CN113870192A - 一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统，所述方法包括以下步骤：获取待检测区域的第一点云数据；在预设的周期后获取所述待检测区域的第二点云数据；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据相对应的各点的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；将所述违建点发送给目标终端并显示。本发明可以高效地查找出所述待检测区域中的违建点，以便于用户或执法人员快速地找到与所述违建点对应的违章建筑。

Description

一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统
技术领域
本发明涉及违建检测的技术领域，具体涉及一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统。
背景技术
违建排查工作是一项传统且人力资源消耗大且不易展开工作的问题，传统手段完全只能依赖熟悉当地地理因素的人员，存在死角多、频率低、效率及主观性大等诸多问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种基于高度变化检测的违建点获取方法和获取系统，可以高效地查找出所述待检测区域中的违建点。
本发明的一个实施例提供一种基于高度变化检测的违建点获取方法，包括以下步骤：
获取待检测区域的第一点云数据；
在预设的周期后获取所述待检测区域的第二点云数据；
根据所述第一点云数据与所述第二点云数据相对应的各点的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；
将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；
将所述违建点发送给目标终端并显示。
相对于现有技术，本发明的基于高度变化检测的违建点获取方法，可以将不同时期获取的待检测区域的点云数据进行比对，从而获取点云数据中各点的高度变化值，并通过所述高度变化值判断出违建点并发送到所述目标终端，从而高效地查找出所述待检测区域中的违建点，以便于用户或执法人员快速地找到与所述违建点对应的违章建筑。
进一步，所述将所述高度变化值大于预设的阈值的点确定为违建点后，还包括以下步骤：
若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；
根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；其中，所述目标区域的面积小于所述待检测区域的面积；
若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；
将所述违建区域发送给目标终端。可以根据所述违建点的间距检测出违建区域，从而更准确地查找出违建建筑。
进一步，所述将所述违建点发送给目标终端并显示之前，包括以下步骤：
获取无人机对所述违建点的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建点发送给所述目标终端。用户或执法人员可以根据图片更轻易地找到所述违建点对应的违章建筑。
进一步，所述将所述违建区域发送给目标终端，包括以下步骤：
获取无人机对所述违建区域的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建区域发送给所述目标终端。
进一步，所述第一点云数据和所述第二点云数据是通过无人机搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描获取的。可以通过无人机和激光雷达高效快速地获取所述第一点云数据和第二点云数据。
进一步，所述无人机是在所述目标区域所在时区的凌晨1点到凌晨4点的时间内，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。在较少人活动的时间进行激光扫描，降低行人对点云数据的准确性的影响。
进一步，所述无人机是在所述目标区域的天气为晴朗或多云时，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。防止雨水、霜雪对点云数据的准确性的影响。
进一步，所述高度变化阈值大于或等于20厘米。通过精确到厘米的数据进行比对，可以提高获取所述违建点的精度。
本发明还提供一种基于高度变化检测的违建点获取系统，包括：第一点云数据获取模块、第二点云数据获取模块、高度变化值获取模块、违建点确定模块和违建点发送模块；
所述第一点云数据获取模块用于获取目标区域的第一点云数据；
所述第二点云数据获取模块用于在预设的周期后获取所述目标区域的第二点云数据；
所述高度变化值获取模块用于根据所述第一点云数据与所述第二点云数据的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；
所述违建点确定模块用于将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；
所述违建点发送模块用于将所述违建点发送给目标终端并显示。
相对于现有技术，本发明的基于高度变化检测的违建点获取系统，可以将不同时期获取的待检测区域的点云数据进行比对，从而获取点云数据中各点的高度变化值，并通过所述高度变化值判断出违建点并发送到所述目标终端，从而高效地查找出所述待检测区域中的违建点，以便于用户或执法人员快速地找到与所述违建点对应的违章建筑。
进一步，还包括：关联违建点确定模块、目标区域获取模块、违建区域确定模块和违建区域发送模块；
若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；
根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；
若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；
将所述违建区域发送给目标终端。可以根据所述违建点的间距检测出违建区域，从而更准确地查找出违建建筑。
为了能更清晰的理解本发明，以下将结合附图说明阐述本发明的具体实施方式。
附图说明
图1为本发明一个实施例的基于高度变化检测的违建点获取方法的S1-S5的流程图。
图2为本发明一个实施例的基于高度变化检测的违建点获取方法的S6-S9的流程图。
图3为本发明一个实施例的基于高度变化检测的违建点获取系统的模块连接图一。
图4为本发明一个实施例的基于高度变化检测的违建点获取系统的模块连接图二。
1、第一点云数据获取模块；2、第二点云数据获取模块；3、高度变化值获取模块；4、违建点确定模块；5、违建点发送模块；6、关联违建点确定模块；7、目标区域获取模块；8、违建区域确定模块；9、违建区域发送模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，其是本发明一个实施例的基于高度变化检测的违建点获取方法的S1-S5的流程图，该基于高度变化检测的违建点获取方法包括以下步骤：
S1：获取待检测区域的第一点云数据；
其中，所述待检测区域可以是一条街道、多条街道、或由多条街道围绕的区域。所述第一点云数据是通过无人机搭载激光雷达对所述待检测区域进行激光扫描获取的，优选地，所述第一点云数据还保存有进行激光扫描时所述无人机的飞行路线和获取日期。
S2：在预设的周期后获取所述待检测区域的第二点云数据；
其中，所述周期由用户或执法人员预先设置，且所述周期至少为1天。所述第二点云数据也是通过所述无人机搭载所述激光雷达对所述待检测区域进行激光扫描获取的，优选地，获取所述第二点云数据时，所述无人机遵循所述第一点云数据保存的飞行路线飞行。以降低所述第二点云数据与所述第一点云数据的偏差。
S3：根据所述第一点云数据与所述第二点云数据相对应的各点的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；
S4：将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；
优选地，所述高度变化阈值大于或等于20厘米，如20厘米、60厘米、1米、1.2米或1.5米等。通过精确到厘米的数据进行比对，可以提高获取所述违建点的精度。
S5：将所述违建点发送给目标终端并显示。
在所述步骤S5中，所述目标终端为具有数据传输功能、定位功能和显示功能的电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑。其中，将所述违建点发送给目标终端并显示，还会将所述违建点对应的高度变化值、坐标位置以及对应的待检测区域信息都发给所述目标终端。
相对于现有技术，本发明的基于高度变化检测的违建点获取方法，可以将不同时期获取的待检测区域的点云数据进行比对，从而获取点云数据中各点的高度变化值，并通过所述高度变化值判断出违建点并发送到所述目标终端，从而高效地查找出所述待检测区域中的违建点，以便于用户或执法人员快速地找到与所述违建点对应的违章建筑。
请参阅图2，在一个可行的实施例中，所述步骤S4：将所述高度变化值大于预设的阈值的点确定为违建点后，还包括以下步骤：
S6：若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；
其中，所述距离值由用户或执法人员预先设置，优选地，所述距离值小于5米。
S7：根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；其中，所述目标区域的面积小于所述待检测区域的面积；
其中，所述目标区域的获取方法为：若相邻的关联违建点的间距小于或等于所述距离值，则所述相邻的关联违建点属于同一个目标区域，否则，所述相邻的关联违建点属于两个不同的目标区域。
S8：若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；
其中，所述违建面积由用户或执法人员预先设置，优选地，所述违建面积大于或等于15平方米。
S9：将所述违建区域发送给目标终端。可以根据所述违建点的间距检测出违建区域，从而更准确地查找出违建建筑。
在所述步骤S9中，将所述违建区域发送给目标终端时，还会将所述违建区域对应的整体高度变化值、坐标位置以及对应的待检测区域信息都发给所述目标终端。
在一个可行的实施例中，所述步骤S5：将所述违建点发送给目标终端并显示之前，包括以下步骤：
获取无人机对所述违建点的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建点发送给所述目标终端。用户或执法人员可以根据图片更轻易地找到所述违建点对应的违章建筑。
在一个可行的实施例中，所述步骤S9：将所述违建区域发送给目标终端，包括以下步骤：
获取无人机对所述违建区域的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建区域发送给所述目标终端。
在一个可行的实施例中，所述无人机是在所述目标区域所在时区的凌晨1点到凌晨4点的时间内，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。由于白天在室外活动的人较多，而凌晨1点到凌晨4点的时间大部分人都是在室内睡眠，因此在这段时间内所述无人机搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描，可以实现在较少人活动的时间进行激光扫描，从而降低行人对点云数据的准确性的影响。
在一个可行的实施例中，所述无人机是在所述目标区域的天气为晴朗或多云时，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。除了人员活动的影响外，雨水、霜雪等因天气环境而产生的液体或固体都会对激光扫描的结果有影响，因此选择在晴朗或多云的天气，可以防止雨水、霜雪对点云数据的准确性的影响。
请参阅图3，本发明还提供一种基于高度变化检测的违建点获取系统，包括：第一点云数据获取模块1、第二点云数据获取模块2、高度变化值获取模块3、违建点确定模块4和违建点发送模块5；
所述第一点云数据获取模块1用于获取目标区域的第一点云数据；
所述第二点云数据获取模块2用于在预设的周期后获取所述目标区域的第二点云数据；
所述高度变化值获取模块3用于根据所述第一点云数据与所述第二点云数据的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；
所述违建点确定模块4用于将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；优选地，所述高度变化阈值大于或等于20厘米。通过精确到厘米的数据进行比对，可以提高获取所述违建点的精度。
所述违建点发送模块5用于将所述违建点发送给目标终端并显示。
其中，所述待检测区域可以是一条街道、多条街道、或由多条街道围绕的区域。所述第一点云数据是通过无人机搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描获取的，优选地，所述第一点云数据还保存有进行激光扫描时所述无人机的飞行路线和获取日期。
所述周期由用户或执法人员预先设置，且所述周期至少为1天。所述第二点云数据也是通过所述无人机搭载所述激光雷达对所述目标区域进行激光扫描获取的，优选地，获取所述第二点云数据时，所述无人机遵循所述第一点云数据保存的飞行路线飞行。以降低所述第二点云数据与所述第一点云数据的偏差。
所述目标终端为具有数据传输功能、定位功能和显示功能的电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑。其中，将所述违建点发送给目标终端并显示，还会将所述违建点对应的高度变化值、坐标位置以及对应的待检测区域信息都发给所述目标终端。
相对于现有技术，本发明的基于高度变化检测的违建点获取系统，可以将不同时期获取的待检测区域的点云数据进行比对，从而获取点云数据中各点的高度变化值，并通过所述高度变化值判断出违建点并发送到所述目标终端，从而高效地查找出所述待检测区域中的违建点，以便于用户或执法人员快速地找到与所述违建点对应的违章建筑。
请参阅图4，在一个可行的实施例中，还包括：关联违建点确定模块6、目标区域获取模块7、违建区域确定模块8和违建区域发送模块9；
若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；
根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；
若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；
将所述违建区域发送给目标终端。可以根据所述违建点的间距检测出违建区域，从而更准确地查找出违建建筑。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取待检测区域的第一点云数据；
在预设的周期后获取所述待检测区域的第二点云数据；
根据所述第一点云数据与所述第二点云数据相对应的各点的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；
将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；
将所述违建点发送给目标终端并显示。
2.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，所述将所述高度变化值大于预设的阈值的点确定为违建点后，还包括以下步骤：
若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；
根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；其中，所述目标区域的面积小于所述待检测区域的面积；
若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；
将所述违建区域发送给目标终端。
3.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，所述将所述违建点发送给目标终端并显示之前，包括以下步骤：
获取无人机对所述违建点的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建点发送给所述目标终端。
4.根据权利要求2所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于，所述将所述违建区域发送给目标终端，包括以下步骤：
获取无人机对所述违建区域的位置拍摄的若干张不同拍摄角度的图片，将所述图片和所述违建区域发送给所述目标终端。
5.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述第一点云数据和所述第二点云数据是通过无人机搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描获取的。
6.根据权利要求5所说的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述无人机是在所述目标区域所在时区的凌晨1点到凌晨4点的时间内，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。
7.根据权利要求5所说的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述无人机是在所述目标区域的天气为晴朗或多云时，搭载激光雷达对所述目标区域进行激光扫描。
8.根据权利要求1所述的基于高度变化检测的违建点获取方法，其特征在于：所述高度变化阈值大于或等于20厘米。
9.一种基于高度变化检测的违建点获取系统，其特征在于，包括：第一点云数据获取模块、第二点云数据获取模块、高度变化值获取模块、违建点确定模块和违建点发送模块；
所述第一点云数据获取模块用于获取目标区域的第一点云数据；
所述第二点云数据获取模块用于在预设的周期后获取所述目标区域的第二点云数据；
所述高度变化值获取模块用于根据所述第一点云数据与所述第二点云数据的高度比对结果，获得所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的各点的高度变化值；
所述违建点确定模块用于将所述高度变化值大于预设的高度变化阈值的点确定为违建点；
所述违建点发送模块用于将所述违建点发送给目标终端并显示。
10.根据权利要求9所述的基于高度变化检测的违建点获取系统，其特征在于，还包括：关联违建点确定模块、目标区域获取模块、违建区域确定模块和违建区域发送模块；
若相邻的所述违建点的间距小于预设的距离值，确定对应的所述违建点为关联违建点；
根据所述关联违建点的分布获得至少一个目标区域；其中，各个所述目标区域的间隔大于所述距离值；
若所述目标区域的面积大于预设的违建面积，确定所述目标区域为违建区域；
将所述违建区域发送给目标终端。
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