CN113867206A - 带电作业系列化工具集成控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及带电作业系列化工具集成控制系统，包括集成控制主站、无线路由器和若干个分布式远程控制从站，集成控制主站通过无线路由器与分布式远程控制从站连接，且集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中；集成控制主站通过无线路由器将控制信息发送给分布式远程控制从站，分布式远程控制从站根据控制信息控制带电作业系列化工具工作；分布式远程控制从站将带电作业系列化工具工作的反馈信号通过无线路由器反馈给集成控制主站；本发明的集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中，实现在同一地点，控制多个工具设备，既保证了作业人员的人身安全，又大大降低了制作人员的劳动量。
Description
技术领域
本发明属于带电作业控制系统技术领域，尤其涉及带电作业系列化工具集成控制系统。
背景技术
为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对人身的威胁，从上世纪起，许多国家都先后开展了带电作业工具的研究。系列化带电作业工具是高压带电作业的专用作业工具，主要包括接续工具、剥皮工具、电动扳手、断线钳等。现有的自动带电作业工具技术还处于研制阶段，还没有实际应用及推广，各工具的控制系统基本独立控制，集成化水平低，且可能存在不同控制系统信号干扰，工作不稳定等问题。
经对现有技术的文献检索发现，中华人民共和国国家知识产权局公开的，申请号为CN201910705530.9名称为“一种线夹搭接工具及其线夹及操作方法”的专利、申请号为CN201910978152.1名称为“一种基于远端作业的配网带电断、接引流线方法”的专利，都提出可利用所夹持专用工具完成高压带电作业，但未能再对专用工具集成控制系统进行具体、深入地研究及探索，更未能提供一种实施方案用于集成控制主站遥控发送、分布式远程控制从站接收无线信号并进行电机闭环控制，以便控制带电作业系列化工具的运动方向、速度和转矩等，使高压带电作业无法充分发挥其优势，更无法拓展新领域、新应用。
由此可见，高压带电作业工具集成控制系统存在较大的技术缺失；针对以上问题，有必要研究一种控制带电作业系列化工具的运动方向、速度和转矩等，满足高压带电作业任务要求的带电作业系列化工具集成控制系统。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种控制带电作业系列化工具的运动方向、速度和转矩等，满足高压带电作业任务要求的带电作业系列化工具集成控制系统。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
带电作业系列化工具集成控制系统，包括集成控制主站、无线路由器和若干个分布式远程控制从站，所述集成控制主站通过无线路由器与分布式远程控制从站连接，且所述集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中；
所述集成控制主站通过无线路由器将控制信息发送给分布式远程控制从站，所述分布式远程控制从站根据控制信息控制带电作业系列化工具工作；所述分布式远程控制从站将带电作业系列化工具工作的反馈信号通过无线路由器反馈给集成控制主站。
进一步的，所述集成控制主站包括微处理器、第一无线模块，所述微处理器与第一无线模块电连接，所述第一无线模块用于接收来自微控制器的信号，并连接到无线路由器，与连接在同一无线路由器的分布式远程控制从站处于同一局域网中，负责控制信号的发送和反馈信号的回传。
进一步的，所述集成控制主站还包括触摸屏，所述触摸屏与第一无线模块电连接，所述第一无线模块用于接收来自触摸屏的信号。
进一步的，所述集成控制主站还包括第一电源，所述第一电源分别给触摸屏、微处理器、第一无线模块供电。
进一步的，所述分布式远程控制从站包括微控制器、第二无线模块，所述微控制器与第二无线模块电连接，所述第二无线模块与无线路由器连接。
进一步的，所述分布式远程控制从站还包括电机驱动模块，所述微控制器与电机驱动模块电连接，电机驱动模块与电机电连接，电机通过传感器与微控制器连接。
进一步的，所述分布式远程控制从站还包括第二电源，所述第二电源分别给第二无线模块、微控制器、电机驱动模块供电。
本发明的优点和积极效果是：
本发明集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中，实现在同一地点，控制多个工具设备，既保证了作业人员的人身安全，又大大降低了制作人员的劳动量，提高作业效率，为带电作业的发展提供可靠的技术保障。
附图说明
以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。
图1为本发明实施例1提供的带电作业系列化工具集成控制系统的结构示意图。
具体实施方式
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
带电作业系列化工具集成控制系统，包括集成控制主站、无线路由器和若干个分布式远程控制从站，所述集成控制主站通过无线路由器与分布式远程控制从站连接，且所述集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中；
所述集成控制主站通过无线路由器将控制信息发送给分布式远程控制从站，所述分布式远程控制从站根据控制信息控制带电作业系列化工具工作；所述分布式远程控制从站将带电作业系列化工具工作的反馈信号通过无线路由器反馈给集成控制主站。
所述集成控制主站包括微处理器、第一无线模块，所述微处理器与第一无线模块电连接，所述第一无线模块用于接收来自微控制器的信号，并连接到无线路由器，与连接在同一无线路由器的分布式远程控制从站处于同一局域网中，负责控制信号的发送和反馈信号的回传。
所述集成控制主站还包括触摸屏，所述触摸屏与第一无线模块电连接，所述第一无线模块用于接收来自触摸屏的信号。
所述集成控制主站还包括第一电源，所述第一电源分别给触摸屏、微处理器、第一无线模块供电。
在本实施例中，所述微处理器采用32位ARM芯片STM32F103ZET6，64KB SRAM，512KBFLASH，8个定时器，3个USART接口，112个通用IO接口，最高72MHz工作频率；所述触摸屏采用NB7W-TW00B，显示屏类型7"TFT LCD，色彩数量65536，分辨率1024×1024，模拟电阻薄膜，使用寿命100万次触摸操作；触摸屏用来完成人机交互的工作，包括电机速度、方向的控制和状态的显示；第一无线模块采用HLK-M50，工作频率2.4-2.4835GHz，20/40Hz带宽，WIFI工作模式STA/AP，串口速率高达3000Kbps，传输距离高达1km。
所述分布式远程控制从站包括微控制器、第二无线模块，所述微控制器与第二无线模块电连接，所述第二无线模块与无线路由器连接。
所述分布式远程控制从站还包括电机驱动模块，所述微控制器通过CAN总线与电机驱动模块电连接，电机驱动模块与电机电连接，电机通过传感器与微控制器连接；需要说明的是，带电作业系列化工具可以是接续工具、剥皮工具、电动扳手、断线钳等，相应的，电机驱动模块可以与接续工具、剥皮工具、电动扳手、断线钳等工具中的电机相连。
所述分布式远程控制从站还包括第二电源，所述第二电源分别给第二无线模块、微控制器、电机驱动模块供电。
在本实施例中，微控制器采用32位ARM芯片STMS32F103CBT6芯片，20KB SRAM，128KB FLASH，3个定时器，3个USART接口，30个通用IO接口，最高72MHz工作频率；第二无线模块采用HLK-M50，工作频率2.4-2.4835GHz，20/40Hz带宽，WIFI工作模式STA/AP，串口速率高达3000Kbps，传输距离高达1km；电机驱动模块采用ELMO驱动器，电流、速度、位置闭环控制，支持CANopen、RS-232通信，20A输出电流。
具体的，微控制器用来接收来自第二无线模块或传感器的信息并进行判断和处理；电机驱动模块，它连接至微控制器，用于在接收到微控制器的控制下输出驱动信号；所述电机驱动模块连接电机，用来在驱动信号的控制下按所需要的方向、速度运动；第二电源带过压、过流、低压、防反接保护，向微控制器、第二无线模块、电机驱动模块等各电路提供电源。
操作者通过操作触摸屏，微处理器采集触摸屏控制信息并通过无线通信实时地将控制信息发送给分布式远程控制从站，分布式远程控制从站的微控制器根据控制信号来完成电机运动；另一方面电机在运动过程中由传感器检测到的位置信息也通过无线通信反馈给微处理器，微处理器再将该位置信息发送给触摸屏，向操作者显示。
本发明通过集成控制主站进行远程控制，增加操作安全性和方便性，与其他工具控制通用，便于今后工具系列化。
以上实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
Claims (7)
1.带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：包括集成控制主站、无线路由器和若干个分布式远程控制从站，所述集成控制主站通过无线路由器与分布式远程控制从站连接，且所述集成控制主站和分布式远程控制从站位于同一局域网中；
所述集成控制主站通过无线路由器将控制信息发送给分布式远程控制从站，所述分布式远程控制从站根据控制信息控制带电作业系列化工具工作；所述分布式远程控制从站将带电作业系列化工具工作的反馈信号通过无线路由器反馈给集成控制主站。
2.根据权利要求1所述的带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：所述集成控制主站包括微处理器、第一无线模块，所述微处理器与第一无线模块电连接，所述第一无线模块用于接收来自微控制器的信号，并连接到无线路由器，与连接在同一无线路由器的分布式远程控制从站处于同一局域网中，负责控制信号的发送和反馈信号的回传。
3.根据权利要求2所述的带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：所述集成控制主站还包括触摸屏，所述触摸屏与第一无线模块电连接，所述第一无线模块用于接收来自触摸屏的信号。
4.根据权利要求3所述的带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：所述集成控制主站还包括第一电源，所述第一电源分别给触摸屏、微处理器、第一无线模块供电。
5.根据权利要求1所述的带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：所述分布式远程控制从站包括微控制器、第二无线模块，所述微控制器与第二无线模块电连接，所述第二无线模块与无线路由器连接。
6.根据权利要求5所述的带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：所述分布式远程控制从站还包括电机驱动模块，所述微控制器与电机驱动模块电连接，电机驱动模块与电机电连接，电机通过传感器与微控制器连接。
7.根据权利要求6所述的带电作业系列化工具集成控制系统，其特征在于：所述分布式远程控制从站还包括第二电源，所述第二电源分别给第二无线模块、微控制器、电机驱动模块供电。
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|---|---|---|---|---|
| CN116719263A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-09-08 | 潍坊科技学院 | 一种带电作业机器人用智能工具集成控制方法和系统 |
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