CN113833838A - 基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，通过车载摄像头(或雷达)分析行车路口，并通过记录驾驶员操作分析驾驶意图，旨在保证车辆行驶安全的前提下充分考虑驾驶员意图采取换挡，并通过策略进行换挡提高了换挡的实时性。
Description
技术领域
本发明涉及纯电动汽车自动变速箱换挡技术领域，具体为基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法。
背景技术
在纯电动汽车自动变速箱换挡策略，通常不考虑坡度和驾驶员驾驶意图，在上坡过程中，驾驶在踩油门上坡时，会先升档后在坡道降档；或者通过设置爬坡模式，在坡底直接挂入最佳爬坡挡，而当驾驶员踩足油门准备冲上坡时，又会直接升档；因此现有技术中电动汽车自动变速箱坡道换挡过程中不考虑路况及驾驶员意图，在车辆行驶过程中存在安全隐患。
发明内容
针对现有技术中许多电动汽车自动变速箱坡道换挡过程中不考虑路况及驾驶员意图，在车辆行驶过程中存在安全隐患的问题，本发明提供基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法。
本发明是通过以下技术方案来实现：
基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，包括如下步骤：
步骤1，获取行车路况，对行车路况进行判断；
步骤2，根据当前电机电控温度和变速箱油温选择基本换挡曲线；
步骤3，监测车辆信号与坡度情况反馈至自动变速箱控制单元TCU，并根据车辆载荷调整载荷偏置量；
步骤4，根据驾驶员的上坡意图调整载荷偏置量；
步骤5，根据当前行车环境、驾驶员驾驶意图从而实现换挡；
步骤6，记录驾驶员驾驶习惯，记录当前位置及换挡策略；
通过执行坡道换挡策略标识位flag1＝1、坡道换挡策略标识位flag1＝2、坡道换挡策略标识位flag1＝3、坡道换挡策略标识位flag2＝0、坡道换挡策略标识位flag2＝1分别对应执行换挡控制策略1、换挡控制策略2、换挡控制策略3。
优选的，步骤1中，通过车载摄像头、车载雷达或者车载雷达摄像头对行车路况进行判断。
优选的，步骤1中，对行车路况判断步骤如下：
步骤11，判断当前车辆的前方是否即将进入坡道，若即将进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag1＝1，则执行步骤12，否则执行反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，返回重新执行步骤11；
步骤12，检测本车与前方车辆的距离是否为安全距离，同时监测前车上坡后车速变化从而判断前车是否为降档爬坡，若检测本车与前方车辆的距离不为安全距离或者前车是降档爬坡，则执行反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，清空反馈信息，执行步骤13；否则反馈坡道换挡策略标识位flag1＝1，执行步骤13；
步骤13，统计坡道换挡策略处于忙碌时间t1，设定坡道换挡策略启动时间为T；当坡道换挡策略处于忙碌时间t1大于坡道换挡策略启动时间T时，车辆已进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag2＝1，执行步骤2；当坡道换挡策略处于忙碌时间t1小于坡道换挡策略启动时间T时，车辆已进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag2＝0，执行步骤2。
进一步的，步骤2中，根据当前电机电控温度和变速箱油温选择基本换挡曲线，具体步骤如下，
步骤21，当变速箱油温低于预设热机换挡策略激活温度值并且电机电控温度低于预设热机换挡策略激活温度值时选用正常换挡曲线，此时维持坡道换挡策略标识位flag1＝1
步骤22，当变速箱油温高于预设热机换挡策略激活温度值或电机电控温度高于预设热机换挡策略激活温度值时选用热机换挡曲线，此时令坡道换挡策略标识位flag1＝3，执行策略3。
优选的，步骤3中，监测车辆信号包括当前车速值、当前加速度值、加速踏板值、制动踏板值、当前挡位及剩余挡位值；监测坡度情况为当前坡度值；其中，监测方法包括如下步骤：
步骤31，监测制动踏板值及加速踏板值时，当坡道换挡策略标识位flag1＝1时加速度累积时间t_acc；当坡道换挡策略标识位flag1＝0、坡道换挡策略标识位flag1＝3或制动踏板踩下持续时间超过制动踏板下持续时间预制t_brk时，清空加速度累积时间t_acc；当再次踩下时重新开始累计；当加速度累积时间t_acc超过加速度累积间预设值T_acc时，令坡道换挡策略标识位flag2＝1；若加速度累积时间t_acc清空时，flag2＝0；
步骤32，监测当前车速时，反馈TCU为当前车速V_spd；监测当前所处坡度值、当前挡位值计算换挡前后加速度值a1、a2；反馈剩余挡位数给TCU为剩余档位i_lft；
步骤33，监测当前车重，调整重量偏置量K_mass(n)。
优选的，步骤4中，根据驾驶员的上坡意图调整载荷偏置量的方法如下：
步骤41，若执行步骤2后，驾驶员仍踩下加速踏板，调整加速度与制动偏置量K_acc(n)；
步骤42，若坡道换挡策略标识位flag1＝1与坡道换挡策略标识位flag2＝0时，驾驶员仍踩下加速踏板，根据当前车速调整加速度累积间预设值T_acc；
步骤43，根据当前坡度值及坡道换挡策略处于忙碌时间t1，调整坡道偏置量K_i(n)。
优选的，步骤5中，具体方法如下：
步骤51，当坡道换挡策略标识位flag1＝1、坡道换挡策略标识位flag2＝0且加速度累积时间t_acc＝0时，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前降档，并依次降至最佳爬坡档，过程中不升档；
步骤52，当坡道换挡策略标识位flag1＝1且坡道换挡策略标识位flag2＝0且加速度累积时间t_acc>0时，执行策略1，车辆通过当前加速度依次降档，并根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2判断是否需要跳挡，过程中不升档；
步骤53，当坡道换挡策略标识位flag1＝1且坡道换挡策略标识位flag2＝1，执行策略2，优先选择靠车速冲坡，当车速将至一定值时，通过跳挡降档抵达最佳爬坡挡，过程中不升档；
步骤54，当坡道换挡策略标识位flag1＝0，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档；
步骤55，当坡道换挡策略标识位flag1＝3，执行策略3，车辆执行热机换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档。
优选的，步骤6中，通过开启记录开关，记录此时驾驶员上坡换挡参数，并在上坡过程中作为偏置调节因子。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明提供了基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，通过车载摄像头(或雷达)分析行车路口，并通过记录驾驶员操作分析驾驶意图，旨在保证车辆行驶安全的前提下充分考虑驾驶员意图采取换挡，并通过策略进行换挡提高了换挡的实时性。
附图说明
图1为本发明中基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法流程图；
图2为本发明实施例中爬坡时间-车速曲线；
图3为本发明实施例中加速度-车速曲线。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
参见图1，本发明一个实施例中，提供了基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，并通过记录驾驶员操作分析驾驶意图，旨在保证车辆行驶安全的前提下充分考虑驾驶员意图采取换挡，并通过策略进行换挡提高了换挡的实时性。
具体的，该基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，包括如下步骤：
步骤1，获取行车路况，对行车路况进行判断；
步骤2，根据当前电机电控温度和变速箱油温选择基本换挡曲线；
步骤3，监测车辆信号与坡度情况反馈至自动变速箱控制单元TCU，并根据车辆载荷调整载荷偏置量；
步骤4，根据驾驶员的上坡意图调整载荷偏置量；
步骤5，根据当前行车环境、驾驶员驾驶意图从而实现换挡；
步骤6，记录驾驶员驾驶习惯，记录当前位置及换挡策略；
通过执行坡道换挡策略标识位flag1＝1、坡道换挡策略标识位flag1＝2、坡道换挡策略标识位flag1＝3、坡道换挡策略标识位flag2＝0、坡道换挡策略标识位flag2＝1分别对应执行换挡控制策略1、换挡控制策略2、换挡控制策略3。
具体的，步骤1中，通过车载摄像头、车载雷达或者车载雷达摄像头对行车路况进行判断。
其中，对行车路况判断步骤如下：
步骤11，判断当前车辆的前方是否即将进入坡道，若即将进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag1＝1，则执行步骤12，否则执行反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，返回重新执行步骤11；
步骤12，检测本车与前方车辆的距离是否为安全距离，同时监测前车上坡后车速变化从而判断前车是否为降档爬坡，若检测本车与前方车辆的距离不为安全距离或者前车是降档爬坡，则执行反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，清空反馈信息，执行步骤13；否则反馈坡道换挡策略标识位flag1＝1，执行步骤13；
步骤13，统计坡道换挡策略处于忙碌时间t1，设定坡道换挡策略启动时间为T；当坡道换挡策略处于忙碌时间t1大于坡道换挡策略启动时间T时，车辆已进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag2＝1，执行步骤2；当坡道换挡策略处于忙碌时间t1小于坡道换挡策略启动时间T时，车辆已进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag2＝0，执行步骤2。
具体的，步骤2中，根据当前电机电控温度和变速箱油温选择基本换挡曲线，具体步骤如下，
步骤21，当变速箱油温低于预设热机换挡策略激活温度值并且电机电控温度低于预设热机换挡策略激活温度值时选用正常换挡曲线，此时维持坡道换挡策略标识位flag1＝1
步骤22，当变速箱油温高于预设热机换挡策略激活温度值或电机电控温度高于预设热机换挡策略激活温度值时选用热机换挡曲线，此时令坡道换挡策略标识位flag1＝3，执行策略3。
具体的，步骤3中，监测车辆信号包括当前车速值、当前加速度值、加速踏板值、制动踏板值、当前挡位及剩余挡位值；监测坡度情况为当前坡度值；其中，监测方法包括如下步骤：
步骤31，监测制动踏板值及加速踏板值时，当坡道换挡策略标识位flag1＝1时加速度累积时间t_acc；当坡道换挡策略标识位flag1＝0、坡道换挡策略标识位flag1＝3或制动踏板踩下持续时间超过制动踏板下持续时间预制t_brk时，清空加速度累积时间t_acc；当再次踩下时重新开始累计；当加速度累积时间t_acc超过加速度累积间预设值T_acc时，令坡道换挡策略标识位flag2＝1；若加速度累积时间t_acc清空时，flag2＝0；
步骤32，监测当前车速时，反馈TCU为当前车速V_spd；监测当前所处坡度值、当前挡位值计算换挡前后加速度值a1、a2；反馈剩余挡位数给TCU为剩余档位i_lft；
步骤33，监测当前车重，调整重量偏置量K_mass(n)。
具体的，步骤4中，根据驾驶员的上坡意图调整载荷偏置量的方法如下：
步骤41，若执行步骤2后，驾驶员仍踩下加速踏板，调整加速度与制动偏置量K_acc(n)；
步骤42，若坡道换挡策略标识位flag1＝1与坡道换挡策略标识位flag2＝0时，驾驶员仍踩下加速踏板，根据当前车速调整加速度累积间预设值T_acc；
步骤43，根据当前坡度值及坡道换挡策略处于忙碌时间t1，调整坡道偏置量K_i(n)。
具体的，步骤5中，具体方法如下：
步骤51，当坡道换挡策略标识位flag1＝1、坡道换挡策略标识位flag2＝0且加速度累积时间t_acc＝0时，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前降档，并依次降至最佳爬坡档，过程中不升档；
步骤52，当坡道换挡策略标识位flag1＝1且坡道换挡策略标识位flag2＝0且加速度累积时间t_acc>0时，执行策略1，车辆通过当前加速度依次降档，并根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2判断是否需要跳挡，过程中不升档；
步骤53，当坡道换挡策略标识位flag1＝1且坡道换挡策略标识位flag2＝1，执行策略2，优先选择靠车速冲坡，当车速将至一定值时，通过跳挡降档抵达最佳爬坡挡，过程中不升档；
步骤54，当坡道换挡策略标识位flag1＝0，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档；
步骤55，当坡道换挡策略标识位flag1＝3，执行策略3，车辆执行热机换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档。
具体的，步骤6中，通过开启记录开关，记录此时驾驶员上坡换挡参数，并在上坡过程中作为偏置调节因子。
本发明中，换挡控制策略1时，汽车处于正常换挡曲线中，驾驶员无明显超车冲坡意图或道路状况不允许高速爬坡，整车需按照实际情况降档爬坡；
换挡控制策略2时，汽车处于正常换挡曲线中，驾驶员存在明显冲坡倾向且道路条件良好，整车当前速度冲坡，若在坡道中判断是否换挡；
换挡控制策略3时，汽车处于热机换挡曲线中，此时应减少换挡，在坡下提前换挡，若刚上坡时发现坡度较大或电机温度、变速箱油温上升速度较快，还应告知驾驶员动力系统负荷较大，有可能会爬坡失败。
本发明中，t_acc为加速度累积时间；t_brk为制动踏板下持续时间预制；V_spd为当前车速；i_lft为剩余档位；K_mass(n)为重量偏置量；K_acc(n)为加速度与制动偏置量；T_acc为加速度累积间预设值；K_i(n)为坡道偏置量；
其中，当前坡度值、当前车速值、当前加速度值、加速踏板值、制动踏板值分别由坡度传感器、轮速传感器、加速度传感器、加速度踏板位移传感器、制动踏板位移传感器获得；当前挡位由变速箱操作机构位移传感器获取，剩余挡位值由当前挡位及变速箱本身挡位数计算得到。换挡点主要受到载荷、变速箱油温、电机油温、当前加速度踏板位移值、当前坡度值、当前档位值决定。
正常换挡曲线是车辆满载状态下的换挡曲线，处于一直激活状态，大多数情况下，换挡偏置值作用于正常换挡曲线上，但为了换挡更加平顺，通常还会加入偏置值对换挡点进行修正；热机换挡曲线时变速箱油温、电机油温超过额定值时的换挡曲线，此时应优化换挡调速还扭策略、减少换挡频率，使整车处于一个较为稳定的低负荷状态。
对于偏置量而言：重量偏置量K_mass(n)是当汽车载荷发生较大时产生的偏移量，可以通过经验公式或试验分段标定完成，在实际试用过程中，通过标定查重量偏置量表可以减少运算量，同时实时性也较好。
加速度与制动偏置量K_acc(n)与驾驶员驾驶风格以及驾驶意图有关，本发明通过加速度累积时间t_acc来计算当前动力需求力度P1，通过公式K_acc(n)1＝(P1-P)/P×K_acc(n)调整偏置量，其中P1为当前动力需求力度，P为历史动力需求力度，K_acc(n)为额定加速度偏置值，而P＝P1×at1+P×(1-at1)，at1为动力需求力度调节因子。
坡道偏置量K_i(n)与当前坡度与换挡前后加速度有关，本发明由经验公式计算得到；对与整车而言，换挡点通过下列式子求得：
n(new)＝n(old)+K_mass(n)+K_acc(n)1+K_i(n)
其中，n(old)为基础换挡点，n(new)为当前换挡点，K_mass(n)为重量偏置量，K_acc(n)1为加速度与制动调整偏置量；K_i(n)为坡道偏置量。
实施例
一辆装备5挡自动变速箱的电动汽车在道路上正常行驶，车载摄像头判断前方即将爬坡，此时雷达测得前车车速明显降低，车距减少，当反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档，此时车辆载荷为19000kg，满载质量为22000kg，查表得到此时质量偏置值为60；坡度为10％，计算得到最佳爬坡档位为2挡，而当前档位为4挡，司机油门踏板踩下20％，求得此时的加速度偏置量为110；如图2和图3为实施例的爬坡时间-车速及加速度-车速。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (8)
1.基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，获取行车路况，对行车路况进行判断；
步骤2，根据当前电机电控温度和变速箱油温选择基本换挡曲线；
步骤3，监测车辆信号与坡度情况反馈至自动变速箱控制单元TCU，并根据车辆载荷调整载荷偏置量；
步骤4，根据驾驶员的上坡意图调整载荷偏置量；
步骤5，根据当前行车环境、驾驶员驾驶意图从而实现换挡；
步骤6，记录驾驶员驾驶习惯，记录当前位置及换挡策略；
通过执行坡道换挡策略标识位flag1＝1、坡道换挡策略标识位flag1＝2、坡道换挡策略标识位flag1＝3、坡道换挡策略标识位flag2＝0、坡道换挡策略标识位flag2＝1分别对应执行换挡控制策略1、换挡控制策略2、换挡控制策略3。
2.根据权利要求1所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤1中，通过车载摄像头、车载雷达或者车载雷达摄像头对行车路况进行判断。
3.根据权利要求1所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤1中，对行车路况判断步骤如下：
步骤11，判断当前车辆的前方是否即将进入坡道，若即将进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag1＝1，则执行步骤12，否则执行反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，返回重新执行步骤11；
步骤12，检测本车与前方车辆的距离是否为安全距离，同时监测前车上坡后车速变化从而判断前车是否为降档爬坡，若检测本车与前方车辆的距离不为安全距离或者前车是降档爬坡，则执行反馈坡道换挡策略标识位flag1＝0，清空反馈信息，执行步骤13；否则反馈坡道换挡策略标识位flag1＝1，执行步骤13；
步骤13，统计坡道换挡策略处于忙碌时间t1，设定坡道换挡策略启动时间为T；当坡道换挡策略处于忙碌时间t1大于坡道换挡策略启动时间T时，车辆已进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag2＝1，执行步骤2；当坡道换挡策略处于忙碌时间t1小于坡道换挡策略启动时间T时，车辆已进入坡道，反馈坡道换挡策略标识位flag2＝0，执行步骤2。
4.根据权利要求3所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤2中，根据当前电机电控温度和变速箱油温选择基本换挡曲线，具体步骤如下，
步骤21，当变速箱油温低于预设热机换挡策略激活温度值并且电机电控温度低于预设热机换挡策略激活温度值时选用正常换挡曲线，此时维持坡道换挡策略标识位flag1＝1
步骤22，当变速箱油温高于预设热机换挡策略激活温度值或电机电控温度高于预设热机换挡策略激活温度值时选用热机换挡曲线，此时令坡道换挡策略标识位flag1＝3，执行策略3。
5.根据权利要求1所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤3中，监测车辆信号包括当前车速值、当前加速度值、加速踏板值、制动踏板值、当前挡位及剩余挡位值；监测坡度情况为当前坡度值；其中，监测方法包括如下步骤：
步骤31，监测制动踏板值及加速踏板值时，当坡道换挡策略标识位flag1＝1时加速度累积时间t_acc；当坡道换挡策略标识位flag1＝0、坡道换挡策略标识位flag1＝3或制动踏板踩下持续时间超过制动踏板下持续时间预制t_brk时，清空加速度累积时间t_acc；当再次踩下时重新开始累计；当加速度累积时间t_acc超过加速度累积间预设值T_acc时，令坡道换挡策略标识位flag2＝1；若加速度累积时间t_acc清空时，flag2＝0；
步骤32，监测当前车速时，反馈TCU为当前车速V_spd；监测当前所处坡度值、当前挡位值计算换挡前后加速度值a1、a2；反馈剩余挡位数给TCU为剩余档位i_lft；
步骤33，监测当前车重，调整重量偏置量K_mass(n)。
6.根据权利要求1所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤4中，根据驾驶员的上坡意图调整载荷偏置量的方法如下：
步骤41，若执行步骤2后，驾驶员仍踩下加速踏板，调整加速度与制动偏置量K_acc(n)；
步骤42，若坡道换挡策略标识位flag1＝1与坡道换挡策略标识位flag2＝0时，驾驶员仍踩下加速踏板，根据当前车速调整加速度累积间预设值T_acc；
步骤43，根据当前坡度值及坡道换挡策略处于忙碌时间t1，调整坡道偏置量K_i(n)。
7.根据权利要求1所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤5中，具体方法如下：
步骤51，当坡道换挡策略标识位flag1＝1、坡道换挡策略标识位flag2＝0且加速度累积时间t_acc＝0时，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前降档，并依次降至最佳爬坡档，过程中不升档；
步骤52，当坡道换挡策略标识位flag1＝1且坡道换挡策略标识位flag2＝0且加速度累积时间t_acc>0时，执行策略1，车辆通过当前加速度依次降档，并根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2判断是否需要跳挡，过程中不升档；
步骤53，当坡道换挡策略标识位flag1＝1且坡道换挡策略标识位flag2＝1，执行策略2，优先选择靠车速冲坡，当车速将至一定值时，通过跳挡降档抵达最佳爬坡挡，过程中不升档；
步骤54，当坡道换挡策略标识位flag1＝0，执行策略1，车辆执行正常换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档；
步骤55，当坡道换挡策略标识位flag1＝3，执行策略3，车辆执行热机换挡曲线根据换挡前加速度a1和换挡后加速度a2提前直接降至最佳爬坡档，过程中不升档。
8.根据权利要求1所述的基于驾驶意图的电动汽车自动变速箱坡道换挡控制方法，其特征在于，步骤6中，通过开启记录开关，记录此时驾驶员上坡换挡参数，并在上坡过程中作为偏置调节因子。
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