CN113848407B - 一种gis组合电器动特性测试数据修正方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其涉及GIS组合电器技术领域,通过获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,并向待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,建立不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量和泄漏电磁波信号的初始累积信号能量的函数拟合关系,从而可以根据函数拟合关系进行修正和勘误,保证了数据的有效性,同时,还通过获取最佳测量周期及其对应的等值放电量和泄漏电磁波信号得到修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量和修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,降低了动特性参数的误差,提高了动特性数据的可信度和有效性。
Description
技术领域
本申请涉及GIS组合电器技术领域,尤其涉及一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法。
背景技术
GIS组合电器,又称气体绝缘全封闭组合电器,是指由断路器、隔离开关、接地开关、互感器、避雷器、母线、连接件和出线终端等组成,采用全封闭金属接地外壳保护,并在外壳内部充满SF6绝缘气体形成的封闭式电器结构。GIS组合电器具有绝缘性好,受外部环境影响小,维护周期长,使用方便等特点,同时,其结构紧凑稳定,安装方便,占用空间小,在许多重要的变电站和配网节点,以及高压以及超高压电网中应用广泛。
尽管GIS组合电器具有上述诸多优点,但由于其全封闭特性,因此,也存在故障预警和检修困难,故障后停电检修周期长,涉及范围广以及成本高等特点,为了提前预警GIS组合电器故障问题,人们提出了使用间接测量方式获取内部电磁以及脉冲等信号(动特性参数),并依此分析和判断GIS组合电器内部工作状态或者故障征兆,以实现GIS组合电器的监测和故障预警,但受GIS组合电器封闭结构内部元器件的安装和工作状态以及内部绝缘气体等介质的影响,所获取的动特性参数存在很大误差,在实际应用时容易导致误判错判,不利于GIS组合电器的长期稳定使用。
发明内容
本申请提供了一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法,用于解决上述所获取的动特性参数存在很大误差的技术问题。
有鉴于此,本申请提供了一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法,包括以下步骤:
S1、搭建脉冲电流标准测试回路,获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,所述不平衡脉冲信号和所述泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到;
S2、测量所述不平衡脉冲信号的频率信号,抽取所述泄漏电磁波信号的中频率为2f0的信号作为所述不平衡脉冲信号的基础数据,其中,f0为已知的电气动作或异常故障状态所产生的泄漏电磁波的放电频率;
S3、向所述待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,基于所述不平衡脉冲信号的基础数据,获取在施加多次不同的所述预设的初始电气动作或初始异常故障状态下的所述待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号的幅值数据,计算所述不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量,并计算所述泄漏电磁波信号的初始累积信号能量,基于所述初始等值放电量和所述初始累积信号能量的数值关系构造一元二次函数;
S4、基于预设的置信区间对所述一元二次函数进行拟合,得到拟合方程,求解所述拟合方程,得到初始可信系数,若所述初始可信系数大于或等于预设可信系数阈值,则输出相应的初始可信系数;
S5、基于处于同一预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,获取在不同的预定放电时间周期下的等值放电量和累积信号能量,计算所述累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值,若所述累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值大于所述初始可信系数,则将相应的所述预定放电时间周期作为最佳测量周期;
S6、根据所述最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,并根据所述最佳测量周期及所述累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量。
优选地,步骤S1具体包括:
S101、以所述待测GIS组合电器为目标,搭建脉冲电流标准测试回路;
S102、基于耦合电容法获取所述待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号;
S103、在所述待测GIS组合电器的底部的支撑绝缘子上设置电磁波监测装置,通过所述电磁波监测装置获取所述待测GIS组合电器的泄漏电磁波信号,所述不平衡脉冲信号和所述泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到。
优选地,步骤S3具体包括:
向所述待测GIS组合电器累计施加R次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,获取在施加多次不同的所述预设的初始电气动作或初始异常故障状态下的所述待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号的幅值数据,计算所述不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量q,并计算所述泄漏电磁波信号的初始累积信号能量E,基于所述初始等值放电量q和所述初始累积信号能量E的数值关系构造一元二次函数q=f(E);
相应的,步骤S4具体包括:
基于预设的置信区间对所述一元二次函数进行拟合,得到拟合方程,求解所述拟合方程,得到初始可信系数K,若所述初始可信系数大于或等于预设可信系数阈值,即K0为预设可信系数阈值,R为施加次数,qj表示施加第j次对应的初始等值放电量,则输出相应的初始可信系数K,/>表示施加第j次对应的初始等值放电量的拟合值,/>表示施加第j次对应的初始等值放电量的平均值。
优选地,步骤S6具体包括:
S601、根据所述最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,其中,修正等值放电量的计算公式为,
式中,qture表示修正等值放电量,N为最佳测量周期内的不平衡脉冲信号次数,qa为最佳测量周期内的不平衡脉冲信号对应的等值放电量;
S602、根据所述最佳测量周期及所述累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,其中,修正累积信号能量的计算公式为,
式中,Eture为修正累积信号能量,M为最佳测量周期内的泄漏电磁波脉冲信号的次数,Eb为前b次泄漏电磁波脉冲信号的累积信号能量的平均值。
优选地,本方法还包括:
S9、基于处于不同预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,重复执行步骤S3,从而得到不同预定设备气压分别对应的一元二次函数,记为q=fpi(E);
S10、对不同预定设备气压分别对应的一元二次函数q=fpi(E)进行拟合,得到不同设备气压下的拟合方程q=fture(E);
S12、根据一元二次函数q=fpi(E)确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,修正累积信号能量的计算公式为,
优选地,在步骤S1中的每一个采集周期内,所述泄漏电磁波信号的采样率≥0.5GS/S,采样周期T≥2μs。
优选地,所述预设可信系数阈值为0.9。
从以上技术方案可以看出,本发明具有以下优点:
本发明通过获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,并向待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,建立不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量和泄漏电磁波信号的初始累积信号能量的函数拟合关系,从而可以根据函数拟合关系进行修正和勘误,保证了数据的有效性,同时,还通过获取最佳测量周期及其对应的等值放电量和泄漏电磁波信号得到修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量和修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,进而对待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号进行数据修正,降低了动特性参数的误差,提高了动特性数据的可信度和有效性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法的流程图;
图2为脉冲电流标准测试回路的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案,下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
对于GIS组合电器,其涉及的动特性测试数据虽然有很多,但经过实际应用并被证明其有效性的,主要包括两类,一类是用于对GIS组合电器内部因为绝缘故障、工艺缺陷、异常工作状态等造成的局部放电现象进行监测的不平衡脉冲信号,一类是用于对前述故障源以及故障类型进行甄别判断的泄漏电磁波信号。
其中,不平衡脉冲信号的幅值表征了前述状态对应的放电现象的放电量,因此体现了某状态的程度以及持续时间等相关信息,泄漏电磁波信号则是直接由脉冲电流信号激发产生,因此,通过关联其频率以及周期的对应关系,可以对相应状态的动特性数据进行进一步表达,而本发明的动特性测试数据包含并特指不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,并对不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号的相近同类数据进行修正。
为了便于理解,请参阅图1,本发明提供的一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法,包括以下步骤:
S1、搭建脉冲电流标准测试回路,获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到;
S2、测量不平衡脉冲信号的频率信号,抽取泄漏电磁波信号的中频率为2f0的信号作为不平衡脉冲信号的基础数据,其中,f0为已知的电气动作或异常故障状态所产生的泄漏电磁波的放电频率;
需要说明的是,不平衡脉冲信号的基础数据为本实施例中的不平衡脉冲信号的要求数据,其后续的不平衡脉冲信号均以该基础数据为要求。
S3、向待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,基于不平衡脉冲信号的基础数据,获取在施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态下的待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号的幅值数据,计算不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量,并计算泄漏电磁波信号的初始累积信号能量,基于初始等值放电量和初始累积信号能量的数值关系构造一元二次函数;
在本实施例中,利用某预设的电气动作或异常故障状态所产生的同步产生的不平衡脉冲信号以及泄漏电磁波的放电频率进行相互修正。为了保证数据的准确性,本实施例的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号两个数据需要进行同步测量,由于电磁波以及脉冲信号本身特性,应当保证在数据采集周期内能够获得足够多的完整的波形数据,以使电磁波信号在监测周期内峰值信息完整。
S4、基于预设的置信区间对一元二次函数进行拟合,得到拟合方程,求解拟合方程,得到初始可信系数,若初始可信系数大于或等于预设可信系数阈值,则输出相应的初始可信系数;
S5、基于处于同一预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,获取在不同的预定放电时间周期下的等值放电量和累积信号能量,计算累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值,若累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值大于初始可信系数,则将相应的预定放电时间周期作为最佳测量周期;
S6、根据最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,并根据最佳测量周期及累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量。
需要说明的是,本实施例通过获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,并向待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,建立不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量和泄漏电磁波信号的初始累积信号能量的函数拟合关系,从而可以根据函数拟合关系进行修正和勘误,保证了数据的有效性,同时,还通过获取最佳测量周期及其对应的等值放电量和泄漏电磁波信号得到修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量和修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,进而对待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号进行数据修正,降低了动特性参数的误差,提高了动特性数据的可信度和有效性。
以上为本发明提供的一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法的一个实施例的详细描述,以下为本发明提供的一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法的另一个实施例的详细描述。
本发明提供的一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法,具体包括以下步骤:
S100、搭建脉冲电流标准测试回路,获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到;
在本实施例中,步骤S100具体包括:
S101、以待测GIS组合电器为目标,搭建脉冲电流标准测试回路;
S102、基于耦合电容法获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号;
S103、在待测GIS组合电器的底部的支撑绝缘子上设置电磁波监测装置,通过电磁波监测装置获取待测GIS组合电器的泄漏电磁波信号,不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到。
需要说明的是,如图2所示,脉冲电流标准测试回路,也即间接测量电路,具体是利用测试阻抗设备和GIS组合电器构成串并联测试电路,并通过对测试阻抗进行测量以间接性获取GIS组合电器自身电气参数,在具体的测试回路中,还包括用于测量测试阻抗的电量测量设备以及各类谐波抑制元器件,本实施例以耦合电容法和电磁波监测装置进行分别获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号。
其中,电磁波监测装置是指分别设置在GIS组合电器上的所有外部支撑绝缘子上的多个泄漏电磁波传感器。
在一般示例中,作为设备出厂前进行自检和参数测量的内容,应当进行足够次数的测量待测GIS组合电器的泄漏电磁波信号和泄漏电磁波信号,以尽可能提高数据准确度。同时,每一个采集周期内,泄漏电磁波信号的采样率≥0.5GS/S,采样周期T≥2μs。
S200、测量不平衡脉冲信号的频率信号,抽取泄漏电磁波信号的中频率为2f0的信号作为不平衡脉冲信号的基础数据,其中,f0为已知的电气动作或异常故障状态所产生的泄漏电磁波的放电频率;
S300、向待测GIS组合电器累计施加R次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,获取在施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态下的待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号的幅值数据,计算不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量q,并计算泄漏电磁波信号的初始累积信号能量E,基于初始等值放电量q和初始累积信号能量E的数值关系构造一元二次函数q=f(E);
在本实施例中,利用某预设的电气动作或异常故障状态所产生的同步产生的不平衡脉冲信号以及泄漏电磁波的放电频率进行相互修正。为了保证数据的准确性,本实施例的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号两个数据需要进行同步测量,由于电磁波以及脉冲信号本身特性,应当保证在数据采集周期内能够获得足够多的完整的波形数据,以使电磁波信号在监测周期内峰值信息完整。
S400、基于预设的置信区间对一元二次函数进行拟合,得到拟合方程,求解拟合方程,得到初始可信系数K,若初始可信系数大于或等于预设可信系数阈值,即K0为预设可信系数阈值,R为施加次数,qj表示施加第j次对应的初始等值放电量,则输出相应的初始可信系数K,/>表示施加第j次对应的初始等值放电量的拟合值,/>表示施加第j次对应的初始等值放电量的平均值。
具体地,预设可信系数阈值为0.9。
S500、基于处于同一预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,获取在不同的预定放电时间周期下的等值放电量和累积信号能量,计算累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值,若累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值大于初始可信系数,则将相应的预定放电时间周期作为最佳测量周期;
S600、根据最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,并根据最佳测量周期及累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量。
具体地,步骤S600包括:
S601、根据最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,其中,修正等值放电量的计算公式为,
式中,qture表示修正等值放电量,N为最佳测量周期内的不平衡脉冲信号次数,qa为最佳测量周期内的不平衡脉冲信号对应的等值放电量;
S602、根据最佳测量周期及累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,其中,修正累积信号能量的计算公式为,
式中,E ture为修正累积信号能量,M为最佳测量周期内的泄漏电磁波脉冲信号的次数,Eb为前b次泄漏电磁波脉冲信号的累积信号能量的平均值。
需要说明的是,步骤S500~S600是针对处于同一预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态进行的数据修正,而在实际应用中,还会存在不同预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,而不同的气压会影响到不平衡脉冲信号的变化,为此,本方法还包括:
S900、基于处于不同预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,重复执行步骤S300,从而得到不同预定设备气压分别对应的一元二次函数,记为q=fpi(E);
S1000、对不同预定设备气压分别对应的一元二次函数q=fpi(E)进行拟合,得到不同设备气压下的拟合方程q=fture(E);
S1200、根据一元二次函数q=fpi(E)确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,修正累积信号能量的计算公式为,
需要说明的是,本实施例通过获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,并向待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,建立不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量和泄漏电磁波信号的初始累积信号能量的函数拟合关系,从而可以根据函数拟合关系进行修正和勘误,保证了数据的有效性,同时,还通过获取最佳测量周期及其对应的等值放电量和泄漏电磁波信号得到修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量和修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,进而对待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号进行数据修正,降低了动特性参数的误差,提高了动特性数据的可信度和有效性。同时,本实施例还充分考虑了GIS组合电器在不同的设备气压情况下的电气动作或异常故障状态,以进行相应的数据修正。
在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口,装置或单元的间接耦合或通信连接,可以是电性,机械或其它的形式。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (6)
1.一种GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1、搭建脉冲电流标准测试回路,获取待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号和泄漏电磁波信号,所述不平衡脉冲信号和所述泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到;
S2、测量所述不平衡脉冲信号的频率信号,抽取所述泄漏电磁波信号的中频率为2f0的信号作为所述不平衡脉冲信号的基础数据,其中,f0为已知的电气动作或异常故障状态所产生的泄漏电磁波的放电频率;
S3、向所述待测GIS组合电器累计施加多次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,基于所述不平衡脉冲信号的基础数据,获取在施加多次不同的所述预设的初始电气动作或初始异常故障状态下的所述待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号的幅值数据,计算所述不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量,并计算所述泄漏电磁波信号的初始累积信号能量,基于所述初始等值放电量和所述初始累积信号能量的数值关系构造一元二次函数;
S4、基于预设的置信区间对所述一元二次函数进行拟合,得到拟合方程,求解所述拟合方程,得到初始可信系数,若所述初始可信系数大于或等于预设可信系数阈值,则输出相应的初始可信系数;
S5、基于处于同一预定设备气压下的预设的电气动作或异常故障状态,获取在不同的预定放电时间周期下的等值放电量和累积信号能量,计算所述累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值,若所述累积信号能量在预定放电时间周期内的平均值大于所述初始可信系数,则将相应的所述预定放电时间周期作为最佳测量周期;
S6、根据所述最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,并根据所述最佳测量周期及所述累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量;
步骤S3具体包括:
向所述待测GIS组合电器累计施加R次不同的预设的初始电气动作或初始异常故障状态,获取在施加多次不同的所述预设的初始电气动作或初始异常故障状态下的所述待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号的幅值数据,计算所述不平衡脉冲信号对应的初始等值放电量q,并计算所述泄漏电磁波信号的初始累积信号能量E,基于所述初始等值放电量q和所述初始累积信号能量E的数值关系构造一元二次函数q=f(E);
相应的,步骤S4具体包括:
2.根据权利要求1所述的GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其特征在于,步骤S1具体包括:
S101、以所述待测GIS组合电器为目标,搭建脉冲电流标准测试回路;
S102、基于耦合电容法获取所述待测GIS组合电器的不平衡脉冲信号;
S103、在所述待测GIS组合电器的底部的支撑绝缘子上设置电磁波监测装置,通过所述电磁波监测装置获取所述待测GIS组合电器的泄漏电磁波信号,所述不平衡脉冲信号和所述泄漏电磁波信号均为基于同步时钟信号在相同采集周期内连续采集得到。
3.根据权利要求1所述的GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其特征在于,步骤S6具体包括:
S601、根据所述最佳测量周期及其对应的等值放电量确定修正后的不平衡脉冲信号对应的修正等值放电量,其中,修正等值放电量的计算公式为,
式中,qture表示修正等值放电量,N为最佳测量周期内的不平衡脉冲信号次数,qa为最佳测量周期内的不平衡脉冲信号对应的等值放电量;
S602、根据所述最佳测量周期及所述累积信号能量的平均值确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,其中,修正累积信号能量的计算公式为,
式中,Eture为修正累积信号能量,M为最佳测量周期内的泄漏电磁波脉冲信号的次数,Eb为前b次泄漏电磁波脉冲信号的累积信号能量的平均值。
4.根据权利要求3所述的GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其特征在于,还包括:
S12、根据一元二次函数q=fpi(E)确定修正后的泄漏电磁波信号的修正累积信号能量,修正累积信号能量的计算公式为,
5.根据权利要求1所述的GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其特征在于,在步骤S1中的每一个采集周期内,所述泄漏电磁波信号的采样率≥0.5GS/S,采样周期T≥2μs。
6.根据权利要求1所述的GIS组合电器动特性测试数据修正方法,其特征在于,所述预设可信系数阈值为0.9。
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2021
- 2021-09-23 CN CN202111114347.5A patent/CN113848407B/zh active Active
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