CN113855289A - 一种空间五自由度牙齿种植体植入器 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。其中XY向平动平台、Z向移动驱动机构可实现植入器末端种植体在空间三轴上的位置调节。二自由度姿态调节模块安装于Z向移动驱动机构输出端，可实现种植体绕Z轴旋转，以及沿以种植体为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块用于连接种植体，可实现种植体绕自身轴向的旋转。力检测模块安装于二自由度姿态调节模块与种植体旋入模块之间，用于检测种植体受力情况。本发明设计5个互不耦合的自由度使植入器的运动高度灵活，且相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，能够有效保证了牙齿种植手术的和精度。

Description

一种空间五自由度牙齿种植体植入器

技术领域

本发明属于牙科领域，具体涉及一种空间五自由度牙齿种植体植入器

背景技术

牙齿种植手术是牙科手术中常见的一种手术，传统的牙齿种植手术是医生辅以牙科手术器械手动完成，主要流程为：牙龈翻瓣、窝孔制备、种植体植入、术区恢复。而目前的牙齿种植手术几乎都是医生手工完成，牙齿种植手术严重依赖于医生的操作经验和工作状态。为打破牙齿种植手术的现状实现牙齿种植自动化，在这个领域，不少高校和公司进行了大力探索，也产生了一些成果。北航联合第四军医大研究了一套自动种植机器人系统，其主要功能部分有：工业机械臂、牙科手术器械；美国Neocis公司研发了YOMI机器人，这是一种共融性机器人，包含机械臂和牙科手术器械，这种机器人需要医生引导完成操作。以上两组机器人代表了牙齿自动种植领域现有的优秀成果，但北航联合第四军医大研发的自动种植机器人缺乏安全性上的考量，YOMI机器人便利了医生的操作，还不能完成自动化种植，无法真正替代人工操作。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种空间五自由度牙齿种植体植入器，可实现牙齿自动化种植，替代人工操作。

本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。

所述XY向平动平台用于实现末端种植体xy方向上的移动；Z向驱动电机模块用于实现种植体z方向上的移动。

所述二自由度姿态调节模块包括Z轴自旋基座、Z轴自旋大齿轮、电机齿轮A、Z轴自旋电机、Y轴RCM旋转电机、Y轴RCM滑板、圆弧导轨、弧形齿条、电机齿轮B与导轨支撑滚轮。

其中，Z轴自旋基座末端通过轴承安装于Z向驱动电机模块输出端；Z轴自旋大齿轮固定于Z向驱动电机模块输出端；Z轴自旋电机固定于Z轴自旋基座末端，输出轴上同轴固定电机齿轮A，电机齿轮A与Z轴自旋大齿轮啮合。通过Z轴自旋电机驱动电机齿轮A转动，带动整个Z轴自旋基座绕Z轴自旋大齿轮旋转；

圆弧导轨为两条，包括Y轴RCM前圆弧导轨与后圆弧导轨；前圆弧导轨与后圆弧导轨固定安装于Z轴自旋基座侧面内壁上；其中的后圆弧导轨上安装有弧形齿条。

Y轴RCM滑板具有由前梁与两个平行侧梁构成的U型结构轮安装部分，两侧梁上各安装有两个位置对应的导轨支撑滚轮，分别与前圆弧导轨与后圆弧导轨滚动连接。通过Y轴RCM旋转电机控制可使滑板在两条圆弧导轨间沿圆弧导轨的弧度方向移动，具体为：Y轴RCM电机安装于轮安装部分上固定的电机座上，输出轴垂直于Z轴自旋基座侧面，且Y轴RCM电机的输出轴上固定安装有电机齿轮B，电机齿轮B与弧形齿条啮合；通过Y轴RCM电机带动电机齿轮B转动，使电机齿轮B沿弧形齿条移动，进而带动Y轴RCM滑板运动。

所述种植体旋入模块包括旋入电机、旋入电机座、传动轴、旋入模块外壳、种植体旋入轴、电机端齿形离合、传动轴端齿形离合、锥齿轮A与锥齿轮B。

其中，旋入电机座具有侧部连接面与前部电机安装面；侧部连接面与Y轴RCM滑板固定。前部电机安装面上安装有旋入电机，旋入电机输出轴上同轴安装有电机端齿形离合，电机端齿形离合与设置于旋入模块外壳内的传动轴末端同轴安装的传动轴端齿形离合啮合；传动轴前端安装有锥齿轮A，锥齿轮A与种植体旋入轴上安装的锥齿轮B间啮合。通过旋入电机驱动传动轴绕自身轴线旋转，进而通过两个锥齿轮A种植体旋入轴绕自身轴线旋转。上述种植体旋入轴底端具有种植体插孔，用于插接种植体。

本发明的优点在于：

1、本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，具有五个自由度，机器人运动灵活性高。

2、本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，分体式种植体旋入机构的设计兼顾了使用和消毒。

3、本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，具备力反馈特性：开发了力控制算法，在自动种植时能实时监控种植体与窝孔之间的相互作用，保障了机器人种植的安全性。

4、本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，具备自动种植功能：在力控制算法的监控下，通过开发控制程序进行控制，完成机器人自动种植的操作。

附图说明

图1为本发明空间五自由度牙齿种植体植入器整体结构示意图。

图2为本发明空间五自由度牙齿种植体植入器中Z轴直线运动模块剖面图。

图3为本发明空间五自由度牙齿种植体植入器中二自由度姿态调节模块结构示意图。

图4为二自由度姿态调节模块中Y轴RCM滑板结构示意图。

图5为Y轴RCM滑板中张紧模块结构示意图。

图6为本发明空间五自由度牙齿种植体植入器中种植体旋入模块结构示意图。

图7为本发明种植体旋入模块剖面图。

图8为本发明空间五自由度牙齿种植体植入器中种植体与种植体旋入轴的安装示意图。

图中：

1-XY向平动平台 2-Z向移动驱动机构 3-二自由度姿态调节模块

4-力检测模块 5-种植体旋入模块 6-种植体

201-导向轴筒 202-电动推杆 203-转台转轴

204-滑动轴承 205-平键 206-推杆座

207-鱼眼接头 208-端盖 301-Z轴自旋基座

302-Z轴自旋大齿轮 303-电机齿轮A 304-Z轴自旋电机

305-Y轴RCM旋转电机 306-电机座 307-Y轴RCM滑板

308-圆弧导轨 309-弧形齿条 310-电机齿轮B

311-导轨支撑滚轮 501-旋入电机 502-旋入电机座

503-传动轴 504-旋入模块外壳 505-端盖

506-轴连接套筒 507-种植体旋入轴 508-电机端齿形离合

509-传动轴端齿形离合 510-锥齿轮A 511-锥齿轮B

512-定位块 307a-前梁 307b-侧梁

307c-环形结构支架 307d-凸耳 307e-张紧块

307f-张紧螺栓 502a-侧部环形连接面 502b-前部电机安装面

502c-筒状凸台

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。

本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台1、Z向移动驱动机构2、二自由度姿态调节模块3、力检测模块4、种植体旋入模块5，如图1所示。

所述XY向移动平台1具有圆盘底座101上安装有Y向移动平台103，Y向移动平台102上安装有X向移动平台102。

所述Z向驱动电机模块2安装于前述X向移动平台102的台座上，通过XY向移动平台1控制Z向驱动电机模块2沿X轴与Y轴平动。该Z向驱动电机模块包括导向轴筒201、电动推杆202、转台转轴203，滑动轴承204、平键205，如图2，图3所示。

其中，导向轴筒201末端固定安装于X向移动平台的台座上，其轴线沿Z轴方向，内部安装有电动推杆202与转台转轴203。电动推杆202输出轴沿Z轴方向，机体端通过其末端铰接孔与固定于导向轴筒201末端端面上的推杆座206铰接，可补偿加工引起微小的与转台转轴203不同心的误差。电动推杆202输出轴上同轴套接有鱼眼接头207，鱼眼接头207置于转台转轴203末端的凹进部分内，通过鱼眼接头207端部两侧的接头与凹进部分两侧面间铰接，实现转台转轴203与电动推杆202间的连接。转台转轴203末端套接滑动轴承204，通过滑动轴承204与导向轴筒201前端内壁间轴承连接；滑动轴承204的前后位移通过导向轴筒201内壁台肩以及导向轴通前端安装的端盖208限制。平键205沿转台转轴203轴向设置，固定于转台转轴203侧壁上；且平键205末端置于前述滑动轴承204与端盖208对应位置沿轴向开设的凹槽内，限制在电动推杆202控制转台转轴203前后移动时产生的周向旋转运动；平键205前端用于配合后续二自由度姿态调节模块3。

所述二自由度姿态调节模块3与Z向移动驱动机构2串联，可由XY向移动平台1驱动二自由度姿态调节模块2沿X轴与Y轴平动；由Z向移动驱动机构2驱动二自由度姿态调节模块2在Z向平动，进而实现植入器末端种植体6的X、Y和Z向的三轴位置调节。

二自由度姿态调节模块3用于实现后续模块以种植体6为圆心绕Y轴方向旋转的远心旋转功能，是一种RCM机构(远端旋转中心机构)，包括Z轴自旋基座301、Z轴自旋大齿轮302、电机齿轮A303、Z轴自旋电机304、Y轴RCM旋转电机305、电机座306、Y轴RCM滑板307、圆弧导轨308、弧形齿条309、电机齿轮B310与导轨支撑滚轮311，如图3所示。

其中，Z轴自旋基座301为具有末端端面与侧面的L形支架结构,其末端端面垂直于Z轴设置。Z轴自旋基座301末端端面中心开孔，与Z向移动轴前端段部间通过沿Z向设置的两个轴承套接。Z轴自旋大齿轮302通过中心孔套于导向轴筒201前端，置于导向轴筒201前端环形台阶与挡圈之间，由环形台阶与挡圈限制Z轴自旋大齿轮302的轴向位移。同时Z轴自旋大齿轮302后侧还设计有与中心孔连通的凹进部分，使转台转轴203上的平键205前端插入该凹进部分内，实现Z轴自旋大齿轮302的转动限制，如图2所示。

Z轴自旋基座301末端前壁面上设计有凹进部分,凹进部分内安装有调心板，通过螺栓穿过调心板对侧螺孔以及凹进部分底面上的条形孔后拧紧固定，实现调心板在凹进部分中的固定。Z轴自旋电机304输出轴沿Z轴方向设置，前端固定于调心板上，且位于凹进部分内，通过凹进部分侧壁限制Z轴自旋电机304水平向偏离。Z轴自旋电机304输出轴穿过调心板以及凹进部分底面上的开孔后，端部同轴固定电机齿轮A303，该电机齿轮A303与Z轴自旋大齿轮302间啮合。由此通过Z轴自旋电机304驱动电机齿轮A303转动，由于Z轴自旋大齿轮302的旋转受限，使得电机齿轮A303会绕Z轴自旋大齿轮302周向运动，进而带动整个Z轴自旋基座301绕Z轴自旋大齿轮302旋转。上述Z轴自旋大齿轮302和电机齿轮A303之间的齿隙，可通过松开螺栓，调节调心板的位置进行调节。

圆弧导轨308为两条，包括Y轴RCM前圆弧导轨308a与后圆弧导轨308b，且两圆弧导轨弧度相等。前圆弧导轨308a与后圆弧导轨308b固定安装于Z轴自旋基座301侧面内壁前后位置，且两圆弧导轨中心处的切线沿Y轴设置，同时前圆弧导轨308a与后圆弧导轨308b上的导轨部分相对。其中，后圆弧导轨308b中部固定安装有与后圆弧导轨弧度一致的弧形齿条309。

Y轴RCM滑板307具有由前梁307a与两个平行侧梁307b构成的U型结构轮安装部分，以及在前梁307a一端端部设计的环形结构支架307c，用于连接种植体旋转模块5，如图4所示。Y轴RCM滑板307的背侧安装有四个导轨支撑滚轮311；其中，两个导轨支撑滚轮311通过转轴安装于前梁307a两端，另两个导轨支撑滚轮311通过转轴安装于两个侧梁307b端部；且四个导轨支撑滚轮311中心连线呈矩形，每个导轨支撑滚轮311周向上设计有滑槽，用于配合圆弧导轨的导轨部分。上述结构的Y轴RCM滑板307设置于前圆弧导轨308a与后圆弧导轨308b之间，位于Y轴RCM滑板307前梁307a上的两个导轨支撑滚轮311与前圆弧导轨308a的导轨部分滚动连接；两条侧梁307b上的两个导轨支撑滚轮311与后圆弧导轨308b的导轨部分滚动连接；由此通过Y轴RCM旋转电机305控制可使滑板307在两条圆弧导轨间沿圆弧导轨的弧度方向移动，具体控制方式为：Y轴RCM电机305固定安装于Y轴RCM滑板307的前梁307a中部固定的电机座306上，输出轴垂直于Z轴自旋基座301侧板，且Y轴RCM电机305的输出轴上固定安装有电机齿轮B310，电机齿轮B310与前述弧形齿条309啮合。由此通过Y轴RCM电机305带动电机齿轮B310转动，使电机齿轮B310沿弧形齿条309移动，进而通过电机座306带动Y轴RCM滑板307运动，运动过程中通过Y轴RCM滑板307、4个导轨支撑滚轮311、以及两条圆弧导轨2保证旋转中心固定。

上述结构Y轴RCM滑板307中，在两个侧梁307b上相对位置设计有相互对称的凸耳307d，如图5所示，且两个凸耳307d后侧为斜面，边角处圆弧过渡。两个凸耳307d之间设计有张紧块307e，张紧块307e顶端与低端设计有凹槽，分别与两个凸耳307d配合，使凸耳307d插入凹槽内，同时使凹槽底部与凸耳307d后侧斜面接触。张紧块307e固定安装于张紧螺钉307f前端，张紧螺钉307f沿Z轴方向设置，螺纹安装于前梁307a中部；由此，通过旋转张紧螺钉307，可带动张紧块307e沿两凸耳307d斜面移动，进而通过张紧块307e可推动Y轴RCM滑板307的两侧梁307b反向张开，使与两条圆弧导轨滚动连接的导轨支撑滚轮311和圆弧导轨间紧密贴合，消除间隙。

所述种植体旋入模块5包括旋入电机501、旋入电机座502、传动轴503、旋入模块外壳504、端盖505、轴连接套筒506、种植体旋入轴507、电机端齿形离合508、传动轴端齿形离合509、锥齿轮A510与锥齿轮B511，如图6、图7所示。

其中，旋入电机座502具有侧部环形连接面502a与前部电机安装面502b。侧部环形连接面502a用于与前述Y轴RCM滑板307的环形结构支架307c配合，实现种植体旋入模块5的安装，且侧部环形连接面502a与环形结构支架307c间设置有力检测模块4，通过轴向均布的螺钉将三者间固定；由力检测模块4测量种植体6的受力情况。

前部电机安装面502b上同轴设计有筒状凸台502c；该筒状凸台502c侧壁前端设计定位槽A，通过筒状凸台502c与定位槽A，实现筒状旋入模块外壳504的连接定位，具体方式为：圆筒状旋入模块外壳504末端插入于筒状凸台内，通过旋入模块外壳504末端周向台肩轴向定位；同时旋入模块外壳504台肩部分侧壁设计有定位槽B，在旋入模块外壳504末端插入筒状凸台502c后，旋转旋入模块外壳504，使定位槽B与定位槽A位置相对，此时通过在两个定位槽之间内安装定位块，实现旋入模块外壳504的周向定位。

上述旋入模块外壳504上套有端盖505，端盖505通过其内螺纹与前述筒状凸台502c外壁螺纹配合螺纹连接，并通过旋入模块外壳504末端外壁上设计的锥面配合实现轴向限位，实现旋入模块外壳504在旋入电机座502上的固定，，保证了在本发明植入器工作过程中，种植体6轴向始终平行于Z轴自旋基座301侧面。

旋入模块外壳504前端固定安装有轴连接套筒506，轴连接套筒506轴线垂直于旋入模块外壳504轴向设置，内部用来安装种植体旋入轴507。种植体旋入轴507顶端与中部分别与轴连接套筒506顶端与底端开孔间通过轴承连接，可绕自身轴线旋转，其旋转运动通过旋入电机501与传动轴510驱动实现，具体方式为：旋入电机501输出轴与旋入模块外壳504同轴设置，机体端固定安装于旋入电机座502背侧。旋入电机501输出轴上同轴安装有电机端齿形离合508，该电机端齿形离合508与旋入模块外壳504内同轴设置的传动轴510末端同轴安装的传动轴端齿形离合509啮合。传动轴510前端安装有锥齿轮A511，锥齿轮A511与种植体旋入轴507上安装的锥齿轮B512间啮合。由此通过旋入电机501驱动传动轴510绕自身轴线旋转，进而通过锥齿轮A511与锥齿轮B512带动种植体旋入轴507绕自身轴线旋转。在齿形离合正常连接时，离合器之间相互嵌合，传递电机动力；在需要拆下种植体旋入模块5时，因为离合器为嵌合的两个齿形离合，因此便于种植体旋入模块5的拆卸。

如图8所示，种植体旋入轴507底端具有种植体插孔，插孔截面的设计需与所应用的种植体6末端截面形状匹配，由此通过将种植体6末端插入插孔内，实现种植体6与种植体旋入轴507间的固定。

本发明空间五自由度牙齿种植体植入器，与机械臂及视觉定位系统配合使用，进行牙科种植手术时，流程如下：

(1)根据拍摄的CT和口腔扫描结果，进行医疗影像配准工作，目的是将种植窝孔在口腔中的位姿精确的表示出来；

(2)植入器消毒，并将种植体6插接于种植体旋入轴507上；

(3)使用者操纵机械臂引导种植器到达牙槽骨窝孔处。

(4)根据术前准备中医疗影像配准工作的结果，给种植器设定目标位姿(包含目标的位置和姿态信息)；

(5)种植器在控制算法控制下达到目标位姿，随后移动种植体6旋入牙槽骨窝孔内，完成种植体6自动种植流程，自动种植过程中，种植器实时的位姿信号由视觉系统提供，整个自动种植流程耗时35秒左右；

(6)种植器回退，使种植器末端的种植体6旋入轴507与种植体6脱离，种植器6退出口腔。

本发明具备高精度的特点：本发明是一套具有5个自由度的微型牙齿种植机器人，用于牙科种植手术种植体植入过程。本发明在机械结构设计上具有很高的精度，相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，本发明能够保证了牙齿种植手术的和精度；同时本发明还具有很高的重复定位精度，应用本发明所述的种植机器人做种植手术，种植体植入位姿具有高一致性，这种一致性远超人工种植所能达到的水平，同时不会因为医生的操作水平和状态而改变，使用本发明做牙齿种植手术能降低对医生操作水平的要求；其次本发明小巧灵活：本发明具有机构上的灵活性，5个互不耦合的自由度使得牙齿种植机器人的运动高度灵活，在允许的运动范围内灵活性超过医生手动操作种植扳手的灵活性；轻巧便携也是本发明的一个特点，本发明描述的机器人总质量2公斤，整体尺寸80*80*480mm，体积小，质量轻，对环境空间大小没有苛刻的要求；本发明的使用安全快捷：本发明对患者而言很友好，使用过程中机器人实时监测力信号反馈，机器人末端在力控制下具备了良好的力柔顺性，这严格保障了患者的安全，机器人末端入口部分小巧精致并且使用了医用不锈钢材质制造，在降低了患者的心理恐惧的同时保证了手术的洁净；本发明设计的机器人进行自动种植需要的时间少，经实验检测，完成一枚种植体植入平均仅需35s的时间。

Claims (6)

1.一种空间五自由度牙齿种植体植入器，其特征在于：包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块、种植体旋入模块；

所述用于实现末端种植体xy方向上的移动；Z向驱动电机模块用于实现种植体z方向上的移动。

所述二自由度姿态调节模块包括Z轴自旋基座、Z轴自旋大齿轮、电机齿轮A、Z轴自旋电机、Y轴RCM旋转电机、电机座、Y轴RCM滑板、圆弧导轨、弧形齿条、电机齿轮B与导轨支撑滚轮；

其中，Z轴自旋基座末端通过轴承安装于Z向驱动电机模块输出端；Z轴自旋大齿轮固定于Z向驱动电机模块输出端；Z轴自旋电机固定于Z轴自旋基座末端，输出轴上同轴固定电机齿轮A，电机齿轮A与Z轴自旋大齿轮啮合；通过Z轴自旋电机驱动电机齿轮A转动，带动整个Z轴自旋基座绕Z轴自旋大齿轮旋转；

圆弧导轨为两条，包括Y轴RCM前圆弧导轨与后圆弧导轨；前圆弧导轨与后圆弧导轨固定安装于Z轴自旋基座侧面内壁上；其中的后圆弧导轨上安装有弧形齿条；

Y轴RCM滑板具有由前梁与两个平行侧梁构成的U型结构轮安装部分，两侧梁上各安装有两个位置对应的导轨支撑滚轮，分别与前圆弧导轨与后圆弧导轨滚动连接；通过Y轴RCM旋转电机控制可使滑板在两条圆弧导轨间沿圆弧导轨的弧度方向移动，具体控制方式为：Y轴RCM电机固定安装于轮安装部分上固定的电机座上，输出轴垂直于Z轴自旋基座侧面，且Y轴RCM电机的输出轴上固定安装有电机齿轮B，电机齿轮B与弧形齿条啮合；通过Y轴RCM电机带动电机齿轮B转动，使电机齿轮B沿弧形齿条移动，进而通过电机座带动Y轴RCM滑板运动；

所述种植体旋入模块包括旋入电机、旋入电机座、传动轴、旋入模块外壳、种植体旋入轴、电机端齿形离合、传动轴端齿形离合、锥齿轮A与锥齿轮B；

其中，旋入电机座具有侧部连接面与前部电机安装面；侧部连接面与Y轴RCM滑板固定；前部电机安装面上安装有旋入电机，旋入电机输出轴上同轴安装有电机端齿形离合，电机端齿形离合与设置于旋入模块外壳内的传动轴末端同轴安装的传动轴端齿形离合啮合；传动轴前端安装有锥齿轮A，锥齿轮A与种植体旋入轴上安装的锥齿轮B间啮合；通过旋入电机驱动传动轴绕自身轴线旋转，进而通过两个锥齿轮A种植体旋入轴绕自身轴线旋转。上述种植体旋入轴底端具有种植体插孔，用于插接种植体。

2.如权利要求1所述一种空间五自由度牙齿种植体植入器，其特征在于：Z向驱动电机模块包括导向轴筒、电动推杆、转台转轴与滑动轴承；其中，导向轴筒末端固定安装于XY向移动平台上，内部安装有电动推杆与转台转轴；电动推杆机体端与固定于导向轴筒末端端面上的推杆座铰接；电动推杆输出轴上同轴套接有鱼眼接头，鱼眼接头置于转台转轴末端的凹进部分内，通过鱼眼接头端部两侧的接头与凹进部分两侧面间铰接，实现转台转轴与电动推杆间的连接；转台转轴末端套接滑动轴承，通过滑动轴承与导向轴筒前端内壁间轴承连接；滑动轴承的前后位移通过导向轴筒内壁台肩以及导向轴通前端安装的端盖限制。

3.如权利要求1所述一种空间五自由度牙齿种植体植入器，其特征在于：的固定方式为:Z轴自旋大齿轮通过中心孔套于Z向驱动电机模块输出端，通过Z向驱动电机模块输出端上设计的环形台阶与挡圈实现轴向限位；同时在Z向驱动电机模块输出端上沿轴向设计由平键，与Z轴自旋大齿轮后侧设计的凹进部分，配合插接，实现Z轴自旋大齿轮的转动限制。

4.如权利要求1所述一种空间五自由度牙齿种植体植入器，其特征在于：Z轴自旋基座末端设计有凹进部分,凹进部分内安装有调心板，通过螺栓穿过调心板对侧螺孔以及凹进部分底面上的条形孔后拧紧固定，实现调心板在凹进部分中的固定；Z轴自旋电机固定于调心板上，且位于凹进部分内，通过凹进部分侧壁限制Z轴自旋电机横向偏离；且通过松开螺栓，调节调心板位置，实现Z轴自旋大齿轮和电机齿轮A之间的齿隙调节。

5.如权利要求1所述一种空间五自由度牙齿种植体植入器，其特征在于：轮安装部分两侧梁相对位置设计有凸耳，两个凸耳后侧为斜面，边角处圆弧过渡；两个凸耳之间设计有张紧块，张紧块顶端与低端设计有凹槽，分别与两个凸耳配合，使凸耳插入凹槽内，同时使凹槽底部与凸耳后侧斜面接触；张紧块固定安装于张紧螺钉前端，张紧螺钉沿Z轴方向设置，与轮安装部分间螺纹连接；通过旋转张紧螺钉，使张紧块沿两凸耳斜面移动，进而通过张紧块推动Y轴RCM滑板两侧梁反向张开，使与两条圆弧导轨滚动连接的导轨支撑滚轮和圆弧导轨间紧密贴合，消除间隙。

6.如权利要求1所述一种空间五自由度牙齿种植体植入器，其特征在于：旋入电机座的侧部连接面与Y轴RCM滑板间设置有力检测模块，由力检测模块测量种植体的受力情况。

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