CN113853535A - 雷达光学融合制品和系统 - Google Patents

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穆赫辛·萨利希
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金载源
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Abstract

本发明描述了一种用于附接到基底的雷达光学融合制品。该雷达光学融合制品包括第一回射层，该第一回射层被配置为回射波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分。该雷达光学融合制品包括邻近第一回射层设置的第二回射层。该第二回射层被配置为回射频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。

Description

雷达光学融合制品和系统
技术领域
本公开整体涉及用于识别的制品。
背景技术
驾驶辅助系统和自主驾驶辅助系统通常使用各种传感器来检测车辆周围的物体。例如，图像传感器用于通过生成空间图像来识别图像传感器的视场中的物体。一些驾驶辅助系统使用雷达传感器来提供关于物体的速度和距离的信息。然而，这些驾驶辅助系统不能区分各种场景中的对象。例如，在由驾驶员操作微移动设备(诸如电动踏板车)的情况下，车辆的驾驶辅助系统可能无法检测到微移动设备，因为其与驾驶员相比具有更小的轮廓。在其他场景中，驾驶辅助系统可将微移动设备和驾驶员分类为相同的实体(由于类似的雷达横截面)，从而导致错误的检测。驾驶辅助系统也可能无法区分行人和微移动设备。
发明内容
一般来讲，本公开涉及一种雷达光学融合制品，该雷达光学融合制品用于识别与雷达光学融合制品附接的基底。在一个方面，描述了用于附接到基底的雷达光学融合制品。该雷达光学融合制品包括第一回射层，该第一回射层被配置为回射波长在约400纳米(nm)至约2500nm范围内的光的至少一部分。该雷达光学融合制品包括邻近第一回射层设置的第二回射层。该第二回射层被配置为回射频率在约0.5千兆赫(GHz)至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。
在另一方面，描述了一种微移动设备。该微移动设备包括底盘，该底盘具有在一端处的后轮安装架和在另一端处的前轮安装架，其中底盘支撑构件在后轮安装架和前轮安装架之间延伸。微移动设备包括安装到后轮安装架的底盘支撑后轮。微移动设备包括安装到前轮安装架的底盘支撑前轮，以用于相对于前轮安装架和底盘支撑后轮进行转向移动。微移动设备还包括底盘支撑马达，该底盘支撑马达物理地耦接到底盘并且由马达控制器配置为驱动底盘支撑前轮或底盘支撑后轮中的至少一者以用于在地面上的动力移动。微移动设备包括附接到微移动设备的至少一部分的雷达光学融合制品。雷达光学融合制品包括第一回射层，该第一回射层被配置为回射波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分。该雷达光学融合制品包括邻近第一回射层设置的第二回射层。第二回射层被配置为回射频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。
在另一个方面，描述了一种系统。该系统包括第一收发器，该第一收发器被配置为接收波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分。光从被配置用于附接到基底的雷达光学融合制品的第一回射层回射。系统包括第二收发器，该第二收发器被配置为接收频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。该电磁波从邻近第一回射层设置的第二回射层回射。系统包括通信地耦接到第一收发器和第二收发器的控制器。该控制器被配置为处理由第二收发器接收的回射电磁波，以确定基底的位置。控制器被配置为基于基底的位置来控制第一收发器从第一回射层接收回射光。控制器被配置为处理由第一收发器接收的回射光，以生成识别基底的输出信号。
在另一个方面，描述了一种被配置用于附接到基底的制品。该制品包括第一回射层，该第一回射层被配置为将波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分回射到第一收发器。制品包括邻近第一回射层设置的第二回射层。第二回射层被配置为将频率在约0.5GHz至100GHz范围内的电磁波的至少一部分回射到第二收发器。对回射电磁波进行处理，以确定基底的位置。第一收发器被控制，以基于基底的位置从第一回射层接收回射光。
在另一个方面，描述了一种计算设备。该计算设备包括一个或多个计算机处理器和存储器，该存储器包括可由一个或多个计算机处理器执行的指令。存储器包括指令，该指令在由一个或多个计算机处理器执行时致使一个或多个计算机处理器处理波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分，其中光从被配置用于附接到基底的雷达光学融合制品的第一回射层回射。存储器包括指令，该指令在由一个或多个计算机处理器执行时致使一个或多个计算机处理器处理频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分，其中电磁波从邻近第一回射层设置的第二回射层回射。存储器包括指令，该指令在由一个或多个计算机处理器执行时致使一个或多个计算机处理器基于回射电磁波的处理来确定基底的位置。存储器包括指令，该指令在由一个或多个计算机处理器执行时致使一个或多个计算机处理器基于基底的位置来控制第一收发器从第一回射层接收回射光，其中来自第二回射层的回射电磁波由第二收发器接收。
附图说明
结合以下对附图和具体实施方式的详细说明可以更加全面地理解本公开。附图未必按比例绘制。图中使用的相似数字指代相似的部件。然而，应当理解，在给定图中使用数字指代部件不旨在限制另一个图中用相同数字标记的部件。
图1是示出根据本公开的技术的具有包括一个或多个微移动设备的运输系统的示例性物理环境的概念图。
图2是示出根据本公开的技术的示例性微移动设备的示意图。
图3A是示出根据本公开的技术的雷达光学融合制品的示例的示意图。
图3B和图3C是示出根据本公开的技术的雷达光学融合制品的第二回射层的示例的示意图。
图4是示出根据本公开的技术的雷达光学融合制品的过滤层的示意图。
图5A至图5F是示出根据本公开的技术的过滤层的各种示例的示意图。
图6是根据本公开的技术的用于识别雷达光学融合制品的系统的框图。
图7是根据本公开的技术的用于识别雷达光学融合制品的计算设备的框图。
图8是示出根据本公开的技术的用于识别雷达光学融合制品的计算设备的示例性操作的流程图。
图9至图11示出了用于实现本公开的技术和制品的系统。
具体实施方式
在以下描述中，参考形成其一部分的附图，并且其中通过图示的方式示出了各种实施方案。应当理解，在不脱离本公开的范围或实质的情况下，能够设想并作出其他实施方案。因此，以下具体实施方式不应被视为具有限制意义。
如本文所用，术语“回射”可包括使用回射器(例如，三直角锥或Van Atta阵列)将信号沿其来时的方向反射回来。
图1是示出根据本公开的技术的具有包括一个或多个微移动设备的运输系统100的示例性物理环境的概念图。在图1的示例中，运输系统100包括多种不同的基础设施元件(通常称为“基础设施”)。如图1的示例所示，基础设施可包括在环境内定位和定向的专用运输路径102A-102D(统称为运输路径102)以及基础设施制品104A-104E(统称为基础设施制品104)。
如图1所示，运输系统100包括一个或多个微移动设备106A-106C(统称为微移动设备106)。微移动设备106的示例包括电动食物递送设备、电动悬停板或滑板、电动踏板车或可使用道路或人行道或在道路或人行道上行进的其他小型面设备。微移动设备106可在运输路径102上操作。如参考图2更详细地描述，在该示例中，微移动设备106包括底盘、前轮、后轮、电动马达、转向组件和雷达光学融合制品108(也称为制品108)。在该示例中，底盘包括在底盘的一端处的后轮安装架、在底盘的与后轮安装架相对的另一端处的前轮安装架、以及在后轮安装架和前轮安装架之间水平延伸的底盘支撑件。前轮和后轮分别安装到底盘的前轮安装架和后轮安装架。前轮安装架耦接到转向组件。在一些示例中，转向组件包括柄杆，使得转动柄杆导致前轮转动。在一些示例中，电动马达物理地耦接到底盘并且由马达控制器配置为驱动底盘支撑前轮或底盘支撑后轮中的至少一者以用于在地面上的动力移动。
运输路径102的示例包括车辆路径(例如，路径102A、102D)、自行车路径(例如，路径102B)或行人路径(例如，路径102C)等。在其他示例中，运输路径102可以是人行道、公共空间或不特别专用于某些类型的车辆或交通的其他表面。车辆110A-110C(统称为车辆110)可以使用车辆路径(例如，102A、102D)来运输人或货物。车辆110的示例包括汽车(例如，110B、110C)，诸如汽车、卡车、客车；公共汽车；踏板车；休闲车(RV)；或卡车(例如，110A)等。车辆路径的示例还可包括小巷、街道和高速公路(或其车辆特定部分，诸如车辆驾驶车道)等。自行车路径(例如，102B)可由自行车或车辆和自行车使用。自行车路径的示例包括为自行车、自行车拖车等指定的街道或街道的一部分。在一些情况下，行人路径(例如，102C)主要由行人112使用。行人路径的示例包括行人人行道或慢跑路径。在一些示例中，运输路径102中的一个路径可包括两种或更多种不同类型的路径。例如，运输路径102A可以包括车辆路径的车辆驾驶车道和与驾驶车道相邻的自行车路径。运输路径102可包括不限于相应路径本身的部分。在运输路径102A(例如，车辆路径)的示例中，运输路径102A可包括公路路肩、路径附近且一般涵盖路径或接近路径的物体/结构的任何其他特性或特征的物理结构，诸如收费站、铁路穿越装备、交通灯、护栏。
基础设施制品104的示例包括道路标记(例如基础设施制品104A)、道路标志(例如基础设施制品104B)、牌照(例如基础设施制品104C)、醒目的带材(例如基础设施制品104D)和危险标记物(例如基础设施制品104E，诸如建筑筒、交通锥、交通路障、安全屏障等等)。仅举几个示例，道路标记可以包括液体标记、带材或凸起道路标记。在一些示例中，道路标记可包括允许检测标记和/或道路标记与接收设备之间的信息通信的传感器、材料或结构。基础设施制品104的附加示例包括交通灯、护栏、告示板、电子交通标志(也称为可变消息标志)等等。基础设施制品104可包括可由设置在运输系统100中的一个或多个传感器检测的信息。
在一些示例中，基础设施制品(诸如基础设施制品104B)可包括基础设施制品104B的物理表面上的制品消息。制品消息可包括字符、图像和/或可被打印、形成或以其他方式体现在基础设施制品104B上的任何其他信息。例如，每个基础设施制品104B可具有其上包含有制品消息的物理表面。制品消息可包括人类可感知信息和机器可感知信息。
人类可感知信息可包括指示路径的一个或多个第一特点的信息，诸如通常旨在由人类驾驶员解释的信息。换言之，人类可感知信息可提供描述运输路径102的至少一部分的人类可感知的表示。如本文所述，人类可感知信息一般可指指示运输路径的一般特点且旨在由人类驾驶员解释的信息。例如，人类可感知信息可包括字词(例如，“停止”等)、符号、图形(例如，指示前面道路包括急转弯的箭头)或形状(例如，标志或车道标记)。人类可感知信息可包括制品的颜色、制品消息或基础设施制品的其他特征，诸如边界或背景颜色。例如，一些背景颜色可仅指示信息，诸如“观景台”，而其他颜色可指示潜在危险(例如，停车标志的红色八边形，或禁止通行区的双黄色线)。
在一些情况下，人类可感知信息可对应于包括在规范中的字词或图形。例如，在美国(U.S.)，人类可感知信息可对应于包括在统一交通控制设备手册(MUTCD)中的字词或符号，该MUTCD由美国交通部(DOT)公布，并且包括许多常规道路标志的规范。其他国家对交通控制符号和设备具有类似的规范。
机器可感知信息一般可指被配置为由监测系统(如参考图6更详细地描述)解释的信息，诸如安装在微移动设备106和/或车辆110上的那些。例如，制品消息可经由二维条形码(诸如QR码)编码。在一些示例中，机器可感知信息可由人类驾驶员解释。换言之，机器可感知信息可包括是图形符号的计算机可解释视觉特性的图形符号的特征。在一些示例中，机器可感知信息可与人类可感知信息相关，例如，为人类可感知信息提供附加上下文。在指示急转弯的箭头的示例中，人类可感知信息可为箭头的一般表示，而机器可感知信息可提供转弯的形状的指示，包括转弯半径、道路的任何倾斜、从标志到转弯的距离等。附加信息对于微移动设备106和/或车辆110的一个或多个人类操作员可以是可见的；然而，附加信息可能不容易被人类操作员解释，尤其是在速度上。在其他示例中，附加信息可不对人类操作员可见，但是可仍然通过微移动设备106和/或车辆110的监测系统具有机器可读性。在一些示例中，基础设施制品104可以是光学活性制品，该光学活性制品可易于被具有红外相机或被配置用于检测电磁辐射的其他相机的视觉系统检测到。电磁辐射可具有涵盖电磁波谱的一个或多个谱带的波长，该一个或多个谱带可包括可见频带(诸如在约400nm至约700nm的波长范围内的光)、红外频带(诸如在约700nm至约2500nm的波长范围内的光)、紫外频带等等。例如，基础设施制品104可以在电磁波谱的一个或多个频带内是反射性的，诸如回射性的，该频带易于被微移动设备106和/或车辆110的视觉系统检测到。在其他示例中，基础设施制品104可以是雷达活性制品，该雷达活性制品易于被雷达系统检测到。电磁辐射可具有涵盖典型用于雷达频率的电磁波谱的一个或多个频带的波长，诸如约75GHz至约81GHz的频率范围。
制品消息可指示多种类型的信息。在一些示例中，制品消息可例如为微移动设备106提供与运输路径102的区域相关的静态信息。静态信息可包括与运输路径102的导航相关的任何信息，该运输路径与制品消息相关联并且不进行改变。例如，运输路径102的某些特征可以是标准化的和/或常用的，使得制品消息可以对应于相应路径的预定义分类或操作特性。作为一些示例，制品消息可以指示路径的导航特性或特征、路径的操作规则或一组操作规则等。
基础设施制品104可包括多种指示器和/或标记物。例如，基础设施制品104可包括以下中的一者或多者：光学标签、射频识别标签、射频标签、雷达标签、磁标签、声学表面图案或被配置为向入射在材料上的电磁信号提供特定标记的材料。在一些示例中，基础设施制品104可以经由近场通信(NFC)协议和信号、激光器、雷达或基于红外的读取器或其他通信类型向/从微移动设备106或车辆110传输或接收数据。
参见图1，雷达光学融合制品108(或制品108)附接到基底114。在该示例中，基底114是微移动设备106的一部分。然而，在一些情况下，制品108可附接到其他基底114。基底114可以是车辆100、基础设施制品104、微移动设备106、建筑物、人、衣物制品(例如，建筑背心)或可穿戴制品(例如，头盔)的物理表面，或者需要识别的任何制品，诸如轮椅、婴儿推车、邮筒、光柱、机器或包装。
制品108被配置为回射入射到制品108上的光的至少一部分。光的波长在约400nm至约2500nm的范围内。另外，制品108被配置为回射入射在制品108上的电磁波的至少一部分。电磁波的频率在约0.5GHz至约100GHz的范围内。电磁波由监测系统116接收和处理。如图1所示，在车辆110B中提供监测系统116以监测车辆110B的周围环境。监测系统116包括感知环境、基础设施和车辆110B周围的其他物体的特性的一个或多个传感器。传感器的一些示例可包括图像传感器、雷达、声纳、LiDAR等。这些传感器生成指示所感测的特性的传感器数据。当物体可由监测系统116的一个或多个传感器检测到时，物体可邻近车辆110B。在一些情况下，监测系统116可设置在其他车辆110A、110C、微移动设备106、基础设施制品104或建筑物上。此外，一个或多个监测系统116可被配置为彼此通信并共享关于检测到的物体的信息。
监测系统116被配置为处理回射电磁波以确定附接制品108的基底114的特性。例如，监测系统116可处理回射雷达信号以确定基底114的位置。另外，监测系统116可使用基底114的位置来收集关于基底114和/或制品108的更多信息。在一个实例中，在确定位置时，监测系统116被配置为接收来自制品108的回射光。在一个示例中，回射光的波长在约700nm至约2500nm的范围内。监测系统116被配置为处理回射光以生成识别基底114的输出信号。作为一个示例，监测系统116可由回射光生成光学图像，并且仅处理围绕该位置的光学图像的区域以识别基底114。在一些情况下，输出信号可以向车辆110B的驾驶员提供视觉指示、听觉指示和触觉指示中的至少一者。除此之外或另选地，输出信号可被上传到互联网服务器上，输出信号可从该互联网服务器传输到附近车辆110、微移动设备106、基础设施制品104、交通系统、报警系统等。
在一些示例中，监测系统116可以基于传感器数据确定基底114(诸如图1的示例中的微移动设备106)当前所位于的位置的类型。此外，可至少部分地基于位置的类型来控制车辆110B的操作。位置的示例性类型包括运输路径102、公园、建筑物内部、停车场等。监测系统116可基于由一个或多个图像传感器生成的图像数据(例如，图像和/或视频)来确定微移动设备106所位于的位置的类型。监测系统116可以对图像数据执行一种或多种图像处理算法以识别位置的类型。例如，图像数据可包括靠近微移动设备106的一个或多个基础设施制品104的图像。在一个实例中，监测系统116可基于图像数据来确定微移动设备106所位于的位置的类型是自行车路径。另外，监测系统116可执行图像处理以将基础设施制品104A识别为道路标记(也称为车道标记)。监测系统116可响应于确定微移动设备106位于两个道路标记之间而确定微移动设备106所位于的位置的类型为自行车路径。换句话讲，在一个示例中，监测系统116可以确定运输路径102B是自行车路径，并且因此微移动设备106所位于的位置的类型是自行车路径。在一些情况下，监测系统116基于基础设施制品104的特性(例如，颜色、宽度、双线与单线、两者之间的距离等)来确定微移动设备106A位于自行车路径内。分析基础设施数据的附加细节在2018年1月26日提交的美国临时专利申请62/622,469和2017年3月31日提交的美国临时专利申请62/480,231中有所描述，这些专利申请中的每一个据此全文以引用方式并入。
监测系统116可确定基础设施制品104之间的距离。例如，监测系统116可计算基础设施制品104之间的像素的数量，并计算与在图像数据的一个或多个图像中捕获的参考物体(例如基础设施制品104A)的已知或典型尺寸(例如宽度)相关联的像素的数量。在此类情况下，监测系统116可将基础设施制品104之间的像素数量与和参考物体相关联的像素数量进行比较，以确定基础设施制品104之间的距离。因此，在一个示例中，监测系统116可响应于确定基础设施制品104A之间的距离对应于自行车路径的宽度，确定微移动设备106A所位于的位置的类型是自行车路径。
在一些示例中，监测系统116基于运输路径102的特性确定运输路径102的类型。例如，监测系统116可确定运输路径102B的颜色，并且基于该颜色确定运输路径102B是自行车路径。在另一示例中，监测系统116可识别基础设施制品104A之间的运输路径102B的表面上的符号，并基于该符号确定运输路径102B是自行车路径。
在一些情况下，图像数据包括指示制品消息的数据。监测系统116可基于制品消息来确定微移动设备106所位于的位置的类型。例如，制品消息可指示基础设施制品104B的类型、与基础设施制品104B相关联的运输路径102C的类型或两者。在一个实例中，监测系统116可基于制品消息确定微移动设备106所位于的位置的类型是自行车路径。
监测系统116可至少部分地基于检测到一个或多个车辆110、行人112、微移动设备106和/或自行车来确定微移动设备106当前所位于的位置的类型。监测系统116可以基于图像数据或其他标记数据检测一个或多个车辆110。例如，监测系统116可以对图像数据执行图像处理以检测一个或多个车辆110，并且可以确定运输路径102A是车辆路径。又如，监测系统116可对图像数据执行图像处理，并且确定运输路径102C包括行人112。在此类示例中，监测系统116可确定运输路径102C是行人路径。类似地，监测系统116可响应于检测到自行车和/或微移动设备106而确定运输路径102B是自行车路径。因此，监测系统116可基于图像数据来确定微移动设备106位于哪个运输路径102上。
在一些场景中，监测系统116可基于从与车辆110B分开的监测系统(诸如另一车辆110C、基础设施制品104或微移动设备106)接收的通信数据来确定微移动设备106A所位于的位置的类型。在一些示例中，监测系统116经由专用近程通信(DSRC)收发器接收通信数据。除此之外或另选地，监测系统116可经由任何无线通信设备诸如蓝牙设备、WIFI设备、GPS设备等来接收通信数据。例如，通信数据可包括指示位置的类型是运输路径102的数据。在一个实例中，通信数据指示微移动设备106的GPS坐标(例如，GPS坐标)，并且监测系统116可基于GPS坐标来确定位置的类型。在另一示例中，通信数据可指示发送设备的类型，并且监测系统116可基于发送设备的类型来确定微移动设备106A的位置的类型。例如，通信设备可指示发送设备是车辆110，诸如卡车或半卡车。在此类示例中，监测系统116可响应于确定发送设备是车辆110而确定微移动设备106A位于运输路径102上。在一些情况下，通信数据包括从车辆110、基础设施制品104或在到达其当前位置的微移动设备106A的特定持续时间内在微移动设备106A的当前位置附近行进的其他微移动设备106接收的数据。
在一些示例中，通信数据可包括指示道路的类型、道路的尺寸(例如，车道数量)、车辆110的速度、道路的速度限制等数据。在一些示例中，指示道路类型的数据可包括指示存在事故、存在建筑区域、交通的方向、速度或拥塞、道路表面类型、道路上允许或存在的车辆的类型、车道数量、交通的复杂性或它们的组合的数据。例如，监测系统116可从车辆110接收指示运输路径102的类型的数据。
在一些示例中，监测系统116确定在微移动设备106A当前所位于的位置中是否允许微移动设备106A。例如，监测系统116可基于当前位置的类型和一个或多个规则来确定在其当前位置中是否允许微移动设备106A。规则可以是预编程的或机器生成的(例如，使用经训练的或未经训练的机器学习模型)。在一些场景中，监测系统116基于规则确定微移动设备106A在某些类型的位置中被允许并且在其他类型的位置中不被允许(例如，可被禁止)。例如，当微移动设备106A位于运输路径102中的一个路径上时，监测系统116可确定在其当前位置允许微移动设备106A。类似地，当微移动设备106A位于建筑物内或运动场(例如，棒球场、英式足球场等)上时，监测系统116可确定在其当前位置不允许微移动设备106A。
微移动设备106A可在一种类型的位置的子集中被允许，并且可在该类型的位置的不同子集中不被允许。例如，监测系统116可基于规则确定在运输路径102A和102B上允许微移动设备106A，并且在运输路径102C上不允许微移动设备106A。在另一示例中，监测系统116可确定在构造区118(或任何其他临时交通控制区)中不允许微移动设备106A。
另选地或除此之外，在一些场景中，基于当前位置的类型确定是否允许微移动设备106A在其当前位置中，监测系统116至少部分地基于车辆110、微移动设备106、行人112或它们的组合的存在来确定是否允许微移动设备106A在其当前位置。例如，监测系统116可响应于检测到车辆110、微移动设备106或行人112中的一者或多者来确定在其当前位置不允许微移动设备106A。
监测系统116可至少部分地基于以下各项来执行操作：微移动设备106A所位于的位置的类型、微移动设备106A在其当前位置中是否被允许、道路的类型、车辆110的存在、行人112和/或其他微移动设备106，或它们的组合。
在一些示例中，监测系统116执行操作以调整车辆110B的操作。例如，监测系统116可基于位置的类型和/或响应于确定在其当前所位于的位置中不允许微移动设备106A来执行操作。例如，监测系统116可使车辆110B调整(例如，增大或减小)速度。在一种场景下，监测系统116基于位置的类型来调整最大允许速度。例如，监测系统116可使车辆110B能够在微移动设备106A位于行人路径(例如，路径102C)上时以第一速度行驶，并且可使车辆110B能够在微移动设备106A位于车辆路径(例如，路径102A)上时以不同(例如，更低)速度行驶。在另一示例中，监测系统116可基于位置的类型执行操作以调整车辆110B的制动。
监测系统116可以至少部分地基于监测系统116是否检测到车辆110、行人112和/或其他微移动设备106的存在来执行至少一个操作。例如，监测系统116响应于检测到行人112而调整车辆110B的速度，例如，无论微移动设备106A所位于的位置类型如何。
监测系统116可通过生成输出信号来执行至少一个操作。例如，输出信号可包括音频输出、视觉输出、触觉输出或它们的组合。作为一个示例，监测系统116可经由一个或多个LED灯、可听信号或触觉警报(例如，引起车辆110B的转向机构振动)输出视觉警报，指示在其当前位置不允许微移动设备106A。
在一些示例中，监测系统116将消息输出到与车辆110B分开的远程设备。该消息可指示微移动设备106A当前位于其不被允许的位置中。该消息可指示微移动设备106A已位于其当前位置、微移动设备106A的当前位置以及其他信息的时间量。
在一些情况下，监测系统116确定微移动设备106A已位于不允许微移动设备106A的位置中的时间量。监测系统116可响应于确定时间量满足(例如，大于或等于)阈值持续时间来执行至少一个操作。例如，监测系统116可响应于确定微移动设备106A已位于不允许的位置至少阈值持续时间而生成输出和/或调整车辆110B的速度。监测系统116可确定指示微移动设备106A已位于不允许微移动设备106A的位置的概率的置信水平。监测系统116可响应于确定置信水平满足(例如，大于或等于)阈值置信水平而执行至少一个操作。例如，监测系统116可响应于确定置信水平满足阈值置信水平而生成输出和/或调整车辆110B的速度。
虽然监测系统116被描述为动态地控制车辆110B，但是本公开的技术可以使监测系统能够控制任何其他类型的车辆110、微移动设备106或基础设施制品104。
图2为微移动设备106A的示意图。微移动设备106A包括底盘202、后轮204、前轮206和转向组件208。底盘202包括底盘支撑构件210，该底盘支撑构件在底盘202的一端处的后轮安装架212与底盘202的与后轮安装架212相对的另一端处的前轮安装架214之间基本上水平地延伸。
在图2的示例中，后轮204安装到后轮安装架212，并且前轮206安装到前轮安装架214。前轮206安装到前轮安装架214，以用于相对于前轮安装架206和后轮204进行转向移动。前轮安装架214可耦接到转向组件208。转向组件408可相对于底盘支撑构件210大致竖直地延伸。转向组件408可相对于底盘支撑构件210成角度。在一个示例中，底盘支撑构件210和转向组件208之间的角度在大约60度至大约90度之间。转向组件208可包括柄杆216。转向组件208可耦接到前轮安装架214，使得转动柄杆216可导致前轮206转动。
微移动设备106A包括至少一个电动马达218、至少一个马达控制器220和至少一个电池222。马达控制器220可操作地耦接到电动马达218以驱动后轮204和/或前轮206。在图2的示例中，电动马达218被配置为驱动后轮204，在一些示例中，电动马达218可被配置为驱动前轮206。在一个示例中，微移动设备106A包括各自被配置为驱动相应车轮的多个马达。
微移动设备106A可包括制动装置。制动装置可操作地耦接到后轮204，以选择性地减慢和/或停止后轮204。在一些示例中，微移动设备106A包括耦接到前轮206的制动装置。
微移动设备106A包括雷达光学融合制品108(也称为制品108)。制品108被配置为向入射光和/或电磁波提供标记，以使得能够更好地检测微移动设备106A。制品108为微移动设备106A提供更多的能见度。从制品108接收的信息可由车辆110、基础设施制品104、其他微移动设备106或行人112使用，以更了解其周围环境并避免碰撞。在其他示例中，制品108可向附接有制品108的基底114提供更多的能见度。
图3A是示出根据本公开的技术的附接到基底114的雷达光学融合制品108(也称为制品108)的横截面的示意图。制品108包括第一回射层302，该第一回射层被配置为回射入射在第一回射层302上的光的至少一部分。光的波长在约400nm至约2500nm的范围内。在一个示例中，第一回射层302被配置为将光的至少一部分回射到第一收发器(参考图6更详细地描述)。第一回射层302可为回射片材，例如3MTM钻石级TM DG3反射片材系列4000、3MTM高清晰度车牌片材系列6700和3MTMScotchliteTM反射材料8987。在一些情况下，第一回射层302可以是立体角回射片材，该立体角回射片材包括通常具有基本上平坦的前表面和结构化后表面的主体部分，该结构化后表面具有多个立体角元件。每个立体角元件包括三个大致相互垂直的光学面以回射入射光。在一些情况下，第一回射层302可为包含微球的回射片材。
在一些情况下，回射光包括与基底114相关联的光标记。在一些情况下，来自第一回射层302的回射光具有在约700nm至约2500nm范围内的波长。光标记可基于空间图案、波长选择性标记、角度相关标记和偏振特定标记中的至少一者。空间图案可以是经由二维条形码(诸如QR码)编码的消息。光标记可由图像传感器或图像捕获设备(例如，相机)检测。可进一步处理光标记以识别基底114。光标记可指示基底114的位置、基底114的类型和基底114的环境中的至少一者。
在一个示例中，光学代码304(例如，波长选择性空间标记)通过将一个或多个可见光透明的近红外(IR)反射多层光学膜永久或临时附接到第一回射层302来形成。此类附接可通过(例如)使用粘合剂306A和/或306B进行。粘合剂306A和306B在多层光学膜反射的选定波长范围内是基本上透明的。在一些示例中，粘合剂306A和306B可以是光学透明的粘合剂(OCA)。在第一回射层302上使用此类波长选择性多层光学膜，可将入射到制品108上的近红外光从另外的回射光路反射回来，并因此在近红外光下观察时在制品108上形成高对比度区域。多层光学膜是有效的红外反射镜，其对于整个可见光谱的光具有高透射性。由于多层光学膜在可见光谱中不明显可见，因此使用多层光学膜产生的波长选择性标记(例如图形、标记、图案、图像)在可见光谱中肉眼不可见。因此，多层光学膜可用于在制品108上产生隐蔽或隐藏的波长选择性标记，该标记可用作自动视觉或自动识别系统中的基底标识符。可与本公开的技术和系统一起使用的含芯回射片材的示例包括多层光学膜，如2014年10月21日公布的美国专利8,865,293；2018年7月24日提交的美国临时专利申请62/702,642；2018年7月24日提交的美国临时专利申请62/702,672中，这些专利申请中的每一个据此全文以引用方式并入。在一些情况下，第一回射层302可包括回射片材，该回射片材被配置为提供包括偏振特定标记的光标记。例如，回射片材可被配置为使入射光线性偏振(例如，水平或竖直地)或圆偏振，诸如在PCT公开专利WO2018151761A1、WO2019082130A1和WO2019082162A1中公开的那些，这些专利中的每一个据此全文以引用方式并入。在一些示例中，光标记可以是与以特定角度入射的光相关联的角度相关标记，诸如在PCT公开WO2019084297A2、2019年4月25日提交的美国临时专利申请62/838,569和2019年4月25日提交的美国临时专利申请62/838,580中公开的那些，这些专利申请中的每一个据此全文以引用方式并入。
参见图3A，制品108包括邻近第一回射层302设置的第二回射层308。第二回射层308被配置为回射频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。在一个示例中，第二回射层308被配置为将电磁波的至少一部分回射到第二收发器(参考图6更详细地描述)。在一些情况下，回射电磁波包括与基底114相关联的电磁标记。在一些情况下，电磁波是雷达波，并且回射雷达波包括与基底114相关联的雷达标记。在一个示例中，来自第二回射层308的回射电磁波具有在约75GHz至约81GHz范围内的频率。雷达标记可以是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。例如，回射电磁波可以具有约76GHz的频率，指示制品108所附接的基底114的位置。
在一个示例中，第二回射层308包括设置在粘合剂310A和310B之间的回射天线阵列。简单类型的回射雷达天线是Van Atta阵列。它首先由L.C.Van Atta在1959年10月6日的U.S.2,908,002“电磁反射器”引入。Van Atta阵列由通过传输线成对连接的无源天线元件阵列组成，其中每对构件相对于阵列中心对称地定位。由每个天线元件接收的入射电磁场经由传输线向其对应的天线元件馈送，从而产生再辐射的电磁场。传输线被配置为使得经再辐射的场的相位分布与所接收的场相反，这导致再辐射的波朝向入射方向往回传播。
在另一示例中，第二回射层308包括设置在粘合剂310A和310B之间的衍射光栅阵列。当被雷达信号照射时，尺寸远大于雷达波长的金属标志将在几乎所有方向上散射雷达信号。信号的大部分将在镜面方向上散射。当标志上的激发态电流到达边缘时，由于衍射，较小的电平将在其他方向上散射。增加入射信号方向上的散射通常需要修改标志。这样做的一种方式是在标志上引入形成衍射(或闪耀)光栅的元件。下图示意性地示出了此类结构。
Figure BDA0003367464230000151
在这种情况下，光栅由导电或介电片材中的矩形凹槽组成。这可产生能够散射电磁能量的元件的周期性结构。对于反向散射，即，θn＝θi元件间距应满足
Figure BDA0003367464230000152
其中λ是入射电磁场的波长。对于路边标志或类似应用程序，存在许多实现这一点的方式。人们采用放置在矩形网格中的短路偶极子(通常为半波长的长度)。利用标志，这些偶极子可与标志间隔开并平行。垫片可为介电片材。下图示出了一个示例：
Figure BDA0003367464230000161
这是顶视图。规则间隔的细“线”是偶极子。阴影区域表示电介质垫片。在垫片(未示出)下方可以是金属接地层。对于该结构，假定入射波来自沿着x轴的左侧。沿x维度的偶极间距由上述公式给出，并且取决于假设的入射角。在这种情况下，沿着y维度的偶极间距在一定程度上是任意的(在这种情况下为波长)。可使用其他元件，诸如接地层中的狭槽、电介质中的周期性“孔”等。
回射天线阵列和/或衍射光栅阵列可以使用传统的电镀和蚀刻工艺，使用金属油墨或包含金属前体的油墨的印刷工艺，或使用如2018年7月24日提交的美国临时专利申请62/702,642和2018年7月24日提交的美国临时专利申请62/702,672中所公开的图案化粘合工艺来制造，这些专利申请中的每一个据此全文以引用方式并入。在一个实例中，回射天线阵列可包括转印型薄金属(如参考图3B和图3C更详细地描述)。
参见图3A，制品108可具有设置在第一回射层302和第二回射层308之间的过滤层314。过滤层314可包括多个元件(如参考图4和图5更详细地描述)，该信号被配置为提供包括与基底114相关联的电磁标记的过滤信号。电磁标记可以是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。
图3B是示出根据本公开的技术的示例性第二回射层308的横截面的示意图。制品108包括粘合剂316，第一表面与第二回射层308相邻。在一些情况下，图3B中的粘合剂316与图3A中的粘合剂310B相同。粘合剂316包括在第一区域处固定到粘合剂316的第一表面的转印型薄金属318A和在粘合剂316的第一表面的第二区域上的阻挡件320。由第一区域制成的图案包括用作第二回射层308的转印型薄金属318A。在一些情况下，转印型薄金属318A包括选择性粘结层以有利于将薄金属层转印到粘合剂316的第一表面的第一区域。转印型薄金属318A可具有在约10nm至约500nm范围内的厚度。包含转印型薄金属的示例性预制膜包括PCT公布专利WO2019084295A1的工作实例2.4.1部分A中描述的选择性粘结层，该公布专利据此全文以引用方式并入。选择性粘结层在PCT公布专利WO2018178802A1和WO2018178803A1中有进一步的描述，该专利各自据此全文以引用方式并入。如图3B所示的用于产生第二回射层308的示例性图案化粘合工艺在2018年7月24日提交的美国临时专利申请62/702,642中有所描述，该专利申请据此全文以引用方式并入。
图3C是示出根据本公开的技术的另一示例性第二回射层308的横截面的示意图。在该示例中，粘合剂322具有在第一区域中与第一回射层302相邻的第一表面。将类似于针对转印型薄金属318A所述的转印型薄金属318B固定到粘合剂322的第二表面。由第一区域制成的图案包括用作第二回射层308的转印型薄金属318B。如图3C所示的用于产生第二回射层308的示例性图案化粘合工艺在2018年7月24日提交的美国临时专利申请62/702,672中有所描述，该专利申请据此全文以引用方式并入。在一些情况下，在转印工艺之后，选择性粘结层(未示出)可在转印型薄金属318B的相对表面上对准。
图4是示出了根据本公开的技术的过滤层314的示意图。过滤层314可以是频率选择性表面，该频率选择性表面被配置为选择性地允许某些频率的电磁信号穿过其中。频率选择性表面可被构造为具有以一维或二维阵列排列的一系列相同元件的平表面。在一个实例中，可使用薄金属片材上的孔阵列来设计频率选择性表面。该频率选择性表面充当带通滤波器，因为它仅允许带内的某些频率穿过孔。在图4的示例中，过滤层314包括具有孔404的金属片材402。孔404允许具有在频带(例如，75GHz至81GHz)内的频率的电磁信号穿过其中。因此，在该示例中，过滤层314充当带通滤波器。
图5A至图5F示出了根据本公开的技术的过滤层314的各种示例。在这些示例中，过滤层314包括使用电介质504上的金属贴片502(也称为元件502)实现的频率选择性表面。该频率选择性表面充当带阻滤波器，因为其反映频带内的某些频率。例如，过滤层314可用作带阻滤波器，该带阻滤波器被配置为反射具有在频带内(例如，75GHz至81GHz)的频率的电磁信号，并且使具有在频带之外的频率的电磁信号穿过其中。
图5A示出了使用电介质504上的偶极子形状的元件502实现的过滤层314。图5B示出了使用电介质504上的交叉偶极子形状的元件502实现的过滤层314。图5C示出了使用在电介质504上呈十字形形状的元件502实现的过滤层314。图5D示出了使用在电介质504上呈三极形状的元件502实现的过滤层314。图5E示出了使用在电介质504上呈圆形形状的元件502实现的过滤层314。图5F示出了使用在电介质504上呈矩形形状的元件502实现的过滤层314。
图6示出了根据本公开的技术的监测系统116(也称为系统116)。系统116可安装在基础设施制品104或车辆110(例如，如图1所示的车辆110B)上。仅举几个示例，系统116可设置有传感器，诸如图像传感器、温度传感器、LiDAR、雷达或它们的组合。图像传感器的示例可以包括互补金属氧化物半导体(CMOS)或N型金属氧化物半导体(NMOS，Live MOS)技术中的半导体电荷耦合器件(CCD)或有效像素传感器。在一个示例中，系统116或车辆110B包括用于检测两个不同波长谱中的电磁辐射的至少两个不同传感器。图像传感器可具有固定视场，或者可具有可调节视场。具有可调节视场的图像传感器可被配置为相对于车辆110B左右、上下遥摄，以及能够使焦距加宽或变窄。在一些示例中，图像传感器可包括第一透镜和第二透镜。在各种示例中，系统116和/或车辆110B可具有更多或更少的传感器。
系统116包括第一收发器602，该第一收发器被配置为发射和接收波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分。光从被配置用于附接到基底114的雷达光学融合制品108的第一回射层302回射。例如，第一收发器602可为生成光学图像的图像捕获设备。在一些情况下，第一收发器602可不被配置为发射光。例如，由车辆110B的前照灯发射的前灯可由第一回射层302回射，然后由第一收发器602接收。
系统116还包括第二收发器604，该第二收发器被配置为发射和接收频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。电磁波从雷达光学融合制品108的第二回射层308回射。在一些情况下，第二收发器604可不被配置为发射电磁波。例如，由车辆110B的传感器发射的电磁波可由第二回射层308回射，该第二回射层然后由第二收发器604接收。
系统116包括通信地耦接到第一收发器602和第二收发器604的控制器606。控制器606被配置为处理由第二收发器604接收的回射电磁波，以确定基底114的位置。在一个示例中，控制器606可被配置为处理回射电磁波以确定制品108所附接的基底114的特性。在一些情况下，控制器606可处理回射电磁波的电磁标记，以生成指示基底114位置的低分辨率空间图像。基于基底114的位置，控制器606被配置为控制第一收发器602以从第一回射层302接收回射光。例如，控制器606可被配置为朝向基底114的方向使第一收发器602转向。在一些情况下，控制器606可在确定基底114的位置的时滞(例如，10秒)之后控制第一收发器602。另选地，控制器606可在确定基底114的位置时立即控制第一收发器602。
控制器606被配置为处理由第一收发器602接收的回射光，以生成识别基底114的输出信号。在一个示例中，控制器606可从第一收发器602接收光学图像并且仅处理光学图像的对应于基底114的位置的区域。例如，控制器606可以使用图像处理算法来仅分析光学图像中具有受试者(例如人)的那些区域。
在一些情况下，控制器606可确定回射光中光标记的存在。光标记可基于空间图案、波长选择性标记、角度相关标记和偏振特定标记中的至少一者。光标记可用于更准确地识别基底114。例如，控制器606可确定特定光标记并因此将基底识别为微移动设备。在一些情况下，控制器606可具有查找表，该查找表包含各种类型的光标记和/或电磁标记与基底114的类型之间的对应关系。例如，包括特定光学代码的第一光标记可以对应于微移动设备106，并且包括特定波长选择性标记的第二光标记可以对应于车辆110。查找表可存储在监测系统116中，或者可从互联网服务器下载到监测系统116中。
输出信号可提供视觉指示、听觉指示和触觉指示中的至少一者。例如，控制器606可在车辆110B的方向盘上生成振动以警示驾驶员关于基底114的位置。控制器606可以被配置为向车辆110B、其他车辆110A、110C提供输出信号，或者在互联网服务器上上传输出信号。输出信号可被转发到交通监测系统、报警系统、自动驾驶辅助系统等。
系统116可具有通信单元608A、608B以通过传输和/或接收数据来与外部设备进行通信。例如，系统116可使用通信单元608A、608B来在无线电网络诸如蜂窝无线电网络或其他网络上传输和/或接收无线电信号。在一些示例中，通信单元608A、608B可将消息和信息传输到其他车辆且接收消息和信息，诸如从基础设施制品104解释的信息。在一些示例中，通信单元608A、608B可在卫星网络(诸如全球定位系统(GPS)网络)上传输和/或接收卫星信号。在一些示例中，通信单元608A、608B可通过网络将数据传输和/或接收到远程计算系统。在一些示例中，微移动设备106A和系统116经由网络彼此通信地耦接。在另一示例中，微移动设备106A和系统116例如经由DSRC收发器彼此直接通信地耦接。
控制器606可包括一个或多个处理器、存储设备、通信单元、输入部件和输出部件。处理器、输入部件、存储设备、通信单元和输出部件可各自通过一个或多个通信信道互连。通信信道可互连这些部件和其他部件中的每一个以用于部件间通信(物理地、通信地和/或可操作地)。在一些示例中，通信信道可包括硬件总线、网络连接、一个或多个进程间通信数据结构、或用于在硬件和/或软件之间传送数据的任何其他部件。
控制器606的一个或多个处理器可实现功能性和/或执行指令。例如，控制器606上的处理器可接收并执行由存储设备存储的指令。由处理器执行的这些指令可致使控制器606在程序执行期间在存储设备内存储和/或修改信息。
图7示出了根据本公开的技术的计算设备700。计算设备700包括解释部件702和控制部件704。部件702,704包括一个或多个计算机处理器，以及用于存储待由计算机处理器执行的指令的存储器。部件702,704可使用软件、硬件、固件或硬件、软件和固件的混合实行本文所述的操作，软件、硬件、固件或硬件、软件和固件的混合驻留在计算设备700上和/或一个或多个其他远程计算设备处，并且在计算设备700上和/或在一个或多个其他远程计算设备处执行。在一些示例中，部件702,704可实现为硬件、软件和/或硬件和软件的组合。
计算设备700可用一个或多个处理器执行部件702,704。计算设备700可作为在底层硬件上执行的虚拟机或在底层硬件上执行的虚拟机内执行部件702,704中的任一个。部件702,704可以多种方式实现。例如，部件702,704中的任一个可被实现为可下载或预安装的应用或“app.”。在另一示例中，部件702,704中的任一个可实现为计算设备700的操作系统的一部分。
根据本公开的技术，解释部件702可确定雷达光学融合制品108所附接的基底114的位置。解释部件702可从传感器接收指示车辆110B附近的制品108的数据。解释部件702可使用一个或多个图像处理算法来识别基底114和/或制品108。
解释部件702处理波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分。光从附接到基底114的雷达光学融合制品108的第一回射层302回射。此外，解释部件702处理频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分，其中该电磁波从邻近第一回射层302设置的第二回射层308回射。解释部件702基于回射电磁波的处理来确定基底114的位置。控制部件704基于基底114的位置来控制第一收发器602从第一回射层302接收回射光。来自第二回射层308的回射电磁波由第二收发器604接收。
在一些情况下，控制部件704通过将第一收发器602朝向基底114的方向物理地移动来使第一收发器602转向。控制部件704可在确定基底114的位置的时滞之后使第一收发器602转向。
在一个示例中，控制部件704可控制第一收发器602生成光学图像并且分析光学图像的对应于基底114的位置的区域。图像处理算法可用于仅处理光学图像中具有受试者(例如，人)的那些区域。
控制部件704可被配置为通过调整车辆110B的操作来执行操作。控制部件704可包括例如可调节车辆的一个或多个功能的任何电路或其他硬件或软件。一些示例包括调整以改变车辆110B的速度、关闭驱动一个或多个车轮的电动马达或两者。
图8是示出根据本公开的一种或多种技术的用于识别基底的监测系统的示例性操作的流程图800。该技术根据监测系统116进行描述。然而，该技术可由其他监测系统来执行。
在图8的示例中，监测系统116通过第一收发器602从附接到基底114的雷达光学融合制品108的第一回射层302接收回射光(802)。入射光的波长在约400nm至约2500nm的范围内。第一收发器602可以是图像捕获设备或图像传感器，例如近红外相机。
在一些示例中，监测系统116通过第二收发器604从邻近第一回射层302设置的第二回射层308接收回射电磁波(804)。电磁波的频率在约0.5GHz至约100GHz的范围内。
在一些示例中，监测系统116处理回射电磁波以确定基底114的位置(806)。回射电磁波包括与基底114相关联的电磁标记。电磁标记可以是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。
在一些示例中，监测系统116控制第一收发器602基于基底114的位置从第一回射层302接收回射光(808)。例如，监测系统116可使第一收发器602朝向基底114的方向转向。随后，第一收发器602可生成光学图像。
在一些示例中，监测系统116处理回射光以生成识别基底114的输出信号(810)。在一个示例中，监测系统116处理光学图像的对应于基底114的位置的区域。输出信号提供与基底114的识别相关的信息。输出信号可提供视觉指示、听觉指示和触觉指示中的至少一者。监测系统116可以向车辆提供输出信号或在互联网服务器上上传输出信号。
图9为示出根据本公开的技术的用于提高与电动踏板车相关联的安全性的示例性系统的框图。在图9的示例中，系统150包括电动踏板车110A、车辆104B和远程计算系统150。在一些示例中，图9所示的设备经由网络114彼此通信地耦接。在一些示例中，图9所示的设备例如经由DSRC收发器彼此直接通信地耦接。图9的一个或多个设备可实现本公开的技术、制品和系统。
电动踏板车110A包括计算设备116A，并且车辆104B包括计算设备116B。计算设备116A,116B(统称为计算设备116)可各自分别包括一个或多个通信单元214A,214B和传感器117A,117B。虽然计算设备116A被示出为附接到电动110A，但在其他示例中，计算设备116A的功能性可包括在与电动踏板车100的操作员相关联的计算设备(例如，智能电话、智能手表、可穿戴设备或其他便携式计算设备)中。在此类示例中，计算设备116A和与电动踏板车100的操作员相关联的计算设备可彼此通信和/或与一个或多个其他计算设备通信。
计算设备116的一个或多个通信单元214A,214B(统称为通信单元214)可通过传输和/或接收数据与外部设备进行通信。例如，计算设备116可使用通信单元214在无线电网络(诸如蜂窝无线电网络)或其他网络(诸如网络114)上传输和/或接收无线电信号。在一些示例中，通信单元214可将消息和信息传输到其他车辆且接收消息和信息，诸如从基础设施制品107解释的信息。在一些示例中，通信单元214可在卫星网络(诸如全球定位系统(GPS)网络)上传输和/或接收卫星信号。在一些示例中，通信单元214可经由通信单元154通过网络114将数据传输和/或接收到远程计算系统150。
仅举几个示例，传感器117A,117B(统称为传感器117)可为图像传感器102A,102B(统称为图像传感器102)、温度传感器、LiDAR或它们的组合。图像传感器102的示例可以包括互补金属氧化物半导体(CMOS)或N型金属氧化物半导体(NMOS，Live MOS)技术中的半导体电荷耦合器件(CCD)或有效像素传感器。数字传感器包括平板检测器。在一个示例中，电动踏板车110A或车辆104B包括用于检测两个不同波长光谱中的光的至少两个不同的传感器。图像传感器102可具有固定视场，或者可具有可调节视场。具有可调节视场的图像传感器102可被配置为相对于电动踏板车110或车辆104B左右、上下遥摄，以及能够使焦距加宽或变窄。在一些示例中，图像传感器102可包括第一透镜和第二透镜。在各种示例中，电动踏板车110和/或车辆104B可具有更多或更少的图像传感器102。
在图9的示例中，计算设备116A包括解释部件118、用户界面(UI)部件124以及控制部件144。部件118A、部件124和部件144可使用软件、硬件、固件或硬件、软件和固件的混合实行本文所述的操作，软件、硬件、固件或硬件、软件和固件的混合驻留在计算设备116上和/或一个或多个其他远程计算设备处，并且在计算设备116上和/或在一个或多个其他远程计算设备处执行。在一些示例中，部件118A、部件124和部件144可被实施为硬件、软件和/或硬件和软件的组合。
计算设备116A可以利用一个或多个处理器来执行部件118A、部件124和部件144。计算设备116A可执行作为在底层硬件上执行的虚拟机器或在该虚拟机器内的部件118A、部件124、部件144中的任一者。部件118A、部件124、部件144可以各种方式来实施。例如，部件118A、部件124、部件144中的任一者可被实施为可下载或预安装的应用或“app.”。在另一示例中，部件118A、部件124、部件144中的任一者可被实施为计算设备116的操作系统的一部分。
UI部件124可包括用于与电动踏板车110的用户进行通信的任何硬件或软件。在一些示例中，UI部件124包括到用户的输出，诸如显示器(诸如显示屏、指示符或其他灯)、用于生成通知或其他可听功能的音频设备、和/或触觉反馈设备。UI部件124也可包括输入，诸如旋钮、开关、键盘、触摸屏或类似类型的输入设备。
一般来讲，传感器117可用于采集关于电动踏板车110A和车辆104B附近的基础设施和道路状况的信息，诸如关于运输路径106的信息。传感器117可生成指示电动踏板车110A或车辆104B附近的基础设施的基础设施数据。传感器117可生成指示电动踏板车110A或车辆104B附近的道路状况的道路状况数据。例如，图像传感器102可捕获基础设施制品的图像，诸如车道标记、中心线标记、道路边缘或路肩标记、以及运输路径的一般形状。运输路径的一般形状可包括转弯、弯曲、倾斜、下降、加宽、变窄或其他特征。
计算设备116A可包括被配置为执行本公开的技术的用户部件118A。例如，用户部件118A可以经由远程计算系统接收用户部件118A可用来横穿道路的特定部分的数据。根据本公开的技术，数据可以至少部分地基于由另一个电动踏板车生成的道路状况数据，该数据指示道路的特定部分的道路状况。用户部件118A可使得控制部件144至少部分地基于计算设备可用来横穿道路的特定部分的数据来执行至少一个操作。在一些示例中，该至少一个操作可包括生成输出或改变微移动设备的操作。由用户部件118A生成的输出可包括视觉输出、听觉输出或触觉输出中的至少一者。在一些示例中，输出可基于或响应于微移动设备正在接近的道路状况。
图10是示出了根据本公开的一个或多个方面的示例性计算设备的框图。图10仅示出计算设备的一个示例。计算设备116A的许多其他示例可在其他情况中使用，并且可包括示例性计算设备116A中所包括的部件的子集，或者可包括图10中的示例性计算设备116A中未示出的附加部件。图10的一个或多个设备可实现本公开的技术、制品和系统。
如图10的示例所示，计算设备116A可在逻辑上划分为用户空间202、内核空间204和硬件206。硬件206可包括一个或多个硬件部件，该一个或多个硬件部件为在用户空间202和内核空间204中执行的部件提供操作环境。用户空间202和内核空间204可表示存储器的不同区段或分段，其中内核空间204向过程和线程提供比用户空间202更高的权限。例如，内核空间204可包括操作系统220，该操作系统以比在用户空间202中执行的部件更高的权限进行操作。
如图10所示，硬件206包括一个或多个处理器208、输入部件210、存储设备212、通信单元214、输出部件216和传感器117。处理器208、输入部件210、存储设备212、通信单元214、输出部件216和传感器1117可各自通过一个或多个通信信道218互连。通信信道218可将部件208、部件210、部件212、部件214、部件216和部件117以及其他部件中的每个部件互连以用于部件间通信(物理地、通信地和/或操作地)。在一些示例中，通信信道218可包括硬件总线、网络连接、一个或多个过程间通信数据结构或用于在硬件和/或软件之间传送数据的任何其他部件。
一个或多个处理器208可实现计算设备116A内的功能性和/或执行其内的指令。例如，计算设备116A上的处理器208可接收并且执行由存储设备212存储的指令，这些指令提供内核空间204和用户空间202中所包括的部件的功能性。由处理器208执行的这些指令可使得计算设备116A在程序执行期间在存储设备212内存储和/或修改信息。处理器208可执行内核空间204和用户空间202中的部件的指令，以根据本公开的技术来执行一个或多个操作。也就是说，包括在用户空间202和内核空间204中的部件能够由处理器208操作以执行本文所描述的各种功能。
计算设备116A的一个或多个输入部件210可接收输入。仅举几个示例，输入的示例为触觉、音频、动力学和光学输入。在一个示例中，计算设备116A的输入部件210包括语音响应系统、摄像机、按钮、控制板、麦克风或用于检测来自人类或机器的输入的任何其他类型的设备。在一些示例中，输入部件210可为存在敏感输入部件，该存在敏感输入部件可包括存在敏感屏幕、触敏屏幕等。
计算设备116A的一个或多个通信单元214可通过传输和/或接收数据与外部设备进行通信。例如，计算设备116A可使用通信单元214来在无线电网络(诸如蜂窝无线电网络)上传输和/或接收无线电信号。在一些示例中，通信单元214可在卫星网络(诸如全球定位系统(GPS)网络)上传输和/或接收卫星信号。通信单元214的示例包括DSRC收发器、光收发器、射频收发器、GPS接收器，或可发送和/或接收信息的任何其他类型的设备。通信单元214的其他示例可包括存在于移动装置中的
Figure BDA0003367464230000261
GPS、3G、4G和
Figure BDA0003367464230000262
无线电以及通用串行总线(USB)控制器等。
计算设备116A的一个或多个输出部件216可生成输出。输出的示例为触觉、音频和视频输出。在一些示例中，计算设备116A的输出部件216包括存在敏感屏、声卡、视频图形适配器卡、扬声器、阴极射线管(CRT)监视器、液晶显示器(LCD)或用于向人类或机器生成输出的任何其他类型的设备。输出部件可包括显示部件，诸如液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)或用于生成触觉、音频和/或视觉输出的任何其他类型的设备。在一些示例中，输出部件216可与计算设备116A集成。
在其他示例中，输出部件216可在物理上位于计算设备116A的外部，并且与计算设备116A分开，但是可经由有线或无线通信操作地耦接到计算设备116A。输出部件可为计算设备116A的内置部件(例如，移动电话上的屏幕)，该内置部件位于计算设备116A的外部封装内并且物理地连接到计算设备116A的外部封装。在另一示例中，存在敏感显示器可为计算设备116A的外部部件(例如，与平板计算机共享有线和/或无线数据路径的监视器、投影仪等)，该外部部件位于计算设备116A的封装之外并且与计算设备116A的封装物理分开。
在计算设备116A是在电动踏板车上的示例中，输出部件216也可包括控制部件144。控制部件144具有与本公开的其他示例中所述的控制部件144相同的功能。
计算设备116A内的一个或多个存储设备212可存储用于在计算设备116A的操作期间进行处理的信息。在一些示例中，存储设备212是临时存储器，这意味着存储设备212的主要目的不是长期存储。计算设备116A上的存储设备212可被配置用于作为易失性存储器进行信息的短期存储，并且因此如果被停用则不保留所存储的内容。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)以及本领域已知的其他形式的易失性存储器。
在一些示例中，存储设备212也包括一个或多个计算机可读存储介质。存储设备212可被配置为与易失性存储器相比存储更大量的信息。存储设备212还可被配置用于作为非易失性存储空间进行信息的长期存储，并且在激活/关闭循环之后保留信息。非易失性存储器的示例包括磁性硬盘、光盘、软盘、闪存或电可编程存储器(EPROM)或电可擦可编程(EEPROM)存储器的形式。存储设备212可存储与包括在用户空间202和/或内核空间204中的部件相关联的程序指令和/或数据。
如图10所示，应用程序228在计算设备116A的用户空间202中执行。应用程序228可在逻辑上划分为表示层222、应用层224和数据层226。表示层222可包括用户界面(UI)部件124，其生成和呈现应用程序228的用户界面。应用程序228可包括但不限于：UI部件124、解释部件118A、安全部件120和一个或多个服务部件122。例如，应用层224可包括解释部件118A、服务部件122和安全部件120。表示层222可包括UI部件124。
数据层226可包括一个或多个数据存储。数据存储可以结构或非结构化形式存储数据。示例性数据存储可以为关系数据库管理系统、在线分析处理数据库、表格或用于存储数据的任何其他合适的结构中的任何一种或多种。
服务数据233可包括用于提供服务部件122的服务和/或由提供服务部件122的服务所得的任何数据。例如，服务数据233可包括关于基础设施制品107的信息、用户信息、操作规则集或在计算设备116A的一个或多个部件之间传输的任何其他信息。操作数据236可包括用于操作电动踏板车110A的踏板车操作规则集的指令。
传感器数据232可包括基础设施和/或道路状况数据，诸如图像数据、标记数据或指示电动踏板车110A附近的基础设施的任何其他数据。例如，通信单元214可从图像传感器102接收指示电动踏板车110A附近的基础设施和/或道路状况的图像数据，并且可将图像数据存储在传感器数据232中。图像数据可以包括从一个或多个图像传感器接收到的一个或多个图像，诸如图像传感器102。在一些示例中，图像为位图、联合图像专家组图像(JPEG)、可移植网络图形图像(PNG)或任何其他合适的图形文件格式。在一些示例中，图像数据包括一个或多个道路状况和/或基础设施制品的图像。在一个示例中，图像数据包括与一个或多个基础设施制品相关联的一个或多个制品消息126的图像。
在一些示例中，用户部件118A致使控制部件144基于从一个或多个设备诸如远程计算系统或基础设施制品接收的数据来调整对电动踏板车110A的控制。控制部件144可改变电动踏板车的操作。例如，解释部件118A可使得控制部件144调整电动马达的操作和/或调整制动组件的操作(例如，调节电动踏板车110A的速度)。在一些示例中，用户部件118A使得控制部件144基于由计算设备116A中的一个或多个部件或模块生成的数据来调整对电动踏板车110A的控制。
图11是根据本公开的技术的电动踏板车110A的概念图。电动踏板车110A包括底盘402、后轮404、前轮406和转向组件408。底盘402包括底盘支撑构件412，该底盘支撑构件在底盘402的一端处的后轮安装架414与底盘402的与后轮安装架414相对的另一端处的前轮安装架416之间基本上水平地延伸。图11的一个或多个设备可实现本公开的技术、制品和系统。
在图11的示例中，后轮404安装到后轮安装架414，并且前轮406安装到前轮安装架416。前轮406安装到前轮安装架416，用于相对于前轮406和后轮404进行转向移动。前轮安装架416可耦接到转向组件408。转向组件408可相对于底盘支撑构件412大致竖直地延伸。转向组件可相对于底盘支撑构件412成角度。在一个示例中，底盘支撑构件412和转向组件408之间的角度在大约60度至大约90度之间。转向组件408可包括柄杆410。转向组件408可耦接到前轮安装架416，使得转动柄杆410可导致前轮406转动。
电动踏板车110A包括至少一个电动马达420、至少一个马达控制器422、和至少一个电池424。马达控制器422可操作地耦接到电动马达420以驱动后轮404和/或前轮406。在图11的示例中，电动马达420被配置为驱动后轮404，在一些示例中，电动马达420可被配置为驱动前轮406。在一个示例中，电动踏板车110A包括各自被配置为驱动相应车轮的多个马达。
电动踏板车110A可包括制动装置430。在图11的示例中，制动装置430可操作地耦接到后轮404以选择性地减慢和/或停止后轮404。在一些示例中，电动踏板车110A包括耦接到前轮406的制动装置。
根据本公开的技术，计算设备116A可接收可由电动踏板车用于横穿道路的特定部分的数据。该数据可以至少部分地基于由不同的电动踏板车生成的道路状况数据，该电动踏板车指示道路的特定部分的道路状况。计算设备116A可使得电动踏板车110A至少部分地基于横穿道路的特定部分的数据来执行至少一个操作。示例性操作可包括生成输出、发送消息和/或改变电动踏板车的操作。在一些示例中，计算设备116A可以向远程计算系统发送道路特定部分的道路状况数据，其中道路状况数据指示道路特定部分的道路状况，并且至少部分地基于通信地耦接到计算设备的一个或多个传感器而生成。
在一些示例中，本公开的技术和系统可使用由微移动设备收集的惯性数据(加速度计、陀螺仪和磁力仪数据)结合其相应的GPS坐标来提供道路状况的检测和传播。在一些示例中，道路状况可指道路网络的缺陷，诸如坑洞、路面开裂、需要注意的急转弯等。作为本公开的技术和系统的一部分，计算设备可以在微移动探针的输入处接收来自微移动探针的上述数据，并且生成可以在标测图上表示的以微移动为中心的基础设施质量标测图或结构数据。使用由微移动探针(例如，传感器)收获的历史和/或实时数据建立信息网络，该信息网络向微移动设备提供关于需要更多关注的区域和要避免的区域的警报。此外，该技术呈现激励机制，根据激励机制，激励通过可获得少量信息的区域的路线，使得更多的微移动设备驱动它们。
在一些示例中，微移动设备收集并发射关于其轨迹的质量的信息(例如，实时地)，该信息可与相关历史数据一起存储在远程计算系统诸如服务器或云平台处。远程计算系统可以接收该信息并对其进行处理，以便生成基础设施质量标测图(或标测图的结构化数据表示)，该基础设施质量标测图使用或示出所收获的探针轨迹数据。基础设施质量标测图或结构化数据表示可被处理以识别与更平滑(例如，不太复杂或风险较小)的轨迹相关联的位置，以及道路已经劣化到对于微移动设备操作员存在一定程度的不适的区域。
在一些示例中，可在微移动设备以及远程位置之间建立通信网络。通信网络可以警告和推荐的形式传播基础设施质量数据，使得处理该数据的微移动操作员和/或计算设备可对潜在路线做出更明智的决定。还可与负责恢复被识别为表现出道路质量的高度劣化的区域的质量的管理机构建立与该网络的外部连接。
在一些示例中，本公开的技术可提供激励机制，该激励机制允许以足够的粒度对通过现有数据不可用的区域的路线进行优先化。此类信息和技术还可在由负责通过激励微移动设备的操作员引导通过最近维护或构造的区域来测量预定维护规程的有效性的实体访问的计算设备中实现。
在一些示例中，计算设备可确定基础设施的哪些区域对于微移动设备的操作是高质量的或较低风险的，并且然后将微移动设备的操作改变或激励到较低风险的基础设施布局或高基础设施质量区域。计算设备可收集与微移动操作相关的基础设施和布局信息。本发明公开了一种计算设备，该计算设备使用该信息来确定基础设施质量和布局因素并且确定如何通过环境改变或影响微移动设备的状态或操作。计算设备可收集与基础设施质量和布局相关的信息，因为其与微移动设备的操作相关，可通知骑手或路线应用程序由于更高质量的基础设施和布局而可采取的更安全的路线。计算设备可向在较低质量基础设施中操作的骑手通知在他们通过环境操作时要避开的区域和物体(盲角、坑洞、凸起路面)。
在一个或多个示例中，所述的功能可以硬件、软件、固件或它们的任何组合来实现。如果以软件实现，则这些功能可作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输，且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括计算机可读存储介质，其对应于诸如数据存储介质的有形介质，或通信介质，其包括例如根据通信协议促进将计算机程序从一处传送到另一处的任何介质。以该方式，计算机可读介质通常可对应于(1)非暂态的有形计算机可读存储介质或(2)通信介质，诸如如信号或载波。数据存储介质可为可由一个或多个计算机或一个或多个处理器访问以检索用于实现本公开中所描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可包括计算机可读介质。
作为示例而非限制，此类计算机可读存储介质可包括RAM、ROM、eEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、闪存或者可用来以指令或数据结构的形式存储期望的程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质。而且，任何连接均被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或无线技术如红外线、无线电和微波从网站、服务器或其他远程源传输指令，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术如红外线、无线电和微波包括在介质的定义中。然而，应当理解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或其他暂态介质，而是针对非暂态的有形存储介质。所使用的磁盘和光盘包括压缩盘(CD)、激光光盘、光学盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常以磁的方式再现数据，而光盘通过激光以光学方式再现数据。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。
指令可由一个或多个处理器诸如一个或多个数字信号处理器(DSP)、通用微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程逻辑阵列(FPGA)或其他等效集成或离散逻辑电路执行。因此，所使用的术语“处理器”可指任何前述结构或适用于实现所描述的技术的任何其他结构。此外，在一些方面，所描述的功能性可在专用硬件和/或软件模块内提供。而且，这些技术可完全在一个或多个电路或逻辑单元中实现。
本公开的技术可在包括无线手持机、集成电路(IC)或一组IC(例如，芯片集)的各种各样的设备或装置中实现。各种部件、模块或单元在本公开中进行了描述以强调被构造为执行所公开的技术的设备的功能方面，但是不一定需要通过不同的硬件单元来实现。相反，如上所述，各种单元组合可在硬件单元中组合或者通过包括如上所述的一个或多个处理器的互操作硬件单元的集合，结合合适的软件和/或固件来提供。
应当认识到，根据该示例，本文所述方法中的任一种的某些动作或事件可以不同的顺序实行，可一起添加、合并或省去(例如，不是所有所描述动作或事件对于方法的实践都是必需的)。此外，在某些示例中，动作或事件可例如通过多线程处理、中断处理或多个处理器同时而不是顺序地执行。
在一些示例中，计算机可读存储介质包括非暂态介质。在一些示例中，术语“非暂态”指示存储介质没有在载波或传播信号中体现。在某些示例中，非暂态存储介质存储可随时间改变的数据(例如，在RAM或高速缓存中)。
根据本公开的技术，雷达光学融合制品108为制品108所附接到的基底114提供能见度。从制品108接收的信息可由车辆110、基础设施制品104、其他微移动设备106或行人112使用，以更了解其周围环境并避免碰撞。在一些情况下，当监测系统116控制第一收发器602仅处理第一收发器602的视场内的特定区域时，制品108能够更快地表征基底114。此外，监测系统116启用边缘计算并且可导致功率节省。
已描述了各种示例。这些示例以及其他示例均在以下权利要求书的范围内。

Claims (48)

1.一种用于附接到基底的雷达光学融合制品，所述雷达光学融合制品包括：
第一回射层，所述第一回射层被配置为回射波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分；和
第二回射层，所述第二回射层邻近所述第一回射层设置，所述第二回射层被配置为回射频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。
2.根据权利要求1所述的雷达光学融合制品，其中来自所述第一回射层的所述回射光具有在约700nm至约2500nm范围内的波长。
3.根据权利要求1所述的雷达光学融合制品，其中来自所述第二回射层的所述回射电磁波具有在约75GHz至约81GHz范围内的频率。
4.根据权利要求1所述的雷达光学融合制品，其中来自所述第一回射层的所述回射光包括与所述基底相关联的光标记。
5.根据权利要求4所述的雷达光学融合制品，其中所述光标记基于空间图案、波长选择性标记、角度相关标记和偏振特定标记中的至少一者。
6.根据权利要求4所述的雷达光学融合制品，其中所述光标记指示所述基底的位置、所述基底的类型和所述基底的环境中的至少一者。
7.根据权利要求1所述的雷达光学融合制品，其中来自所述第二回射层的所述回射电磁波包括与所述基底相关联的雷达标记。
8.根据权利要求7所述的雷达光学融合制品，其中所述雷达标记是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。
9.根据权利要求1所述的雷达光学融合制品，其中所述基底为车辆、基础设施制品、微移动设备、建筑物、人、衣物制品或可穿戴制品的物理表面。
10.根据权利要求1所述的雷达光学融合制品，所述雷达光学融合制品还包括设置在所述第一回射层和所述第二回射层之间的过滤层，所述过滤层包括多个元件，所述多个元件被配置为提供包括与所述基底相关联的电磁标记的过滤信号。
11.根据权利要求10所述的雷达光学融合制品，其中所述电磁标记是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。
12.根据权利要求10所述的雷达光学融合制品，其中所述过滤层的所述多个元件中的每个元件呈环形、正方形、偶极子、交叉偶极子、三极或十字形的形状。
13.一种微移动设备，所述微移动设备包括：
底盘，所述底盘具有在一端处的后轮安装架和在另一端处的前轮安装架，底盘支撑构件在所述后轮安装架和所述前轮安装架之间延伸；
底盘支撑后轮，所述底盘支撑后轮安装到所述后轮安装架；
底盘支撑前轮，所述底盘支撑前轮安装到所述前轮安装架以用于相对于所述前轮安装架和所述底盘支撑后轮进行转向移动；
底盘支撑马达，所述底盘支撑马达物理地耦接到所述底盘并且由马达控制器配置为驱动所述底盘支撑前轮或所述底盘支撑后轮中的至少一者以用于在地面上的动力移动；和
雷达光学融合制品，所述雷达光学融合制品附接到所述微移动设备的至少一部分，所述雷达光学融合制品包括：
第一回射层，所述第一回射层被配置为回射波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分；和
第二回射层，所述第二回射层邻近所述第一回射层设置，所述第二回射层被配置为回射频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分。
14.根据权利要求13所述的微移动设备，其中来自所述第一回射层的所述回射光具有在约700nm至约2500nm范围内的波长。
15.根据权利要求13所述的微移动设备，其中来自所述第二回射层的所述回射电磁波具有在约75GHz至约81GHz范围内的频率。
16.根据权利要求13所述的微移动设备，所述微移动设备还包括耦接到所述底盘支撑前轮的转向组件，其中所述雷达光学融合制品附接到所述转向组件。
17.根据权利要求13所述的微移动设备，其中来自所述第一回射层的所述回射光包括与所述微移动设备相关联的光标记。
18.根据权利要求17所述的微移动设备，其中所述光标记基于空间图案、波长选择性标记、角度相关标记和偏振特定标记中的至少一者。
19.根据权利要求17所述的微移动设备，其中所述光标记指示所述微移动设备的位置。
20.根据权利要求13所述的微移动设备，所述微移动设备还包括设置在所述第一回射层和所述第二回射层之间的过滤层，所述过滤层包括多个元件，所述多个元件被配置为提供包括与所述基底相关联的电磁标记的过滤信号。
21.根据权利要求20所述的微移动设备，其中所述电磁标记是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。
22.一种系统，所述系统包括：
第一收发器，所述第一收发器被配置为接收波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分，其中所述光从被配置用于附接到基底的雷达光学融合制品的第一回射层回射；
第二收发器，所述第二收发器被配置为接收频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分，其中所述电磁波从邻近所述第一回射层设置的第二回射层回射；和
控制器，所述控制器通信地耦接到所述第一收发器和所述第二收发器，所述控制器被配置为：
处理由所述第二收发器接收的所述回射电磁波，以确定所述基底的位置；
基于所述基底的所述位置来控制所述第一收发器从所述第一回射层接收所述回射光；以及
处理由所述第一收发器接收的所述回射光，以生成识别所述基底的输出信号。
23.根据权利要求22所述的系统，其中所述第一收发器包括图像捕获设备。
24.根据权利要求22所述的系统，其中所述第一收发器还被配置为生成光学图像，并且其中所述控制器还被配置为处理所述光学图像中对应于所述基底的所述位置的区域。
25.根据权利要求22所述的系统，其中所述控制器还被配置为将所述第一收发器朝向所述基底的方向转向。
26.根据权利要求22所述的系统，其中所述控制器被配置为在确定所述基底的所述位置的时滞之后控制所述第一收发器。
27.根据权利要求22所述的系统，其中所述控制器还被配置为向车辆提供所述输出信号或在互联网服务器上上传所述输出信号。
28.根据权利要求22所述的系统，其中所述输出信号提供视觉指示、听觉指示和触觉指示中的至少一者。
29.根据权利要求22所述的系统，其中所述系统安装在基础设施制品或车辆上。
30.一种被配置用于附接到基底的制品，所述制品包括：
第一回射层，所述第一回射层被配置为将波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分回射到第一收发器；
第二回射层，所述第二回射层邻近所述第一回射层设置，所述第二回射层被配置为将频率在约0.5GHz至100GHz范围内的电磁波的至少一部分回射到第二收发器，其中所述回射电磁波能够被处理以确定所述基底的位置，并基于所述基底的所述位置来控制所述第一收发器从所述第一回射层接收所述回射光。
31.根据权利要求30所述的制品，其中来自所述第一回射层的所述回射光具有在约700nm至约2500nm范围内的波长。
32.根据权利要求30所述的制品，其中来自所述第二回射层的所述回射电磁波具有在约75GHz至约81GHz范围内的频率。
33.根据权利要求30所述的制品，其中所述基底是车辆、基础设施制品、微移动设备、建筑物、人、衣物制品或可穿戴制品的物理表面。
34.根据权利要求30所述的制品，其中来自所述第一回射层的所述回射光包括与所述基底相关联的光标记。
35.根据权利要求34所述的制品，其中所述光标记基于空间图案、波长选择性标记、角度相关标记和偏振特定标记中的至少一者。
36.根据权利要求34所述的制品，其中所述光标记指示所述基底的所述位置、所述基底的类型和所述基底的环境中的至少一者。
37.根据权利要求30所述的制品，其中所述第二回射层包括回射天线阵列和衍射光栅中的至少一者。
38.根据权利要求37所述的制品，其中所述回射天线阵列和所述衍射光栅中的至少一者包括转印型薄金属。
39.根据权利要求38所述的制品，其中所述转印型薄金属具有在约10nm至约500nm范围内的厚度。
40.根据权利要求38所述的制品，所述制品还包括：
粘合剂，所述粘合剂具有与所述第二回射层相邻的第一表面；
阻挡件，所述阻挡件位于所述粘合剂的所述第一表面的第二区域上，其中所述转印型薄金属在第一区域处固定到所述粘合剂的所述第一表面。
41.根据权利要求38所述的制品，所述制品还包括：
在第一区域中具有与所述第一回射层相邻的第一表面的粘合剂，其中所述转印型薄金属固定到所述粘合剂的第二表面；和
选择性粘结层，所述选择性粘结层在所述转印型薄金属的相对表面上对准。
42.根据权利要求30所述的制品，所述制品还包括设置在所述第一回射层和所述第二回射层之间的过滤层，所述过滤层包括多个元件，所述多个元件被配置为提供包括与所述基底相关联的电磁标记的过滤信号。
43.根据权利要求42所述的制品，其中所述电磁标记指示所述基底的所述位置、所述基底的类型和所述基底的环境中的至少一者。
44.根据权利要求42所述的制品，其中所述电磁标记是频率标记、偏振标记、时间标记和角度相关标记中的至少一者。
45.一种计算设备，所述计算设备包括：
一个或多个计算机处理器，和
存储器，所述存储器包括如下指令，所述指令当由所述一个或多个计算机处理器执行时致使所述一个或多个计算机处理器：
处理波长在约400nm至约2500nm范围内的光的至少一部分，其中所述光从被配置用于附接到基底的雷达光学融合制品的第一回射层回射；
处理频率在约0.5GHz至约100GHz范围内的电磁波的至少一部分，其中所述电磁波从邻近所述第一回射层设置的第二回射层回射；以及
基于所述回射电磁波的所述处理确定所述基底的位置；以及
基于所述基底的所述位置来控制第一收发器从所述第一回射层接收所述回射光，其中来自所述第二回射层的所述回射电磁波由第二收发器接收。
46.根据权利要求45所述的计算设备，其中所述存储器还包括指令，所述指令当由所述处理器执行时致使所述处理器在确定所述基底的所述位置的时滞之后控制所述第一收发器。
47.根据权利要求45所述的计算设备，其中所述存储器还包括指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器通过将所述第一收发器朝向所述基底的所述方向物理地移动来使所述第一收发器转向。
48.根据权利要求45所述的计算设备，其中所述存储器还包括指令，所述指令在由所述处理器执行时致使所述处理器控制所述第一收发器生成光学图像，并且分析光学图像的与所述基底的所述位置相对应的区域。
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