40)：若所述第一障碍物分界区不大于第一通行分界区，获得第一指令；

50)：根据所述第一指令，对所述第一优化路线进行调整，获得第二优化 路线。

上述步骤40)包括以下操作步骤，

401):根据位置网络系统，获得躲避障碍物尺寸最大值；

402):判断所述第一通行分界区、所述无法通行区以及所述预设避障网格 尺寸最大值是否具备第一关系；

403):若所述第一通行分界区、所述第一障碍物分界区以及所述预设障碍 网格尺寸最大值不具备第一关系，对所述第一优化路线进行调整。

具体而言，为了更加细致的规划医疗配送机器人的行驶路径，进一步，可 根据所述实际挑拣顺序，获得第一选择产品，所述第一选择产品即为第一个进 行分拣的产品，在此以医疗器械设备为例进行说明，所述第一规格数据即医疗 器械本身设备产品的尺寸大小，进而根据医疗器械设备的尺寸大小对所述自由 通行区进行网格分界，所述第一通行分界区即为与电子产品一般大小尺寸的网 格构成的区域，所述第一障碍物尺寸即为所述医疗配送机器人配送过程中遇到 的障碍物大小，所述第一障碍物分界区即为与障碍物一般大小尺寸的网格构成 的区域，通过判断所述第一障碍物分界区是否大于所述第一通行分界区，若路 面设备构成的障碍网格区域远远小于医疗配送机器人构成的自由网格区域，则说明路面上即使放置有路面设备，也不会对医疗配送机器人的通行造成影响， 则根据所述第一指令，则可绕过该路面设备，该路径仍然是处于通行状态，从 而达到了基于实际路面设备障碍物大小来调整行进路线，可有效缩短了配送时 间。

进一步地所述步骤402)包括以下操作步骤，

4021)：将所述第一通行分界区设定为A1，将所述第一障碍物分界区设定 为A2，将所述预设避障网格尺寸最大值设定为B1，则所述第一关系为：

A1>[k×A2-B1，k×A2+B1]

其中，k为设定的所述第一通行分界区与所述第一障碍物分界区之间的预设 尺寸系数。

具体而言，如果所述第一障碍物分界区小于所述第一通行分界区，则会对 医疗配送机器人的通行造成影响，比如只是略小于第一障碍分界区，仍然会对 医疗配送机器人的配送产生影响，比如无法正常通过。所述预设避障网格尺寸 最大值B1可理解为预设的医疗配送机器人避开障碍物需要达到的空间网格，即 在所述预设避障网格尺寸最大值的幅动区间内，医疗产品配送机器人可以自由 通过路段。

所述第一关系可理解为：医疗配送机器人通过的第一通行分界区A1必须以 一定倍数a大于障碍网格区域A2，且在所述预设避障网格尺寸阈值B1内自由通 过，即所述相关关系为：A1>[k×A2-B1，k×A2+B1，如果所述第一通行分界区、 所述第一障碍物分界区以及所述预设避障网格尺寸最大值不具备所述相关关系， 则需要对医疗配送机器人的配送路径重新调整。

举例而言，若第一个分拣的产品为医疗扫描仪，医疗扫描仪的尺寸长、宽、 高如医疗配送机器人容纳物品的长、宽、高相近，则第一通行分界区的网格区 域，必须以大于第一障碍物分界区的网格区域，如此，医疗产品机器人配送路 径更科学更智能。

进一步地，所述步骤6)包括以下操作步骤：

601)：根据所述第一阻力场，获得所述医疗配送机器人的第一排斥力；

602)：根据所述第一吸引场，获得所述医疗配送机器人的第二吸引力；

603)：根据所述第一排斥力和所述第二吸引力，获得所述医疗配送机器人 的运动速度信息；

604)：根据运动速度信息，生成所述医疗配送机器人的第一优化路线。。

具体而言，所述第一排斥力为所述第一阻力场对配送过程中医疗配送机器 人的排斥力，同理，所述第二吸引力为所述第一吸引场对医疗配送机器人的吸 引力，在所述第一排斥力和所述第二吸引力的合力作用下，可获得所述医疗配 送机器人的移动驱动力，所述实时运动速度信息在移动驱动力的作用下，医疗 配送机器人的前进加速度，进而基于实时的行进信息，生成所述医疗配送机器 人的第一优化路线。可在医疗配送机器人上选取一些检测点或检测区，获得这 些检测点或检测区与遇到的各个障碍的斥力、与到达目标地的吸引力，进而求 取对配送机器人力的总和。

如果吸引力场的范围区域大，阻力场的作用范围小，比如只辐射较小范围， 而超过一定范围的区域，则不会受到障碍力场的影响。就比如医院正常运行情 况，不出现电梯故障、某个区域检修、重修等整个该通道无法通行的情况，仅 仅存在配送速度小的情况，毕竟也要考虑人流行动的影响。

进一步地，所述8)中，所述第二优化路线与第一优化路线方法相同。

进一步地，所述步骤14)中医疗产品挑选模型中，医疗产品包括静脉药物、 医疗标本、医疗器械、被服。

进一步地，当第一配送物、第二配送物取货或送货到达时，将实时数据信 息发送给医护人员需求者。

进一步地，步骤1)中，所述医院内医护人员作为耗材请求端，通过扫描医 疗健康码向医疗配送机器人发送医疗产品的请求。医护人员在发出产品需求信 息时，先通过扫描医疗健康码进行登录，然后在大数据医疗产品配送系统中选 择对应需求产品的类别、名称、数量，以及需求位置，然后由医疗配送机器人 智能规划路径。

进一步地，所述大数据医疗产品配送系统与存储模块连接，存储模块对配 送信息进行存储。存储模块是对医疗产品整个配送信息进行存储、记录，便于 对产品使用数量进行统计，核对。

本实施例中通过设置医疗配送机器人取货后，根据当前位置信息，与需求 产品待配送位置，再次构建位置网络系统，同时基于目标对网络系统进行一定 的三维空间分界，从而调整医疗配送机器人的运动方向，规划医疗配送机器人 的配送医疗产品的路径，同时在送出过程中能够智能躲避障碍物，在整个过程 中通过医疗配送机器人即可完成取货、送货，无需派医护人员专门从事配送工 作，因此医护人员有更多的时间从事领域内的创造力工作。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特 性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语 并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实 施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与 其它实施例相结合。

最后应说明的是：本发明实施例公开的仅为本发明较佳实施例而已，仅用 于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行 了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施 例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这 些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案 的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：包括以下操作步骤，

1)医院内的医护人员通过扫描医疗健康码向医疗配送机器人发送第一需求信息，通过第一需求信息获得对应的第一配送物、第二配送物；

2)基于大数据医疗产品配送系统，获得第一配送物的第一存放地和所述第二配送物的第二存放地；

3)获得医疗配送机器人的当前位置信息，基于当前位置信息、所述第一存放地及第二存放地，构建配送信息的位置网络系统；

4)对所述位置网络系统进行三维空间的分界，获得无法通行区和自由通行区；

5)对所述无法通行区进行阻力场的标注，获得第一阻力场，对所述自由通行区进行吸引场的标注，获得第一吸引场；

6)将所述第一阻力场和第一吸引场发送至医疗配送机器人的传感器件，生成第一优化路线；

7)根据第一优化路线，完成第一配送物、第二配送物的取货；

8)取货后根据医疗配送机器人的当前位置信息、第一配送物、第二配送物的配送位置，规划第二优化路线；

9)医疗配送机器人按照规划路径到达医院内的预定位置，医护人员需求者通过医疗健康码识别，取出第一配送物、第二配送物。

2.根据权利要求1所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：还包括以下操作步骤，

10)：获得所述第一配送物的第一标志处和所述第二需求产品的第二标志处；

11)：根据所述第一标志处和所述第二标志处，获得所述第一需求信息的第一取货顺序；

12)：基于所述第一优化路线，获得第一距离数据和第二距离数据，第一距离数据为医疗配送机器人的当前位置信息与第一存放地之间的距离，第二距离数据为医疗配送机器人的当前位置信息与第二存放地之间的距离；

13)：根据所述第一距离数据、第二距离数据，获得第一需求信息的第二取货顺序；

14)：将第一取货顺序和第二取货顺序输入至医疗产品挑拣模型进行训练，获得所述第一需求信息的实际挑拣顺序；

15)：根据实际挑拣顺序，对所述第一配送物和第二配送物进行挑拣。

3.根据权利要求2所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：还包括以下操作步骤，

16)：根据实际挑拣顺序，获得第一选择产品，所述第一配送产品为第一配送物或第二配送物；

17)：获得第一配送产品的第一规格数据；

18)：基于所述第一规格数据，对所述自由通行区进行网格分界，获得第一通行分界区；

19)：根据无法通行区，获得第一障碍物规格数据；

20)：基于所述第一障碍物规格数据，对所述无法通行区进行网格分界，获得第一障碍物分界区；

30)：判断所述第一障碍物分界区是否大于所述第一通行分界区；

40)：若所述第一障碍物分界区不大于第一通行分界区，获得第一指令；

50)：根据所述第一指令，对所述第一优化路线进行调整，获得第二优化路线。

4.根据权利要求3所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：所述步骤40)包括以下操作步骤，

401):根据位置网络系统，获得躲避障碍物尺寸最大值；

402):判断所述第一通行分界区、所述无法通行区以及所述预设避障网格尺寸最大值是否具备第一关系；

403):若所述第一通行分界区、所述第一障碍物分界区以及所述预设障碍网格尺寸最大值不具备第一关系，对所述第一优化路线进行调整。

5.根据权利要求4所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：所述步骤402)包括以下操作步骤，

4021)：将所述第一通行分界区设定为A1，将所述第一障碍物分界区设定为A2，将所述预设避障网格尺寸最大值设定为B1，则所述第一关系为：

A1>[k×A2-B1，k×A2+B1]

其中，k为设定的所述第一通行分界区与所述第一障碍物分界区之间的预设尺寸系数。

6.根据权利要求5所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：所述步骤6)包括以下操作步骤：

601)：根据所述第一阻力场，获得所述医疗配送机器人的第一排斥力；

602)：根据所述第一吸引场，获得所述医疗配送机器人的第二吸引力；

603)：根据所述第一排斥力和所述第二吸引力，获得所述医疗配送机器人的运动速度信息；

604)：根据运动速度信息，生成所述医疗配送机器人的第一优化路线。

7.根据权利要求1所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：所述8)中，所述第二优化路线与第一优化路线方法相同。

8.根据权利要求6所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：所述步骤14)中医疗产品挑选模型中，医疗产品包括静脉药物、医疗标本、医疗器械、被服。

9.根据权利要求8所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：步骤1)中，所述医院内医护人员作为耗材请求端，通过扫描医疗健康码向医疗配送机器人发送医用医疗产品的请求。

10.根据权利要求9所述的一种基于医疗健康码的大数据医疗产品配送方法，其特征在于：所述大数据医疗产品配送系统与存储模块连接，存储模块对配送信息进行存储。

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